波发生器装配装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种波发生器装配装置，包括：第一装配机构和第二装配机构。第一装配机构包括：第一定位座、垂直穿设于第一定位座上的压爪、连接压爪的第一驱动器、以及连接压爪的第二驱动器；第二装配机构包括：平行于第一定位座设置的第二定位座、位于第二定位座的相对侧的夹爪、以及连接夹爪的第三驱动器。上述波发生器装配装置，利用第一装配机构对凸轮进行定位，利用第二装配机构对柔性轴承进行定位和形态改变，并且，通过第一装配机构将凸轮压入到达到装配需求形态的柔性轴承中，降低装配的难度，降低对作业人员技术要求，克服装配偏心、装配效率低、装配一致性差等缺陷，并且降低柔性轴承压伤及损坏的风险。

Wave generator assembly device

【技术实现步骤摘要】
波发生器装配装置
本专利技术涉及谐波减速机
，特别是涉及一种波发生器装配装置。
技术介绍
谐波减速机主要由波发生器、柔性齿轮、以及刚性齿轮三个基本构件组成，通过波发生器驱动柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动结构。谐波减速机在各个领域中的应用十分广泛，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波减速机作为传动零件更显示出其优越性。针对工业机器人用谐波减速器，其波发生器由凸轮与柔性轴承装配而成。装配波发生器时，需将刚性件-波发生器凸轮压入柔性件-柔性轴承即令凸轮外圈与柔性轴承内圈紧密配合。装配过程存在较大的不便，极易出现凸轮装配困难、对作业人员技术要求高、装配偏心、装配效率低、装配一致性差等缺陷。另外，由于凸轮与柔性轴承为过盈配合，若装配不当，易造成柔性轴承压伤导致其损坏。
技术实现思路
基于此，本专利技术提供一种波发生器装配装置，利用第一装配机构对凸轮进行定位，利用第二装配机构对柔性轴承进行定位和形态改变，并且，通过第一装配机构将凸轮压入到达到装配需求形态的柔性轴承中，降低装配的难度，降低对作业人员技术要求，解决装配偏心、装配效率低、装配一致性差等缺陷，并且降低柔性轴承压伤及损坏的风险。一种波发生器装配装置，包括：第一装配机构；第一装配机构包括：第一定位座、垂直穿设于第一定位座上的压爪、连接压爪的第一驱动器、以及连接压爪的第二驱动器；第一定位座用于放置波发生器的凸轮；第一驱动器用于带动压爪沿平行于第一定位座的方向张合以将凸轮限制于第一定位座上；第二驱动器用于带动压爪沿垂直于第一定位座的方向移动以挤压凸轮；以及第二装配机构；第二装配机构包括：平行于第一定位座设置的第二定位座、位于第二定位座的相对侧的夹爪、以及连接夹爪的第三驱动器；第二定位座用于放置波发生器的柔性轴承；第三驱动器用于带动夹爪沿平行于第二定位座的方向张合以将柔性轴承锁定于第二定位座上。上述波发生器装配装置，工作时，凸轮放置于第一定位座上定位。接着，第一驱动器带动压爪张开以将凸轮限制在第一定位座上，防止凸轮从第一定位座上脱离。而柔性轴承则放置于第二定位座上定位。接着，第三驱动器带动夹爪收拢以夹紧柔性轴承的外侧并且迫使柔性轴承形变以达到与凸轮组装所需的椭圆状态。然后，第二驱动器带动压爪朝向第二定位座移动，利用压爪将凸轮压入柔性轴承的内孔中，使得凸轮与柔性轴承装配在一起以得到波发生器。上述设计，利用第一装配机构对凸轮进行定位，利用第二装配机构对柔性轴承进行定位和形态改变，并且，通过第一装配机构将凸轮压入到达到装配需求形态的柔性轴承中，降低装配的难度，降低对作业人员技术要求，克服装配偏心、装配效率低、装配一致性差等缺陷，并且降低柔性轴承压伤及损坏的风险。在其中一个实施例中，第一定位座上设有定位凸块；定位凸块与凸轮的定位凹槽相匹配。利用定位凸块配合凸轮自带的定位凹槽，可以实现凸块的精准定位。在其中一个实施例中，压爪设有沿垂直于第一定位座的方向设置的滑槽；第一驱动器设有滑动连接滑槽的驱动块。利用滑槽与驱动块传动的方式，在实现第一驱动器带动压爪实现张合的前提下，实现第二驱动器可带动压爪实现沿垂直于第一定位座的方向移动。在其中一个实施例中，第二驱动器设有垂直穿设于第一定位座上的滑块；滑块套接压爪且设有供压爪滑动的滑道；滑道沿平行于第一定位座的方向设置。利用滑块套接压爪的方式，可以使得第二驱动器与压爪之间的连接更加紧凑，并且滑块还能限制压爪的活动范围，保证压爪在挤压凸轮时的状态更加稳定。在其中一个实施例中，第二定位座设有导向杆；导向杆穿设在夹爪上。导向杆能够提高夹爪动作的稳定性，有利于提高凸轮与柔性轴承装配的精度。在其中一个实施例中，第二定位座设有挡块；挡块位于夹爪的相邻侧。在夹爪夹紧柔性轴承以迫使柔性轴承变形的过程中，挡块能够限制柔性轴承变形的幅度，并且避免柔性轴承脱离第二定位座。在其中一个实施例中，夹爪的内侧设有抵接块；抵接块为沿平行于第二定位座的方向的可调设置。在不改变第三驱动器的行程的前提下，通过调节抵接块的伸出量便可以改变对柔性轴承的夹紧幅度。在其中一个实施例中，第一定位座与第二定位座之间设有弹性件；弹性件用于产生垂直于第一定位件的方向的复位力。在压爪将凸轮压入柔性轴承的过程中也会带动第一定位座朝向第二定位座靠拢，而弹性件可以为第一定位座复位提供驱动力。在其中一个实施例中，该波发生器装配装置还包括：检测机构；检测机构包括：第一传感器和第二传感器；第一传感器用于检测放置于第一定位座上的凸轮；第二传感器用于检测放置于第二定位座上的柔性轴承。第一传感器用于检测凸轮的放置是否到位，而第二传感器用于检测柔性轴承是否放置到位，提高凸轮和柔性轴承的定位精度，并且可以用于产生第一驱动器、第二驱动器的启动信号，有利于实现自动化作业。在其中一个实施例中，该波发生器装配装置还包括：机器人；机器人用于实现凸轮的上料、柔性轴承的上料、以及波发生器的下料。利用机器人可以实现波发生器的装配过程中的上下料的自动化作业，从而实现波发生器的全自动化装配。附图说明图1为本专利技术的一种实施例的波发生器装配装置的示意图；图2为图1所示的波发生器装配装置的另一视角的示意图；图3为图1所示的波发生器装配装置中的第一装配机构的示意图；图4为图3所示的第一装配机构的局部视图；图5为图1所示的波发生器装配装置中的第二装配机构与检测机构的组合示意图；图6为图5所示的第二装配机构与检测机构组合的另一视角的示意图；图7为图6所示的第二装配机构的局部视图。附图中各标号的含义为：100-波发生器装配装置；10-第一装配机构，11-第一定位座，111-定位凸块，12-压爪，121-压块，122-滑槽，13-第一驱动器，131-驱动块，14-第二驱动器，141-滑块，142-连接块；20-第二装配机构，21-第二定位座，211-导向杆，212-挡块，213-避位孔，22-夹爪，221-夹块，222-抵接块，223-螺丝，23-第三驱动器，24-弹性件；30-检测机构，31-第一传感器，32-第二传感器。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。如图1至图7所示，其为本专利技术的一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种波发生器装配装置，其特征在于：包括：/n第一装配机构；所述第一装配机构包括：第一定位座、垂直穿设于所述第一定位座上的压爪、连接所述压爪的第一驱动器、以及连接所述压爪的第二驱动器；所述第一定位座用于放置波发生器的凸轮；所述第一驱动器用于带动所述压爪沿平行于所述第一定位座的方向张合以将凸轮限制于所述第一定位座上；所述第二驱动器用于带动所述压爪沿垂直于所述第一定位座的方向移动以挤压凸轮；以及/n第二装配机构；所述第二装配机构包括：平行于所述第一定位座设置的第二定位座、位于所述第二定位座的相对侧的夹爪、以及连接所述夹爪的第三驱动器；所述第二定位座用于放置波发生器的柔性轴承；所述第三驱动器用于带动所述夹爪沿平行于所述第二定位座的方向张合以将柔性轴承锁定于所述第二定位座上。/n

