一种基于3D视觉追踪的主胎安装机器人系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及车辆智能机器人系统技术领域，具体涉及一种基于3D视觉追踪的主胎安装机器人系统，包括：一机器人、多个拧紧枪、一3D相机、一脉冲编码器、一中央处理器以及一夹持手爪，所述机器人末端连接一支架；所述拧紧枪以正五边形排列在所述支架上，所述拧紧枪前端用以吸取螺栓；所述3D相机固定于所述支架上，所述传送带装置于一车身上，所述脉冲编码器装置于所述车身上，所述中央处理器装置于所述机器人内部，与所述3D相机以及所述脉冲编码器信号连接；所述夹持手爪固定于所述支架上，所述夹持手爪位于所述拧紧枪外侧。本发明专利技术可以在不停止传送带的情况下，准确的将主胎安装在车身上，提高主胎安装精准度，节省大量时间和精力。

A robot system and method of main tire installation based on 3D vision tracking

【技术实现步骤摘要】
一种基于3D视觉追踪的主胎安装机器人系统及方法
本专利技术涉及车辆智能机器人系统
，尤其涉及一种基于3D视觉追踪的主胎安装机器人系统及方法。
技术介绍
汽车已经成为人们必不可少的交通工具，而汽车的生产流程中涉及到主胎安装。当前的汽车厂中，机器人系统被引入到汽车的主胎安装中，通常是车身主体从上游流转至固定位置停止，机器人抓取主胎安装至轮毂刹车盘处，拧紧机构拧紧螺栓，以上为整个主胎安装流程，在此过程中，每次安装主胎时，车身都需要停止，之后机器人完成后续的一系列流程，之后车身流至下游，车身在流动-停止-流动过程中耗时较高；其次，由于前一道工序轮毂和刹车盘安装可能会有少量三维位置偏差，导致后续主胎安装出现问题。
技术实现思路
为了解决以上技术问题，本专利技术提供了一种基于3D视觉追踪的主胎安装机器人系统及方法。本专利技术所解决的技术问题可以采用以下技术方案实现：一种基于3D视觉追踪的主胎安装机器人系统，其特征在于，包括：一机器人，所述机器人末端连接一支架；多个拧紧枪，所述拧紧枪以正五边形排列在所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于3D视觉追踪的主胎安装机器人系统，其特征在于，包括：/n一机器人，所述机器人末端连接一支架；/n多个拧紧枪，所述拧紧枪以正五边形排列在所述支架上，所述拧紧枪前端用以吸取螺栓；/n一脉冲编码器，装置于所述传送带上，用于输出记录所述传送带的移动距离的脉冲编码数；/n一3D相机，固定于所述支架上，用于识别位于一传送带上的汽车定位轮毂刹车盘及读取所述脉冲编码数；/n一中央处理器，装置于所述机器人内部，与所述3D相机以及所述脉冲编码器信号连接；/n一夹持手爪，固定于所述支架上，所述夹持手爪位于所述拧紧枪外侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉追踪的主胎安装机器人系统，其特征在于，包括：
一机器人，所述机器人末端连接一支架；
多个拧紧枪，所述拧紧枪以正五边形排列在所述支架上，所述拧紧枪前端用以吸取螺栓；
一脉冲编码器，装置于所述传送带上，用于输出记录所述传送带的移动距离的脉冲编码数；
一3D相机，固定于所述支架上，用于识别位于一传送带上的汽车定位轮毂刹车盘及读取所述脉冲编码数；
一中央处理器，装置于所述机器人内部，与所述3D相机以及所述脉冲编码器信号连接；
一夹持手爪，固定于所述支架上，所述夹持手爪位于所述拧紧枪外侧。


2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉追踪的主胎安装机器人系统，其特征在于，所述机器人通过关节运动控制所述夹持手爪、所述3D相机以及所述拧紧枪移动至指定的位置。


3.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉追踪的主胎安装机器人系统，其特征在于，当所述机器人抓取所述主胎时，所述拧紧枪对准所述主胎上的螺栓孔位，通过接受所述机器人的信号执行拧紧，将所述主胎固定于所述车身上。


4.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉追踪的主胎安装机器人系统，其特征在于，所述3D相机通过模板匹配的方法，以所述轮毂刹车盘上的5个螺栓孔的2D图像轮廓和点云对所述轮毂刹车盘上的XYZ位置、绕X轴的旋转W角度、绕Y轴的P角度以及绕Z轴的R角度进行定位。


5.根据权利要求4所述的一种基于3D视觉追踪的主胎安装机器人系统，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张震，齐党进，但威，董佳俊，孔萌，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31