防碰撞系统技术方案

一种防碰撞系统，包括：雷达，用于对位于车辆的后方的对象进行检测并且检测距对象的距离；多个超声波传感器，多个超声波传感器中的每个超声波传感器用于对对象进行检测并且检测距对象的距离，多个超声波传感器分别具有不同的检测区域；接近对象检测单元，用于对对象中的、接近车辆的接近对象进行检测；屏障估计单元，用于估计存在阻挡从后方至车辆的接近的屏障；以及控制单元，用于当检测到接近对象时，执行用于避免与接近对象碰撞的驾驶辅助，并且当距接近对象的距离比距屏障的距离大预定值或更大时，用于限制或禁止执行驾驶辅助。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及当对象从后方包括后侧接近主车辆时执行驾驶辅助以避免与对象碰撞的防碰撞系统。
技术介绍
已知一种驾驶辅助技术，其用于当在主车辆向后运动时通过设置在主车辆的后端处的雷达检测到从后方(包括后侧)接近主车辆的车辆等(接近对象)时，例如通过发出警报来避免与接近对象碰撞(例如，日本专利申请公开号第2013-045142号(JP2013-045142A))。采用这种技术，例如，在由于另一停放车辆的存在使得接近对象难以由驾驶员视觉识别的情况下，当在主车辆向前停放的状态下主车辆向后运动以从停车空间退出时，可以避免接触、碰撞等。然而，如果从雷达发射的无线电波被多次反射或衍射、然后作为反射波由雷达接收，则可能检测到不存在的接近对象(在下文，这样的接近对象被称为镜鬼)。例如，如图1所示，如果在主车辆V向后停放的状态下在停车空间的后方存在墙壁或屏障，则来自墙壁的反射波可以被另一车辆等多次反射，并且由主车辆的雷达接收。然后，虽然在主车辆V的后方存在墙壁并且没有车辆能够从右后侧接近主车辆，但是雷达可能检测到从墙壁的背面接近主车辆V的镜鬼VG。
技术实现思路
本专利技术提供了一种防碰撞系统，在主车辆向后运动的情况下，当执行用于使用雷达检测从后方接近主车辆的接近对象的驾驶辅助并且然后避免与接近对象碰撞时，防碰撞系统能够防止或减少由于检测到镜鬼而造成的驾驶辅助的误操作。本专利技术的第一方面提供了一种防碰撞系统。防碰撞系统包括：雷达，用于对位于车辆的后方的对象进行检测并且检测距所检测到的对象的距离；多个超声波传感器，多个超声波传感器中的每个超声波传感器用于对位于车辆的后方的对象进行检测并且检测距所检测到的对象的距离，多个超声波传感器分别具有不同的检测区域；接近对象检测单元，接近对象检测单元用于对雷达检测到的对象中的、接近车辆的接近对象进行检测；屏障估计单元，用于当多个超声波传感器中的两个或更多个超声波传感器检测到对象时，估计存在阻挡从后方接近车辆的屏障；以及控制单元，用于当接近对象检测单元检测到接近对象时，执行用于避免与接近对象碰撞的驾驶辅助，并且当距接近对象的距离比距屏障的距离大预定值或更大时，限制或禁止驾驶辅助的执行。本专利技术的第二方面提供了一种防碰撞系统。防碰撞系统包括：雷达，用于对位于车辆的后方的对象进行检测并且检测距所检测到的对象的距离；多个超声波传感器，多个超声波传感器中的每个超声波传感器用于对位于车辆的后方的对象进行检测并且检测距所检测到的对象的距离，多个超声波传感器分别具有不同的检测区域；以及ECU，被配置成识别雷达检测到的对象中的、接近车辆的接近对象，当多个超声波传感器中的两个或更多个超声波传感器检测到对象时确定存在阻挡从后方至车辆的接近的屏障，以及当检测到接近对象时执行用于避免与接近对象碰撞的驾驶辅助，其中，ECU被配置成当距接近对象的距离比距屏障的距离大预定值或更大时限制或禁止驾驶辅助的执行。在上述方面中，分别具有不同的检测区域的多个超声波传感器(间隙声纳)中的每个超声波传感器同雷达一样对车辆的后方的对象进行检测并且检测距所检测到的对象的距离。当由多个超声波传感器中的两个或更多个超声波传感器检测到对象时，很可能在车辆的后方存在具有一定宽度的屏障(阻挡接近车辆的对象)，如墙壁。鉴于此，在这种情况下，屏障估计单元或ECU估计在车辆的后方存在屏障。由于下述事实出现镜鬼：从屏障反射的反射波不直接返回到雷达而是被多次反射或衍射、然后由雷达接收，镜鬼被检测作为当从车辆观察时存在于屏障的远侧的接近对象。也就是说，当雷达检测到的接近对象存在于屏障估计单元估计的屏障的远侧时(当从车辆观察时)，可以确定很可能已经由雷达检测到作为接近对象的镜鬼VG。在上述方面中，雷达可以包括第一雷达和第二雷达，第一雷达可以对位于车辆的左后侧的对象进行检测，以及第二雷达可以对位于车辆的右后侧的对象进行检测；多个超声波传感器可以包括多个第一超声波传感器和多个第二超声波传感器，多个第一超声波传感器中的每个第一超声波传感器可以对位于车辆的左后侧的对象进行检测，以及多个第二超声波传感器中的每个第二超声波传感器可以对位于车辆的右后侧的对象进行检测；接近对象检测单元可以包括第一接近对象检测单元和第二接近对象检测单元，第一接近对象检测单元可以对第一雷达检测到的对象中的、位于车辆的左后侧并且接近车辆的第一接近对象进行检测，以及第二接近对象检测单元可以对第二雷达检测到的对象中的、位于车辆的右后侧并且接近车辆的第二接近对象进行检测；屏障估计单元可以包括第一屏障估计单元和第二屏障估计单元，当多个第一超声波传感器中的两个或更多个第一超声波传感器检测到对象时，第一屏障估计单元可以估计存在阻挡从左后侧接近所述车辆的第一屏障，以及当多个第二超声波传感器中的两个或更多个第二超声波传感器检测到对象时，第二屏障估计单元可以估计存在阻挡从右后侧接近所述车辆的第二屏障；以及控制单元可以包括第一控制单元和第二控制单元，当第一接近对象检测单元检测到第一接近对象时，第一控制单元可以执行用于避免与第一接近对象碰撞的第一驾驶辅助，，并且当距第一接近对象的距离比距第一屏障的距离大预定值或更大时，第一控制单元可以限制或禁止执行第一驾驶辅助，以及当第二接近对象检测单元检测到第二接近对象时，第二控制单元可以执行用于避免与第二接近对象碰撞第二驾驶辅助，并且当距第二接近对象的距离比距第二屏障的距离大预定值或更大时，第二控制单元可以限制或禁止第二驾驶辅助的执行。