用于为主车辆提供干预转向动作以避免碰撞的方法和系统技术方案

一种用于为主车辆(102)提供干预动作的方法。检测车辆附近的目标(104)，确定主车辆正行驶在与目标的碰撞路线(106)上。当预测在预定时间段内发生与目标的碰撞并且没有检测到用于避免碰撞路线的驾驶员启动的转向动作时，控制(S106)转向控制系统以向主车辆的可转向的车轮提供初始转向扭矩动作，用于提供朝向目标的与检测到的安全侧(108)相同侧的初始转向动作。检测响应于初始转向扭矩动作的驾驶员启动的转向动作。接下来，提供用于改变主车辆的当前驾驶路线以避免与目标碰撞的干预动作。

Method and system for providing intervention steering action to avoid collision for main vehicle

【技术实现步骤摘要】
用于为主车辆提供干预转向动作以避免碰撞的方法和系统
本专利技术涉及一种用于为主车辆提供干预转向动作以避免与目标碰撞的方法，以及涉及一种对应的避让转向系统。
技术介绍
就车辆的结构和对于车辆的控制功能二者而言，当今车辆关于安全性正变得越来越先进。大多数现代车辆配备有旨在在驾驶过程中辅助驾驶员的先进驾驶员辅助系统。先进驾驶员辅助系统的一个示例是配置成维持车辆的速度的巡航控制。更先进的巡航控制系统能够动态地调节车辆的速度，例如为领先车辆减慢。此外，如果预测到碰撞，则一些先进驾驶员辅助系统能够在某些情况下自动制动车辆。EP3095659公开了一种能够在存在碰撞的威胁的情况下提供避让操纵的系统。EP3095659中公开的系统适于向车辆车轮施加转向扭矩以便避免与对象碰撞。响应于驾驶员启动的操纵而施加转向扭矩以避免碰撞。根据EP3095659，驾驶员首先朝向可驾驶区域启动转向操纵，由此该系统适于将车辆维持在该路径上在可驾驶区域中。EP3095659提供了一种提供避让操纵的有前景的解决方案。然而，在一些情况下，驾驶员不以EP309565本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于辅助主车辆(102)避免与目标(104)碰撞的方法，所述方法包括：/n-检测(S102)所述车辆附近的目标(104)；/n-确定(S104)所述主车辆正行驶在与所述目标的碰撞路线(106)上；/n-当预测在预定时间段内发生与所述目标的碰撞并且没有检测到用于避免所述碰撞路线的驾驶员启动的转向动作时，控制(S106)转向控制系统以向所述主车辆的可转向的车轮提供初始转向扭矩动作，所述初始转向扭矩动作提供朝向所述目标的与检测到的所述目标的安全侧(108)相同侧的初始转向动作；/n-检测(S108)响应于所述初始转向扭矩动作的驾驶员启动的转向动作，以及/n-提供(S110)用于改变所述主车辆...

【技术特征摘要】
20180719 EP 18184368.11.一种用于辅助主车辆(102)避免与目标(104)碰撞的方法，所述方法包括：
-检测(S102)所述车辆附近的目标(104)；
-确定(S104)所述主车辆正行驶在与所述目标的碰撞路线(106)上；
-当预测在预定时间段内发生与所述目标的碰撞并且没有检测到用于避免所述碰撞路线的驾驶员启动的转向动作时，控制(S106)转向控制系统以向所述主车辆的可转向的车轮提供初始转向扭矩动作，所述初始转向扭矩动作提供朝向所述目标的与检测到的所述目标的安全侧(108)相同侧的初始转向动作；
-检测(S108)响应于所述初始转向扭矩动作的驾驶员启动的转向动作，以及
-提供(S110)用于改变所述主车辆的当前驾驶路线以避免与所述目标碰撞的干预动作。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述初始转向扭矩动作为所述驾驶员提供方向指示以将所述驾驶员启动的转向动作提供为对所述初始转向扭矩动作的增强。


3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其中所述初始转向扭矩动作提供预备转向扭矩幅度，用于使所述主车辆的所述转向控制系统准备好更快地响应于随后的所述驾驶员启动的转向动作。


4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述初始转向扭矩动作提供具有足以启动所述主车辆的侧向漂移的幅度的转向扭矩。


5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述初始转向扭矩动作提供一定的车轮角度预定持续时间，使得所得的偏航角低于预定的偏航角阈值。


6.根据权利要求5所述的方法，其中所述偏航角阈值低于为了避免与所述目标碰撞所要求的偏航角。


7.根据权利要求5或6中任一项所述的方法，其中所述偏航角阈值大约为5度。


8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，包括：
-确定指示所述车辆的驾驶稳定性的稳定性参数值，其中仅当所述稳定性参数值指示所述主车辆稳定时才提供所述干预...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·约纳松，D·杨，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE