用于自动避免碰撞的方法技术

在一种用于自动避免车辆与在该车辆周围环境中的物体碰撞的方法中，预测多条车辆路径并且分别估算这些车辆路径的车辆路径概率，利用成像的车辆传感器拍摄车辆周围环境，检测在车辆周围环境中的物体，预测车辆周围环境中的至少一条物体路径并且估算所述物体路径的物体路径概率，检测所述车辆路径中的一个车辆路径与所述至少一个物体路径的碰撞并且在碰撞时计算与所述至少一个物体路径的碰撞概率，确定用于车辆与物体的总碰撞概率的估算标准并且检查该估算标准是否超过阈值，在超过阈值时触发避免碰撞操纵。

Method for automatic collision avoidance

【技术实现步骤摘要】
用于自动避免碰撞的方法
本专利技术涉及一种用于自动避免车辆(如机动车、尤其是轿车)与在该车辆周围环境中的物体碰撞的方法以及相应的控制设备。
技术介绍
在已知的用于城市交通的自动紧急制动系统中，红外传感器系统扫描车辆前方的车道区域并且检测静止的车辆和沿相同方向行驶的车辆。如果与在车辆前方的车道区域中出现的另一车辆的间距低于最低限度，则车辆自动被制动至停止。同样已知这样的车辆，在所述车辆中在确定的运行情况中驾驶员辅助系统至少部分地解除驾驶员对车辆的驾驶。当然随着驾驶员暂时解除驾驶任务，其对车辆周围环境中的交通事件的注意力降低。已知的驾驶员辅助系统借助决策算法和控制算法来执行驾驶任务，所述决策算法和控制算法访问一个或多个车辆传感器的数据作为输入参数。已知的紧急制动系统和驾驶员辅助系统的决策算法和控制算法利用车辆传感器数据工作，这些车辆传感器数据本身或者由于处理而具有不精确性。如果在系统设计时未充分考虑不精确性，则这会对驾驶结果产生不利影响。由现有技术已知自动避免车辆与其它物体碰撞的驾驶员辅助系统和方法。然而由于这种驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动避免车辆(10)与在该车辆(10)的周围环境中的物体碰撞的方法，其中：/na)预测多条车辆路径(12、14、16)并且分别估算这些车辆路径的车辆路径概率；/nb)利用成像的车辆传感器拍摄车辆周围环境；/nc)检测在车辆周围环境中的物体(20)；/nd)预测车辆周围环境中的至少一条物体路径(22、24)并且估算所述物体路径的物体路径概率，/ne)检查是否所述车辆路径(12、14、16)中的一条车辆路径与所述至少一条物体路径(22、24)碰撞并且在碰撞时计算与所述至少一个物体路径(22、24)的碰撞概率，/nf)确定用于车辆(10)与物体(20)的总碰撞概率的估算标准并且检查该估算...

【技术特征摘要】
20180720 DE 102018117561.21.一种用于自动避免车辆(10)与在该车辆(10)的周围环境中的物体碰撞的方法，其中：
a)预测多条车辆路径(12、14、16)并且分别估算这些车辆路径的车辆路径概率；
b)利用成像的车辆传感器拍摄车辆周围环境；
c)检测在车辆周围环境中的物体(20)；
d)预测车辆周围环境中的至少一条物体路径(22、24)并且估算所述物体路径的物体路径概率，
e)检查是否所述车辆路径(12、14、16)中的一条车辆路径与所述至少一条物体路径(22、24)碰撞并且在碰撞时计算与所述至少一个物体路径(22、24)的碰撞概率，
f)确定用于车辆(10)与物体(20)的总碰撞概率的估算标准并且检查该估算标准是否超过阈值，
g)在超过阈值时触发避免碰撞操纵。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多条车辆路径(12、14、16)由行驶动力学数据和行驶动力学数据的误差概率分布来确定。


3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，预测多条物体路径(22、24)并且分别估算这些物体路径的物体路径概率，其中，分别成对地检查是否所述车辆路径(12、14、16)中的一条车辆路径和所述物体路径(22、24)中的一条物体路径碰撞并且在碰撞时估算碰撞概率。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述多条物体路径(22、24)由物体检测数据和物体检测数据的误差概率分布来确定。


5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述碰撞概率由车辆路径概率和物体路径概率来确定。


6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述估算标...

【专利技术属性】
技术研发人员：G·施奈德，P·穆哥纳斯特，
申请(专利权)人：ZF主动安全有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE