一种基于地面标识格的车辆定位方法、车辆及定位系统技术方案

本发明专利技术提供了一种基于地面标识格的车辆定位方法、车辆及定位系统，涉及车辆信息管理技术领域。本发明专利技术基于地面标识格的车辆定位方法，包括：识别目标车辆的第一相对位置信息，其中第一相对位置信息为目标车辆自动识别的目标车辆相对于预先绘制在目标车辆所在位置的标识格的元坐标的位置信息。将第一相对位置信息与目标车辆的第二相对位置信息进行融合判定得到目标车辆的最终相对位置信息。将最终相对位置信息结合元坐标的实际位置信息得到目标车辆的最终实际位置信息。本发明专利技术的定位方法、车辆及定位系统通过第一相对位置信息和第二相对位置信息相互冗余识别，使得目标车辆的位置识别快，目标车辆定位精度高，提高整体功能安全。

A vehicle positioning method, vehicle and positioning system based on ground identification grid

【技术实现步骤摘要】
一种基于地面标识格的车辆定位方法、车辆及定位系统
本专利技术涉及车辆信息管理
，特别是涉及一种基于地面标识格的车辆定位方法、车辆及定位系统。
技术介绍
目前车辆定位技术主要有如下几类：基于卫星及地面基站定位技术的车辆定位技术，比如利用北斗、GPS、GLONASS、Galileo、千寻位置等卫星系统。2、基于近场无线通讯的车辆定位技术，利用蓝牙信标、Wi-Fi热点、ZigBee、UWB等系统定位；3、车辆惯性导航的辅助车辆定位技术，利用车辆安装的陀螺仪、车速传感器等，基于原始车辆位置估算车辆行驶一段时间后的位置；4、基于移动运营网基站的车辆定位技术；5、基于本车安装的高精度传感器及视频识别地标的车辆定位技术；6、多定位技术融合车辆定位技术。而对于这些现有的定位技术，例如对于基于卫星及地面基站定位技术的车辆定位技术，一般情况下定位精度在5-10m，传统定位延时为30-50s。即使新的基于多卫星、多基站融合定位的千寻位置系统，车用级别定位精度为5cm左右，定位延时为3-5s(定位延时对高速行驶车辆控制场景中还是过长)。另外千寻位置系统需本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于地面标识格的车辆定位方法，其特征在于，包括：/n识别目标车辆的第一相对位置信息，其中，所述第一相对位置信息为所述目标车辆自动识别的所述目标车辆相对于预先绘制在所述目标车辆所在位置的标识格的元坐标的位置信息；其中，不同区域包括多个不同的标识格，每一所述标识格对应一个元坐标；/n将所述第一相对位置信息与所述目标车辆的第二相对位置信息进行融合判定得到所述目标车辆的最终相对位置信息，其中，所述第二相对位置信息为地标摄像头系统识别的所述目标车辆相对于所述目标车辆所在位置的标识格的元坐标的位置信息；/n将所述最终相对位置信息结合预先获取并存储的所述元坐标的实际位置信息得到所述目标车辆的最终实际...

【技术特征摘要】
1.一种基于地面标识格的车辆定位方法，其特征在于，包括：
识别目标车辆的第一相对位置信息，其中，所述第一相对位置信息为所述目标车辆自动识别的所述目标车辆相对于预先绘制在所述目标车辆所在位置的标识格的元坐标的位置信息；其中，不同区域包括多个不同的标识格，每一所述标识格对应一个元坐标；
将所述第一相对位置信息与所述目标车辆的第二相对位置信息进行融合判定得到所述目标车辆的最终相对位置信息，其中，所述第二相对位置信息为地标摄像头系统识别的所述目标车辆相对于所述目标车辆所在位置的标识格的元坐标的位置信息；
将所述最终相对位置信息结合预先获取并存储的所述元坐标的实际位置信息得到所述目标车辆的最终实际位置信息。


2.根据权利要求1所述的基于地面标识格的车辆定位方法，其特征在于，
所述标识格包括在不同区域路面绘制的多个标识格；每一所述标识格处均设置有地标摄像头系统，通过所述地标摄像头系统识别所述目标车辆的在对应的所述标识格处的所述第二相对位置信息；
可选地，所述标识格为由第一标识线与第二标识线共同形成的交叉网格，其中，所述第一标识线为沿着与道路边缘平行方向绘制的具有预设宽度和预设间距的多条标识线，所述第二标识线为沿着垂直于所述道路边缘方向绘制的具有所述预设宽度和所述预设间距的多条标识线。


3.根据权利要求2所述的基于地面标识格的车辆定位方法，其特征在于，
所述元坐标包括：
在直线道路上，所述元坐标选取为该道路标识格中任意一个交叉点，并在所述元坐标位置处的标识格处以斜线标识；或
在转弯或者交叉路口处，所述元坐标为两个方向的道路上的分别与对应的所述道路的道路边缘平行的两条标识线的交叉点。


4.根据权利要求2所述的基于地面标识格的车辆定位方法，其特征在于，
所述目标车辆自动识别的所述第一相对位置信息的过程包括：
利用设置于所述目标车辆上的车辆摄像头系统获取所述目标车辆在对应位置的所述标识格处的图像画面，识别得到所述第一相对位置信息；
可选地，通过所述地标摄像头系统识别所述目标车辆的所述第二相对位置的过程包括：
利用所述地标摄像头系统拍摄所述目标车辆在对应位置的所述标识格处的图像画面，识别得到所述第二相对位置信息。


5.根据权利要求2-4中任一项所述的基于地面标识格的车辆定位方法，其特征在于，
将所述第一相对位置信息与所述第二相对位置信息进行融合判定得到所述目标车辆的最终相对位置信息的过程包括：
当所述第一相对位置信息与所述第二相对位置信息一致，则此时所述第一相对位置信息与所述第二相对位置信息均为所述目标车辆的所述最终相对位置信息；或
当所述第一相对位置信息与所述第二相对位置信息不一致，则首先以所述第二相对位置信息为准确的相对位置信息，所述第一相对位置信息为不可信的信息，当在预设时间内经过的车辆的所述第一相对位置信息成为不可信的信息的比例不大于预设比例，则判定所述第二相对位置信息为所述目标车辆的所述最终相对位置信息；或
当所述第一相对位置信息与所述第二相对位置信息不一致，且在所述预设时间内经过的车辆的所述第一相对位置信息成为不可信的信息的比例大于所述预设比例，则判定所述第二相对位置信息为不可信的信息，此时，所述第一相对位置信息为所述目标车辆的所述最终相对位置信息；
可选地，当判定所述第一相对位置信息与所述第二相对位置信息不一致，且所述第二相对位置信息为不可信的信息时，则调整所述地标摄像头系统，更新所述第二相对位置信息，直至所述第二相对位置信息与所述第一相对位置信息一致；
当判定所述第一相对位置信息与所述第二相对位置信息不一致，且所述第一相对位置信息为不可信的信息时，调整所述车辆摄像头系统更新所述第一相对位置信息，直至所述第一相对位置信息与所述第二相对位置信息一致。


6.一种车辆，其特征在于，包括车辆摄像头系统，所述车辆摄像头系统包括车辆控制器，所述车辆控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋冬杰，胡红星，孙小冬，
申请(专利权)人：浙江吉利新能源商用车集团有限公司，吉利四川商用车有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33