一种智能汽车紧急避撞控制方法技术

本发明专利技术公开了一种智能汽车在紧急情况下的避撞控制方法，将自车紧急制动安全距离d

An emergency collision avoidance control method for intelligent vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种智能汽车紧急避撞控制方法
本专利技术属于汽车主动安全领域，尤其是一种智能汽车在紧急情况下的避撞控制方法。
技术介绍
随着人工智能时代的来临，智能汽车已经成为当今的研究重点。智能汽车的上路最大的问题是安全问题，汽车主动安全技术必然越来越受到人们的关注。大部分交通事故都是由于车辆间相互碰撞导致的，而这些碰撞中包括了正面前向碰撞、追尾碰撞等，此外还有一定比例的具有一定角度的碰撞。主动避撞控制系统可以控制车辆执行制动避撞、转向避撞、制动同时转向避撞三种模式以保证安全性。然而，在紧急情况下，如果自车需要换道进行避撞，首先需要进行轨迹规划。在轨迹规划完成后，其完成紧急制动避撞所需距离、转向避撞所需距离、制动同时转向所需距离大小不一，需要根据自车车速、自车距前方车辆或障碍物距离等信息，决策出最佳的避撞方式。现有技术未考虑紧急情况下制动所需安全距离和转向所需安全距离会因自车车速的不同产生变化，总是优先紧急制动，但并非所有场景下这都是最佳选择。同时，如果自车需要进行换道避撞，邻车道车辆对换道安全性也是需要考虑的问题，现有技术或者未考虑邻车道车辆影响，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能汽车紧急避撞控制方法，其特征在于，步骤如下：/n步骤1，采集数据，并计算出自车紧急制动安全距离d

【技术特征摘要】
1.一种智能汽车紧急避撞控制方法，其特征在于，步骤如下：
步骤1，采集数据，并计算出自车紧急制动安全距离db、自车转向避撞所需安全距离ds和自车制动同时转向所需安全距离dl；
步骤2，将三种距离db、ds、dl分别和自车与前车距sf进行比较；根据比较结果采取不同的避撞方法；具体如下：
若sf＞db＞ds＞dl，自车采取紧急制动；
若db＞sf＞ds＞dl，则判断邻车道是否安全，若领车道安全自车采取转向；若邻车道不安全则自车采取紧急制动；
若db＞ds＞sf＞dl，则判断邻车道是否安全，若邻车道安全自车采取紧急制动同时转向；若邻车道不安全则自车采取紧急制动；
若sf＞ds＞db＞dl，采取一级制动；
若ds＞sf＞db＞dl，自车采取紧急制动；
若ds＞db＞sf＞dl，则判断邻车道是否安全，若邻车道安全自车采取紧急制动同时转向；若邻车道不安全则自车采取紧急制动。


2.根据权利要求1所述的一种智能汽车紧急避撞控制方法，其特征在于，所述邻车道是否安全的判断依据为：
通过车载雷达探测左右相邻车道内车辆情况，若vl≥vo或邻车道无车则邻车道安全；若vl＜vo，通过下式判断：
当db＞sf＞ds＞dl时，通过vl·te+sl+d0＞v0·te判断邻车道是否安全，满足则安全，自车可以采取转向避撞；反之，不安全，自车采取紧急制动；其中，vl为左右邻车道车辆车速，vo为自车车速，sl为...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜顺明，解建，吴陶然，匡志豪，周涛，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32