【技术特征摘要】
1.一种波发生器装配装置，其特征在于：包括：
第一装配机构；所述第一装配机构包括：第一定位座、垂直穿设于所述第一定位座上的压爪、连接所述压爪的第一驱动器、以及连接所述压爪的第二驱动器；所述第一定位座用于放置波发生器的凸轮；所述第一驱动器用于带动所述压爪沿平行于所述第一定位座的方向张合以将凸轮限制于所述第一定位座上；所述第二驱动器用于带动所述压爪沿垂直于所述第一定位座的方向移动以挤压凸轮；以及
第二装配机构；所述第二装配机构包括：平行于所述第一定位座设置的第二定位座、位于所述第二定位座的相对侧的夹爪、以及连接所述夹爪的第三驱动器；所述第二定位座用于放置波发生器的柔性轴承；所述第三驱动器用于带动所述夹爪沿平行于所述第二定位座的方向张合以将柔性轴承锁定于所述第二定位座上。


2.根据权利要求1所述的波发生器装配装置，其特征在于，所述第一定位座上设有定位凸块；所述定位凸块与凸轮的定位凹槽相匹配。


3.根据权利要求1所述的波发生器装配装置，其特征在于，所述压爪设有沿垂直于所述第一定位座的方向设置的滑槽；所述第一驱动器设有滑动连接所述滑槽的驱动块。


4.根据权利要求1所述的波发生器装配装置，其特征在于，所述第二驱动器设有垂直穿设于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈毅强，单杰，
申请(专利权)人：广东天机机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44