自主车辆及其控制方法技术

本发明专利技术提供了一种自主车辆控制方法，包括：接收并解析特种车辆发送的信息，所述信息包括需求信息及特种车辆的当前位置。确定所述需求信息对应的优先级。按照优先级由高至低的顺序，依次根据所述信息中特种车辆当前位置、自主车辆及与自主车辆关联的其他自主车辆的当前位置，控制自主车辆状态，以避让特种车辆。本发明专利技术技术方案可以确保特种车辆在自主车辆盛行的道路上快速通行，以使得特种任务可以顺利执行。

Autonomous vehicle and its control method

【技术实现步骤摘要】
自主车辆及其控制方法
本专利技术涉及汽车
，更具体地，涉及一种自主车辆及其控制方法、计算机设备、计算机存储可读存储介质、交通系统的控制方法。
技术介绍
自动驾驶汽车(Autonomousvehicles，Self-pilotingautomobile)又称自主车辆、无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、轮式移动机器人等，其通过人工智能、视觉计算、雷达、监控装置、全球定位系统等的协同合作，让计算机系统可以在没有人类主动的操作下，自动安全地控制机动车辆。特种车辆通常包括：救护车、消防车、警车、工程救险车等。对于此类车而言，需要在最短的时间到达目的地，因此在其行驶过程中，如何能够避免行驶过程中的阻塞，可以畅通的行驶至目的地至关重要。目前，特种车辆在行驶过程中通过警笛的方式告知周围车辆，位于周围车辆中的驾驶者通过判断特种车辆和本车辆的位置关系以及周围的路况给特种车辆让道，保证其可以顺利的通过。然而当特种车辆的周围都是自主车辆时，自主车辆如何行驶以避让特种车辆、以及多辆特种车辆行驶在自主车辆周围时，自主车辆如何针对不同的特种车辆做出相应的避让，以确保特种车辆可以畅通无阻的行驶成为目前亟待解决的问题之一。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是提供一种自主车辆控制方法，以确保特种车辆可以畅通行驶。为解决上述问题，本专利技术技术方案提供一种自主车辆控制方法，包括：接收并解析特种车辆发送的信息，所述信息包括需求信息及特种车辆的当前位置；确定所述需求信息对应的优先级；按照优先级由高至低的顺序，依次根据所述信息中特种车辆的当前位置、自主车辆及与自主车辆关联的其他自主车辆的当前位置，控制自主车辆状态，以避让特种车辆。可选的，根据所述信息中特种车辆的当前位置、自主车辆及与自主车辆关联的其他自主车辆的当前位置，控制自主车辆状态，包括：根据所述特种车辆与自主车辆之间的相对位置关系、自主车辆与与其关联的其他自主车辆之间的相对位置关系，控制所述自主车辆的行驶方向及行驶速度。可选的，所述需求信息包括任务类型，根据所述任务类型的优先级确定所述需求信息对应的优先级。可选的，所述需求信息包括任务类型和避让请求，根据所述任务类型的优先级确定所述需求信息对应的优先级；所述任务类型相同时，根据所述避让请求的优先级确定所述需求信息对应的优先级。可选的，所述控制方法还包括所述自主车辆将其接收到的所述特种车辆发送的信息发送至其他自主车辆。可选的，所述控制方法还包括在控制所述自主车辆状态前提示所述自主车辆的驾驶者是否切换当前驾驶模式。本专利技术技术方案还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如下操作：接收并解析特种车辆发送的信息，所述信息包括需求信息及特种车辆的当前位置；确定所述需求信息对应的优先级；按照优先级由高至低的顺序，依次根据所述信息中特种车辆的当前位置、自主车辆及与自主车辆关联的其他自主车辆的当前位置，控制自主车辆状态，以避让特种车。本专利技术技术方案还提供一种计算机存储可读存储介质，包括：计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被运行时执行上述任一项所述的自主车辆控制方法。本专利技术技术方案还提供一种自主车辆，包括：接收器，接收并解析特种车辆发送的信息，所述信息包括需求信息及特种车辆的当前位置；处理器，确定所述需求信息对应的优先级；控制器，按照优先级由高至低的顺序，依次根据所述信息中特种车辆的当前位置、自主车辆及与自主车辆关联的其他自主车辆的当前位置，控制自主车辆状态，以避让特种车辆。本专利技术技术方案还提供一种交通系统的控制方法，所述交通系统至少包括：特种车辆和自主车辆，所述控制方法包括：所述特种车辆发送信息至所述自主车辆，所述信息包括需求信息及特种车辆的当前位置；所述自主车辆接收并解析特种车辆发送的信息，确定所述需求信息对应的优先级，按照优先级由高至低的顺序，依次根据所述信息中特种车辆的当前位置，自主车辆及与自主车辆关联的其他自主车辆的当前位置，控制自主车辆状态，以避让特种车辆。与现有技术相比，本专利技术技术方案具有以下优点：通过位于特种车辆周围的自主车辆接收特种车辆发送的信息，并基于信息中需求信息的优先级来依次做出相应的反应，即根据特种车辆的当前位置、自主车辆及与其关联的自主车辆的当前位置，控制自主车辆的状态以避让特种车辆，确保特种车辆在自主车辆盛行的道路上快速行驶，以使得特种任务可以顺利执行。附图说明图1是本专利技术实施例的自主车辆控制方法的流程图；图2是本专利技术实施例的救护车与自主车辆位置关系示意图；图3是本专利技术实施例的救护车、警车及自主车辆位置关系示意图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似推广。因此本专利技术不受下面公开的具体实施方式的限制。正如
技术介绍
中描述的当特种车辆周围为自主车辆时，自主车辆如何行驶可以避让特种车辆，使得特种车辆可以顺利通过是目前亟待解决的问题之一。图1是本专利技术实施例的自主车辆控制方法的流程图，如图1所示：所述自主车辆控制方法包括：S11：接收并解析特种车辆发送的信息，所述信息包括需求信息及特种车辆的当前位置；S12：确定所述需求信息对应的优先级；S13：按照优先级由高至低的顺序，依次根据所述信息中特种车辆的当前位置、自主车辆及与自主车辆关联的其他自主车辆的当前位置，控制自主车辆状态，以避让特种车辆。本实施例中，所述特种车辆可以包括：救护车、消防车、警车、工程救险车等。以下以特种车辆为救护车为例，对本实施例的自主车辆控制方法进行说明。执行S11，位于救护车周围的自主车辆接收救护车发送的信息，并对所述信息进行解析。对于救护车而言其可以以广播的方式通过车辆到车辆的通信(V2V：Vehicle-to-Vehiclecommunication)系统将所述信息发送至其周围的自主车辆。广播的覆盖范围可以是1公里、2公里等，具体地取决于车辆到车辆的通信系统的性能及实际需求。若广播的覆盖范围较小，还可以通过接收到救护车信息的自主车辆将该信息转发至其他的自主车辆。在其他实施例中，还可以通过其他通信系统传输救护车发送的信息。本实施例中，所述信息包括需求信息和救护车的当前位置。所述需求信息中可以包括告知自主车辆其要执行何种任务，执行任务过程中需要周围的自主车辆进行如何避让等。当需求信息所包括的内容不同时，在确定需求信息对应的优先级时所采用的方式也有所不同。本实施例中，所述需求信息可以仅包括任务类型。所述需求信息也可以既包括任务类型又包括避让请求。所述任务类型与特种车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主车辆控制方法，其特征在于，包括：/n接收并解析特种车辆发送的信息，所述信息包括需求信息及特种车辆的当前位置；/n确定所述需求信息对应的优先级；/n按照优先级由高至低的顺序，依次根据所述信息中特种车辆的当前位置、自主车辆及与自主车辆关联的其他自主车辆的当前位置，控制自主车辆状态，以避让特种车辆。/n

