机器人控制方法、机器人及存储介质技术

本申请实施例提供一种机器人控制方法、机器人及存储介质。在本申请实施例中，机器人基于重定位操作，确定其脱离劫持时所在位置；并根据其在脱离劫持时所在位置周围的环境信息，确定任务执行区域；之后在该任务执行区域内执行任务。这样，机器人可根据其脱离劫持时所处的环境，灵活确定任务执行区域，而无需回到被劫持时所在位置继续执行任务，进而实现因地制宜，可尽量满足用户需求。

Robot control method, robot and storage medium

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、机器人及存储介质
本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种机器人控制方法、机器人及存储介质。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人逐渐进入人们的日常生活，给人们的生活带来极大的便利。例如，具有地面清洁功能的机器人，可以自动进行房间的清洁，节省了大量的人力和物力成本。在现有的机器人技术中，可以借助即时定位与地图构建(Simultaneouslocalizationandmapping)技术实现机器人的自主定位和导航。然而，在机器人进行SLAM过程中，有时可能会被劫持等状况，例如机器人被搬动、悬空或被大范围拖动等。当机器人重新回到地面时，则定位会出现不可控的漂移误差，机器人需要进行重新定位。机器人进行重定位后，一般会重新回到被劫持的位置继续执行之前的的任务。这种方式相对简单，但无法实现因地制宜，有可能无法满足用户需求。
技术实现思路
本申请的多个方面提供一种机器人控制方法、机器人及存储介质，使机器人能够因地制宜地执行相应的任务，以满足用户需求。本申请实施例提供一种机器人控制方法，包括：<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：/n机器人基于重定位操作，确定所述机器人脱离劫持时所在位置；/n所述机器人根据其脱离劫持时所在位置周围的环境信息，确定任务执行区域；/n所述机器人在所述任务执行区域内执行任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
机器人基于重定位操作，确定所述机器人脱离劫持时所在位置；
所述机器人根据其脱离劫持时所在位置周围的环境信息，确定任务执行区域；
所述机器人在所述任务执行区域内执行任务。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人基于重定位操作，确定所述机器人脱离劫持时所在位置，包括：
所述机器人识别到其脱离劫持时采集当前所在位置周围的环境信息；
根据所述当前所在位置周围的环境信息，定位所述机器人在存储的环境地图中的位姿，将所述位姿中的位置作为所述机器人脱离劫持时所在位置。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人基于重定位操作，确定所述机器人脱离劫持时所在位置，包括：
所述机器人识别到脱离劫持时，从当前所在位置向第二位置移动，在移动过程中定位所述机器人在存储的环境地图中的位姿；
根据所述位姿中的位置以及所述移动过程中获取的数据，确定所述机器人开始移动时的位置作为所述机器人脱离劫持时所在位置。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人根据所述机器人脱离劫持时所在位置周围的环境信息，确定任务执行区域之前，还包括：
根据所述机器人脱离劫持时所在位置和被劫持时所在位置的差异，确定所述机器人需要在脱离劫持时所在位置处执行任务。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人脱离劫持时所在位置和被劫持时所在位置的差异，确定所述机器人需要在脱离劫持时所在位置处执行任务，包括以下至少一种情况：
若所述机器人脱离劫持时所在位置和被劫持时所在位置属于不同的环境区域，确定所述机器人需要在脱离劫持时所在位置处执行任务；
若所述机器人被劫持时所在位置位于所述机器人运行困难区域，但所述机器人脱离劫持时所在位置位于所述机器人运行困难区域之外，确定所述机器人需要在脱离劫持时所在位置处执行任务；
若所述机器人被劫持时所在位置是充电桩位置，但所述机器人脱离劫持时所在位置是非充电桩位置，确定所述机器人需要在脱离劫持时所在位置处执行任务。


6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人为清扫机器人，所述机器人根据所述机器人脱离劫持时所在位置周围的环境信息，确定任务执行区域，包括：
所述清扫机器人根据其脱离劫持时所在位置周围的环境信息，确定待清扫区域。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述清扫机器人根据其脱离劫持时所在位置周围的环境信息，确定所述待清扫区域，包括：
确定所述清扫机器人脱离劫持时所在位置周围的环境信息中具有空间限定作用的至少一个实体对象；
将包含所述至少一个实体对象的地面区域作为所述待清扫区域。


8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述清扫机器人根据其脱离劫持时所在位置周围的环境信息，确定所述待清扫区域，还包括：
识别所述清扫机器人脱离劫持时所在位置周围的环境信息是否包含边角；
若包含，则确定所述边角的关联区域作为所述待清扫区域。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述边角的关联区域作为所述待清扫区域，包括：
以所述边角的顶点为圆心，以所述清扫机器人脱离劫持时所在位置到所述顶点的距离为半径，确定一个扇形区域作为所述待清扫区域；或者
以所述清扫机器人脱离劫持时所在位置到所述边角上任一边的距离为半边长，确定一个矩形区域作为所述待清扫区域。


10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述机器人在所述任务执行区域内执行任务，包括：
所述清扫机器人以其脱离劫持时所在的位置为圆心，对所述待清扫区域进行定点清扫；或者，
所述清扫机器人从其脱离劫持时所在的位置开始，对所述待清扫区域进行弓字型清扫。


11.一种机器人，其特征在于，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个传感器、一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；
所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：
基于重定位操作，确定所述机器人脱离劫持时所在位置；
通过所述一个或多个传感器采集...

【专利技术属性】
技术研发人员：岑斌，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32