图像采集器标定方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种图像采集器标定方法、装置、设备和介质，涉及图像处理领域，尤其涉及AR导航技术。具体实现方案为：确定车载采集图像和终端采集图像中的公共特征点；车载图像采集器的标定参数根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标；依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数。本申请实施例提供一种图像采集器的标定方法、装置、设备和介质，以实现对终端图像采集器的高度参数的准确确定。

【技术实现步骤摘要】
图像采集器标定方法、装置、设备和介质
本申请实施例涉及图像处理领域，尤其涉及AR导航技术。具体地，本申请实施例涉及一种图像采集器标定方法、装置、设备和介质。
技术介绍
在基于车辆导航到达目的地附近后，需要利用手机导航步行或骑行至目的地的场景中，需要从车载AR导航切换到手机AR导航。然而，在从车载AR导航切换到手机AR导航时，需要对手机摄像头进行标定。现有对手机摄像头的标定方法包括：1)使用手机传感器标定摄像头外参中的三轴角度；2)根据经验预估摄像头外参中的高度参数。上述方法的缺点在于：1)使用手机传感器标定外参，受限于手机搭载的传感器类型，只能标定出摄像头外参中的三轴角度，而不能标定摄像头的高度参数；2)只能根据用户的身高分布、手持习惯等预估出高度参数，然而预估出的高度参数准确率低，基于准确率低的高度参数不能做到准确的实景贴合，进而无法达到AR导航的最好体验。
技术实现思路
本申请实施例提供一种图像采集器标定方法、装置、设备和介质，以实现对终端图像采集器的高度参数的准确确定。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像采集器标定方法，其特征在于，包括：/n确定车载采集图像和终端采集图像中的公共特征点；/n根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标；/n依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像采集器标定方法，其特征在于，包括：
确定车载采集图像和终端采集图像中的公共特征点；
根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标；
依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标，包括：
根据所述公共特征点的高度，确定所述世界坐标中的z轴坐标；
基于图像坐标系和世界坐标系之间的转换关系，根据所述世界坐标中的z轴坐标、所述车载图像采集器的标定参数和所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标，确定所述世界坐标中的x轴坐标和y轴坐标。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述公共特征点为路面特征点，所述公共特征点的高度为设定值。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数之前，所述方法还包括：
获取所述终端图像采集器的视角和分辨率；
根据所述视角和所述分辨率，计算所述终端图像采集器的内参。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端图像采集器的高度参数之后，所述方法还包括：
检测所述终端图像采集器所属终端，从当前位置移动到下一位置的角速度和加速度；
根据所述角速度、所述加速度和所述终端图像采集器在所述当前位置的高度参数，确定所述终端图像采集器在所述下一位置的高度参数。


6.一种图像采集器标定装置，其特征在于，包括：
特征点确定模块，用于确定车载采集图像和终端采集图像中的公共特征点；
世界坐标确定模块，用于根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李映辉，周志鹏，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11