【技术特征摘要】
1.一种自主车辆控制方法，其特征在于，包括：
接收并解析特种车辆发送的信息，所述信息包括需求信息及特种车辆的当前位置；
确定所述需求信息对应的优先级；
按照优先级由高至低的顺序，依次根据所述信息中特种车辆的当前位置、自主车辆及与自主车辆关联的其他自主车辆的当前位置，控制自主车辆状态，以避让特种车辆。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述信息中特种车辆的当前位置、自主车辆及与自主车辆关联的其他自主车辆的当前位置，控制自主车辆状态，包括：根据所述特种车辆与自主车辆之间的相对位置关系、自主车辆与与其关联的其他自主车辆之间的相对位置关系，控制所述自主车辆的行驶方向及行驶速度。


3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述需求信息包括任务类型，根据所述任务类型的优先级确定所述需求信息对应的优先级。


4.根据权利要求1或2所述控制方法，其特征在于，所述需求信息包括任务类型和避让请求，根据所述任务类型的优先级确定所述需求信息对应的优先级；所述任务类型相同时，根据所述避让请求的优先级确定所述需求信息对应的优先级。


5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括所述自主车辆将其接收到的所述特种车辆发送的信息发送至其他自主车辆。


6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括在控制所述自主车辆状态前提示所述自主车辆的驾驶者是否切换当前驾驶模式。


7.一种计算机设备，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯托夫·哈里森，陈杰，
申请(专利权)人：大陆泰密克汽车系统上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31