一种关节模组及机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供一种关节模组及其构成的机械臂。该关节模组高度集成化，集成谐波减速器、高性能无框电机、双编码器、高安全性刹车制动装置及驱动控制板，可以实现大力矩输出，高精度运动控制，可靠性高；关节模组具有轻型化、模块化的特点，可作为基本的驱动单元搭建各种运动控制模块；关节模组互换性好，维修方便。利用关节模组和其他部件可快速搭建轻型机械臂，内部走线，整体可拆卸重组，自由度可灵活多变，适用性好，性价比高；采用友好的交互方式，不用护栏隔开操作人员和机械臂，人机协同操作，实现拖动示教功能，操作简单，安全性高。

A joint module and manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种关节模组及机械臂
本技术涉及机器人
，具体涉及一种关节模组及机械臂。
技术介绍
信息化、人工智能时代的来临，推动机器人行业的蓬勃发展，工业机械臂广泛应用于各种工业制造现场中。现有工业机械臂普遍是编程自动作业或有限引导作业，而且工作时需安装护栏与工作人员隔离以保证安全；其次现有工业机械臂一般为供应商量产定型产品，自由度数一般固定，很难进行替换，很难进行个性化定制。
技术实现思路
为了解决上述存在的问题，本技术的目的是提供了一种关节模组及机械臂。为达到上述目的，本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种关节模组，包括：罩壳；谐波减速器，其包括刚轮、波发生器输入轴、输出端盖和输出轴，所述刚轮安装在所述罩壳上，所述输出端盖与输出轴同步转动；电机，电机定子安装在所述罩壳上，电机转子与所述波发生器输入轴连接；刹车制动装置；双编码器检测装置，其用于检测所述波发生器输入轴和所述输出轴的位置和速度信息；驱动控制板，其与所述电机、刹车制动装置和双编码器检测装置信号连接，所述驱动控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种关节模组，其特征在于，包括：/n罩壳；/n谐波减速器，其包括刚轮、波发生器输入轴、输出端盖和输出轴，所述刚轮安装在所述罩壳上，所述输出端盖与输出轴同步转动；/n电机，电机定子安装在所述罩壳上，电机转子与所述波发生器输入轴连接；/n刹车制动装置；/n双编码器检测装置，其用于检测所述波发生器输入轴和所述输出轴的位置和速度信息；/n驱动控制板，其与所述电机、刹车制动装置和双编码器检测装置信号连接，所述驱动控制板接收所述双编码器检测装置检测的波发生器输入轴和输出轴的位置和速度信号，处理后发出控制所述电机和刹车制动装置动作的指令信号；/n罩盖，其盖设在所述罩壳上。/n

【技术特征摘要】
1.一种关节模组，其特征在于，包括：
罩壳；
谐波减速器，其包括刚轮、波发生器输入轴、输出端盖和输出轴，所述刚轮安装在所述罩壳上，所述输出端盖与输出轴同步转动；
电机，电机定子安装在所述罩壳上，电机转子与所述波发生器输入轴连接；
刹车制动装置；
双编码器检测装置，其用于检测所述波发生器输入轴和所述输出轴的位置和速度信息；
驱动控制板，其与所述电机、刹车制动装置和双编码器检测装置信号连接，所述驱动控制板接收所述双编码器检测装置检测的波发生器输入轴和输出轴的位置和速度信号，处理后发出控制所述电机和刹车制动装置动作的指令信号；
罩盖，其盖设在所述罩壳上。


2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述刹车制动装置包括电磁阀、刹车挡臂、波形垫圈和刹车挡轴，所述刹车挡轴连接在所述电磁阀上，所述刹车挡臂和波形垫圈安装在与波发生器输入轴相连接的连接轴套上。


3.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述双编码器检测装置包括固定支架、输入端编码器和输出端编码器，所述输入端编码器为增量式光电编码器，增量式光电编码器包括光编码盘和光编读头，所述光编码盘安装在波发生器输入轴的端部，所述光编读头安装在所述固定支架上；所述输出端编码器为绝对式磁编码器，绝对式磁编码器包括磁栅码道和磁编读头芯片，所述磁栅码道通过转轴安装到所述输出轴的轴端，所述磁编读头芯片安装在所述固...

【专利技术属性】
技术研发人员：李壮，
申请(专利权)人：苏州睿梵工业设计有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32