【技术实现步骤摘要】
控制装置、水平多关节机器人和机器人系统
本专利技术涉及控制装置、水平多关节机器人和机器人系统。
技术介绍
已提出了一种控制装置，其在可以控制水平面内的位置和姿势以及铅直方向的位置的水平多关节机器人上安装惯性传感器来减小振动。例如，专利文献1中记载的水平多关节机器人具备：基座；设置成可相对于基座以第一轴为旋转中心转动的第一臂；设置成可相对于第一臂以第二轴为旋转中心转动的第二臂；相对于第二臂直线移动的轴；以及设置在第二臂上的惯性传感器，并且记载了一种通过将惯性传感器的输出反馈到驱动第一臂的电机以减小臂的转动方向上的振动的技术。专利文献1：日本专利特开2012-171052号公报然而，在专利文献1所记载的技术中，没有考虑到减小轴的前端部处的轴在轴向上的振动。在这种情况下，由于到振动自然衰减为止需要时间，因此存在由于等待振动收敛而导致的作业能力降低、由于在振动收敛前进行作业所导致的作业品质降低的问题。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术的一方面是一种控制装置，控制水平多关节机器...
【技术保护点】
1.一种控制装置，其特征在于，控制水平多关节机器人，所述水平多关节机器人具备：基座；第一臂，设置于所述基座，并相对于所述基座以第一轴为中心转动；第二臂，设置于所述第一臂，并相对于所述第一臂以第二轴为中心转动；轴，设置于所述第二臂，并在第三轴的方向上进行直线移动；电机，驱动所述轴的直线移动；位置检测器，检测所述电机的位置；以及惯性传感器，设置于所述第二臂，/n所述控制装置具备控制部，所述控制部将所述惯性传感器的输出反馈到所述电机的控制来驱动所述电机。/n
【技术特征摘要】
20180720 JP 2018-1370271.一种控制装置，其特征在于，控制水平多关节机器人，所述水平多关节机器人具备：基座；第一臂，设置于所述基座，并相对于所述基座以第一轴为中心转动；第二臂，设置于所述第一臂，并相对于所述第一臂以第二轴为中心转动；轴，设置于所述第二臂，并在第三轴的方向上进行直线移动；电机，驱动所述轴的直线移动；位置检测器，检测所述电机的位置；以及惯性传感器，设置于所述第二臂，
所述控制装置具备控制部，所述控制部将所述惯性传感器的输出反馈到所述电机的控制来驱动所述电机。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述控制部具有：位置指令生成部，生成位置指令；位置控制部，基于所述位置指令生成速度指令；速度控制部，基于所述速度指令生成电流指令；以及电流控制部，控制驱动所述电机的电流，所述控制部将所述惯性传感器的输出反馈到所述电流指令。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述控制部具有：位置指令生成部，生成位置指令；位置控制部，基于所述位置指令生成速度指令；速度控制部，基于所述速度指令生成电流指令；以及电流控制部，控制驱动所述电机的电流，所述控制部将所述惯性传感器的输出反馈到所述速度控制部的比例控制。
4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述控制部具有：位置指令生成部，生成位置指令；位置控制部，基于所述位置指令生成速度指令；速度控制部，基于所述速度指令生成电流指令；以及电流控制部，控制驱动所述电机的电流，所述控制部将所述惯性传感器的输出反馈到所述速度指令。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述控制部通过低通滤波器去除所述惯性传感器的输出中包含的噪声。
6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，
所述低通滤波器的截止频率为20Hz以上且200Hz以下。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述控制部...
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