【技术实现步骤摘要】
一种气囊驱动式机械臂及其驱动方法
本专利技术属于气囊驱动
，具体涉及一种气囊驱动式机械臂及其驱动方法。
技术介绍
目前，传统机器人在工业、医疗和特种等诸多领域已经有了广泛的积累和应用。但其灵活度有限，模块固定，只能实现规定的运动，无法对模块进行更换。若其中有零件损坏，维修成本较高，并且在维修的同时会对当前执行的任务造成延时，脱误工期。同时，常规的气动机械臂对装置气密性要求较高，这大大提高了机械臂的成本，增大了机械臂的尺寸。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种气囊驱动式机械臂及其驱动方法。本专利技术一种气囊驱动式机械臂，包括上部转向模块、中部移动模块和下部旋转模块。所述的上部转向模块包括受驱板、第一顶杆、第二顶杆和上部壳体；上部壳体内设置有第一活塞腔、第二活塞腔、第一滑道和第二滑道。第一活塞腔、第二活塞腔对中设置在上部壳体中心轴线的两侧。第一活塞腔、第二活塞腔的顶端与第一滑道、第二滑道分别连通。第一活塞、第二活塞与第一顶杆、第二顶杆的底端分别固定。第一顶杆、第二顶杆分别穿过第一滑道和第...
【技术保护点】
1.一种气囊驱动式机械臂，包括上部转向模块、中部移动模块和下部旋转模块；其特征在于：所述的上部转向模块包括受驱板、第一顶杆、第二顶杆和上部壳体；上部壳体内设置有第一活塞腔、第二活塞腔、第一滑道和第二滑道；第一活塞腔、第二活塞腔对中设置在上部壳体中心轴线的两侧；第一活塞腔、第二活塞腔的顶端与第一滑道、第二滑道分别连通；第一活塞、第二活塞与第一顶杆、第二顶杆的底端分别固定；第一顶杆、第二顶杆分别穿过第一滑道和第二滑道；第一活塞、第二活塞与第一活塞腔、第二活塞腔分别构成滑动副；所述的受驱板底面设置有第一铰接块、第二铰接块和第一滑轨；第一铰接块、第一滑轨均与受驱板固定；第二铰接块与...
【技术特征摘要】
1.一种气囊驱动式机械臂，包括上部转向模块、中部移动模块和下部旋转模块；其特征在于：所述的上部转向模块包括受驱板、第一顶杆、第二顶杆和上部壳体；上部壳体内设置有第一活塞腔、第二活塞腔、第一滑道和第二滑道；第一活塞腔、第二活塞腔对中设置在上部壳体中心轴线的两侧；第一活塞腔、第二活塞腔的顶端与第一滑道、第二滑道分别连通；第一活塞、第二活塞与第一顶杆、第二顶杆的底端分别固定；第一顶杆、第二顶杆分别穿过第一滑道和第二滑道；第一活塞、第二活塞与第一活塞腔、第二活塞腔分别构成滑动副；所述的受驱板底面设置有第一铰接块、第二铰接块和第一滑轨；第一铰接块、第一滑轨均与受驱板固定；第二铰接块与第一滑轨构成滑动副；第一顶杆的顶端与第一铰接块铰接；第二顶杆的顶端与第二铰接块铰接；
所述的第一活塞将第一活塞腔分隔为第一翻转气囊腔、第二翻转气囊腔；；第二活塞将第一活塞腔分隔为第三翻转气囊腔、第四翻转气囊腔；第一翻转气囊腔、第二翻转气囊腔、第三翻转气囊腔、第四翻转气囊腔内均设置有气囊；
所述的中部移动模块包括中部固定壳体、中部移动壳体和中部活塞片；上部壳体与中部移动壳体固定；中部固定壳体和中部移动壳体均中空设置；中部固定壳体与中部移动壳体构成滑动副；中部活塞片设置在中部固定壳体内，且与中部固定壳体固定；中部活塞片将中部固定壳体的内腔分隔为上升气囊腔和下降气囊腔；上升气囊腔和下降气囊腔内均设置有气囊；
所述的下部旋转模块包括下部基座和下部转动筒；下部基座的顶面固定有固定挡板；下部转动筒与下部基座构成转动副；下部转动筒与中部固定壳体固定；固定挡板伸入下部转动筒内；下部转动筒的内侧面固定有运动挡板；运动挡板和固定挡板将下部转动筒分隔为第一回转活塞腔和第二回转活塞腔；第一回转活塞腔和第二回转活塞腔内均装有气囊。
2.根据权利要求1所述的一种气囊驱动式机械臂，其特征在于：所述第一活塞、第二活塞的边缘处均开设有第一气管让位缺口。
3.根据权利要求1所述的一种气囊驱动式机械臂...
【专利技术属性】
技术研发人员：许明，孙森，陈国金，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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