根据上述方面，当在车辆向后运动的情况下雷达检测到在车辆的后方的接近对象时，同时当执行用于避免与接近对象碰撞的驾驶辅助时，在距接近对象的距离比距屏障的距离大预定值或更大的条件下，限制或禁止驾驶辅助。因此，能够防止或减少由于检测到镜鬼而造成的用于避免碰撞的驾驶辅助的误启用。附图说明下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：图1是示出出现镜鬼的情况的概念图；图2是示出接近警告装置的配置的示例的框图；图3是示出BSM模块的车载位置的示例的视图；图4是示出BSM雷达的检测范围的示例的视图；图5是示出间隙声纳的车载位置的示例的视图；图6是示出间隙声纳的检测范围的示例的概念图；图7是概念性地示出由接近警告装置(BSM-ECU)执行的警报启用处理的示例的流程图；图8是示出根据图7所示的实施方式的接近警告装置的操作的图示；图9是概念性地示出由接近警告装置(BSM-ECU)执行的警报启用处理的另一示例的流程图；以及图10是示出根据图9所示的实施方式的接近警告装置的操作的图示。具体实施方式在下文中，将参照附图描述本专利技术的实施方式。图2是示出根据本实施方式的接近警告装置1的配置的示例的框图。接近警告装置1是防碰撞系统的示例，防碰撞系统当车辆向后运动时执行驾驶辅助以使用雷达检测从车辆的后方接近的对象(接近对象)并且避免与接近对象碰撞。接近警告装置1安装在车辆100上。当在车辆100向后运动时接近警告装置1检测到从车辆100的后方接近车辆100的对象(如车辆、自行车，行人等)时，接近警告装置1向驾驶员发出警报(接近警告)。因此，例如，当在车辆100向前停放在停车空间的状态下车辆100向后退出时，可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防碰撞系统，包括：雷达，用于对位于车辆后方的对象进行检测并且检测距所检测到的对象的距离；多个超声波传感器，所述多个超声波传感器中的每个超声波传感器用于对所述对象进行检测并且检测距所述对象的距离，所述多个超声波传感器分别具有不同的检测区域；接近对象检测单元，用于检测所述雷达检测到的对象中的、接近所述车辆的接近对象；屏障估计单元，用于当所述多个超声波传感器中的两个或更多个超声波传感器检测到对象时，估计存在阻挡从后方接近所述车辆的屏障；以及控制单元，用于当所述接近对象检测单元检测到所述接近对象时，执行用于避免与所述接近对象碰撞的驾驶辅助，并且当距所述接近对象的距离比距所述屏障的距离大预定值或更大时，限制或禁止所述驾驶辅助的执行。

【技术特征摘要】
2015.07.06 JP 2015-1354801.一种防碰撞系统，包括：雷达，用于对位于车辆后方的对象进行检测并且检测距所检测到的对象的距离；多个超声波传感器，所述多个超声波传感器中的每个超声波传感器用于对所述对象进行检测并且检测距所述对象的距离，所述多个超声波传感器分别具有不同的检测区域；接近对象检测单元，用于检测所述雷达检测到的对象中的、接近所述车辆的接近对象；屏障估计单元，用于当所述多个超声波传感器中的两个或更多个超声波传感器检测到对象时，估计存在阻挡从后方接近所述车辆的屏障；以及控制单元，用于当所述接近对象检测单元检测到所述接近对象时，执行用于避免与所述接近对象碰撞的驾驶辅助，并且当距所述接近对象的距离比距所述屏障的距离大预定值或更大时，限制或禁止所述驾驶辅助的执行。2.根据权利要求1所述的防碰撞系统，其中，所述雷达包括第一雷达和第二雷达，所述第一雷达对位于所述车辆的左后侧的对象进行检测，以及所述第二雷达对位于所述车辆的右后侧的对象进行检测，所述多个超声波传感器包括多个第一超声波传感器和多个第二超声波传感器，所述多个第一超声波传感器中的每个第一超声波传感器对位于所述车辆的左后侧的对象进行检测，以及所述多个第二超声波传感器中的每个第二超声波传感器对位于所述车辆的右后侧的对象进行检测，所述接近对象检测单元包括第一接近对象检测单元和第二接近对象检测单元，所述第一接近对象检测单元对所述第一雷达检测到的对象中的、位于所述车辆的左后侧且接近所述车辆的第一接近对象进行检测，以及所述第二接近对象检测单元对所述第二雷达检测到的对象中的、位于所述车辆的右后侧并且接近所述车辆的第二接近对象进行检测，所述屏障估计单元包括第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：冰见伴幸，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP