双向驱动多编组电车及其多轴全轮转向控制方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种双向驱动多编组电车及其多轴全轮转向控制方法和系统，其中，电车的N‑2个独立车辆之间通过铰接及贯通道连接成一列车，第一驾驶室和第二驾驶室分别位于列车的两端，整车控制单元与转向控制单元相连；转向控制单元分别与N‑2个液压转向控制器相连，N‑2个液压转向控制器分别与N个轴转向器相连，N个轴转向器分别与N个转向轴一一相连；N个转向角传感器分别与N‑2个液压转向控制器相连。本发明专利技术能够双向驱动行驶，解决城市道路掉头困难的问题；能够解决超长电车带来转弯半径过大的问题；能够解决多编组电车转弯过程中由于后续车辆不跟随而导致的甩尾等安全问题。

Two way drive multi formation tramcar and its multi axle all wheel steering control method and system

【技术实现步骤摘要】
双向驱动多编组电车及其多轴全轮转向控制方法和系统
本专利技术涉及智能交通
，尤其涉及一种双向驱动多编组电车及其多轴全轮转向控制方法和系统。
技术介绍
目前，随着城市建设的不断发展，人们对公共交通的需求在不断地升级，从最初的解决基本的需求，逐步过渡到追求舒适与环保。有轨电车与无轨电车是解决城市路面公共交通的两种重要交通工具，储能式超长无轨电车与有轨电车相比，具有工程造价更低、载客量接近、建设周期短等的特点。相比小运量的无轨电车产品具有载客量数倍的优势，成为城市公共交通的有益补充，具有潜在的市场推广前景。但是，储能式超长无轨电车由于具有多节车厢编组，车身结构长等特点，使得其驾驶过程中的转弯半径较大，无法实现城市道路的灵活转弯。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种双向驱动多编组电车及其多轴全轮转向控制方法和系统，能够双向驱动行驶，解决城市道路掉头困难的问题；能够解决超长电车带来转弯半径过大的问题；能够解决多编组电车转弯过程中由于后续车辆不跟随而导致的甩尾等安全问题。本专利技术提供了一种双向驱动多编组电车，包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双向驱动多编组电车，其特征在于，包括：N-2个独立车辆、第一驾驶室、第二驾驶室、N个转向轴、整车控制单元、转向控制单元、N-2个液压转向控制器、N个轴转向器和N个转向角传感器；其中：/nN-2个所述独立车辆之间通过铰接及贯通道连接成一列车；/n所述第一驾驶室和第二驾驶室分别位于列车的两端；/n所述整车控制单元与所述转向控制单元相连；/n所述转向控制单元分别与N-2个所述液压转向控制器相连；/nN-2个所述液压转向控制器分别与N个所述轴转向器相连；/nN个所述轴转向器分别与N个所述转向轴一一相连；/nN个所述转向角传感器分别与N-2个液压转向控制器相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种双向驱动多编组电车，其特征在于，包括：N-2个独立车辆、第一驾驶室、第二驾驶室、N个转向轴、整车控制单元、转向控制单元、N-2个液压转向控制器、N个轴转向器和N个转向角传感器；其中：
N-2个所述独立车辆之间通过铰接及贯通道连接成一列车；
所述第一驾驶室和第二驾驶室分别位于列车的两端；
所述整车控制单元与所述转向控制单元相连；
所述转向控制单元分别与N-2个所述液压转向控制器相连；
N-2个所述液压转向控制器分别与N个所述轴转向器相连；
N个所述轴转向器分别与N个所述转向轴一一相连；
N个所述转向角传感器分别与N-2个液压转向控制器相连。


2.根据权利要求1所述的双向驱动多编组电车，其特征在于，还包括：N-1个铰接控制单元、N-1个铰接角传感器和N-1个铰接控制器；其中：
所述转向控制单元分别与N-1个所述铰接控制单元相连；
N-1个所述铰接控制单元分别与N-1个所述铰接角传感器一一相连；
N-1个所述铰接控制单元分别与N-1个所述铰接控制器一一相连。


3.一种双向驱动多编组电车多轴全轮转向控制方法，其特征在于，应用于双向驱动多编组电车，所述方法包括：
转向控制单元接收整车控制单元发送的报文，并获取转向角传感器的测量值；
所述转向控制单元根据所述报文和转向角传感器的测量值，通过转向控制算法实时计算各车轴的转向角；
判断控制各车轴液压转向的液压泵是否正常，若是，则：
所述液压转向控制器根据计算出的各车轴的转向角控制各车轴转向运动。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
所述转向控制单元获取铰接角传感器的测量值；
铰接控制单元基于所述报文和铰接角传感器的测量值计算各铰接的阻尼大小；
铰接控制器基于所述阻尼大小控制各铰接处的阻尼大小。

【专利技术属性】
技术研发人员：杨颖，刘宏达，罗显光，杜求茂，黄众，孙俊勇，
申请(专利权)人：中车株洲电力机车有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43