【技术实现步骤摘要】
车辆转向模式切换方法、装置及电子设备
本申请涉及车辆转向模式切换领域，具体而言，涉及一种车辆转向模式切换方法、装置及电子设备。
技术介绍
现有技术中，车辆转向的模式包括线控转向模式和助力转向模式。线控转向模式指的是方向盘以及车轮转向总成分别与不同的电机连接，用户操控方向盘时，由与方向盘连接的电机提供转动扭矩的反馈，而车辆车轮的转向由与车轮转向总成连接的电机控制。助力转向模式指的是方向盘与车轮转向总成之间通过助力连接，由方向盘转向通过助力传动来操控车轮转向。现有技术中欲实现车辆的线控转向模式与助力转向模式的转换，通常是通过离合器实现，正常运行状态下，离合器断开，保持方向盘与车轮解耦，维持线控转向模式；在紧急情况下，离合器接合，恢复方向盘与车轮间的助力连接，切换至助力转向模式。现有技术中，线控转向模式与助力转向模式切换时通常无过渡，瞬间切换带来的顿挫感为驾驶员的操控带来困难，造成了驾驶安全性的降低。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种车辆转向模式切换方法、装置及电子设备，用以...
【技术保护点】
1.一种车辆转向模式切换方法，其特征在于，用于对车辆的转向模式进行切换，所述车辆包括控制器、转向器总成、方向盘以及可控离合器，所述控制器分别与所述转向器总成、方向盘以及可控离合器电连接，所述可控离合器设置于所述转向器总成以及所述方向盘之间，所述方法包括：/n确定所述转向器总成的转角以及所述方向盘的转角满足第一预设条件；/n启动所述可控离合器的接合进程，并控制与所述可控离合器连接的第一力矩传感器测量所述可控离合器的实时扭矩；/n根据所述实时扭矩与第一预设比较值的相对关系，维持所述可控离合器的接合进程；/n完成所述可控离合器的接合进程，并将第一电机与第二电机中的任一电机逐渐停止...
【技术特征摘要】
1.一种车辆转向模式切换方法，其特征在于，用于对车辆的转向模式进行切换，所述车辆包括控制器、转向器总成、方向盘以及可控离合器，所述控制器分别与所述转向器总成、方向盘以及可控离合器电连接，所述可控离合器设置于所述转向器总成以及所述方向盘之间，所述方法包括：
确定所述转向器总成的转角以及所述方向盘的转角满足第一预设条件；
启动所述可控离合器的接合进程，并控制与所述可控离合器连接的第一力矩传感器测量所述可控离合器的实时扭矩；
根据所述实时扭矩与第一预设比较值的相对关系，维持所述可控离合器的接合进程；
完成所述可控离合器的接合进程，并将第一电机与第二电机中的任一电机逐渐停止运行，将车辆转向模式由线控转向模式切换为助力转向模式，其中，所述第一电机控制所述方向盘，所述第二电机控制所述转向器总成。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述转向器总成的转角以及所述方向盘的转角满足第一预设条件，包括：
确定以下条件均持续满足超过第一时长：
所述转向器总成的转角与所述方向盘的转角的角度差在预设角度差范围以内；
所述转向器总成的转角的角度变化量在第一变化量以内；
所述方向盘的转角的角度变化量在第二变化量以内。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时扭矩与第一预设比较值的相对关系，维持所述可控离合器的接合进程，包括：
若所述实时扭矩大于或等于所述第一预设比较值，则暂停所述可控离合器的接合进程并调低所述可控离合器的控制电压，直到所述实时扭矩小于所述第一预设比较值再继续所述可控离合器的接合进程。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设比较值为所述可控离合器在接合进程中的最大传递扭矩的五次多项式上升曲线。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述转向器总成的转角以及所述方向盘的转角满足第一预设条件之前，所述方法还包括：
确定所述车辆的车速低于预设阈值或接收到驾驶员输入的第一控制指令。
6.一种车辆转向模式切换方法，其特征在于，用于对车辆的转向模式进行切换，所述车辆包括控制器、转向器总成、方向盘以及可控离合器，所述控制器分别与所述转向器总成、方向盘以及可控离合器电连接，所述可控离合器设置于所述转向器总成以及所述方向盘之间，所述方法包括：
控制停止运行的电机重新开始运行；
控制第一电机的输入力矩以及第二电机的输入力矩，使得所述可控离合器的实时扭矩稳定在预设稳定值；
确定所述可控离合器的实时扭矩满足第二预设条件；
启动所述可控离合器的断开进程，并维持所述可控离合器的实时扭矩小于第二预设比较值；
完成所述可控离合器的断开进程，通过模糊控制分别解除对所述第一电机的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李明聪，肖凌云，董红磊，王琰，李亮，陈百鸣，赵锦涛，张志煌，张冰，陈翔，
申请(专利权)人：清华大学，中国标准化研究院，
类型：发明
国别省市：北京;11
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