一种无人机及其集群的充电调度方法、系统和电子设备技术方案

本申请公开了一种无人机及其集群的充电调度方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，该充电调度方法应用于无人机集群中的充电管理节点，包括：接收无人机节点在检测到电量低于预设电量阈值后发送的充电请求消息；向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息；根据当前可用充电平台信息为无人机节点分配目标充电平台；将目标充电平台的信息发送至无人机节点，以便无人机节点飞行至目标充电平台处进行充电。本申请在无人机集群中设置了充电管理节点，可对各个无人机节点的充电进行统一管理和调度，因此无需一对一地为各个无人机配备专用的充电平台，利用智能合理的调度管理即可实现充电平台的有序共用，有效减少了设备成本和资源浪费。

A charging scheduling method, system and electronic equipment for UAV and its cluster

【技术实现步骤摘要】
一种无人机及其集群的充电调度方法、系统和电子设备
本申请涉及无人机
，特别涉及一种无人机及其集群的充电调度方法、系统和电子设备，还特别涉及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
随着自动控制技术、传感器技术的进步，无人机在当今民用领域内开始被广泛使用，常见于遥感测绘、拍照检测、运送快递等业务领域。随着应用领域的不断拓展和应用业务量的增大，单架无人机所执行的能力有限，已经无法满足一些场景下的应用需求，而无人机集群正是通过多架无人机协同工作，通过相互能力的补充和行动协调，来实现更高的作业目标。对于无人机集群仍然需要解决无人机节点的充电问题。现有技术中，大多是沿用单架无人机的充电方式，每个无人机节点配备有对应的充电设备，进行专属专用。但这样无疑增大了设备成本，并且，当对应的无人机无需充电时，对应的充电设备将一直处于无用状态，产生了较多的资源浪费。鉴于此，提供一种解决上述技术问题的方案，已经是本领域技术人员所亟需关注的。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种无人机及其集群的充电调度方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，以便对集群中无人机节点的充电问题进行统一管理和调度，减少设备成本和资源浪费。为解决上述技术问题，第一方面，本申请公开了一种无人机集群的充电调度方法，应用于所述无人机集群中的充电管理节点，包括：接收无人机节点在检测到电量低于预设电量阈值后发送的充电请求消息；向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息；根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；将所述目标充电平台的信息发送至所述无人机节点，以便所述无人机节点飞行至所述目标充电平台处进行充电。可选地，所述充电请求消息包括所述无人机节点的位置；所述根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台，包括：将与所述无人机节点距离最近的当前可用充电平台确定为所述无人机节点的所述目标充电平台。可选地，所述根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台，包括：将当日累计使用次数最小的当前可用充电平台确定为所述无人机节点的所述目标充电平台。可选地，所述将所述目标充电平台的信息发送至所述无人机节点，包括：将所述目标充电平台的ID号与位置发送至所述无人机节点。可选地，在所述向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息之后，还包括：若当前无可用充电平台，则向所述无人机节点发送暂缓充电指令，并继续执行所述向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息的步骤，直至发现当前可用充电平台。第二方面，本申请还公开了另一种无人机集群的充电调度方法，应用于所述无人机集群中的无人机节点，所述充电调度方法包括：在检测到电量低于预设电量阈值后，向所述无人机集群中的充电管理节点发送充电请求消息；以便所述充电管理节点向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息，并根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；在接收到所述充电管理节点发送的所述目标充电平台的信息后，生成飞行至所述目标充电平台处进行充电的指令。可选地，在所述生成飞行至所述目标充电平台处进行充电的指令之后，还包括：在充电结束后向所述充电管理节点发送充电完成消息，并生成返回无人机集群进行工作的指令。第三方面，本申请还公开了一种无人机集群的充电调度系统，包括：无人机节点，具有电量自检测模块，在检测到电量低于预设电量阈值后，向所述无人机集群中的充电管理节点发送充电请求消息；并在接收到所述充电管理节点发送的目标充电平台的信息后，飞行至所述目标充电平台处进行充电；所述充电管理节点，用于向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息，并根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配所述目标充电平台；多个充电平台，用于供给所述无人机节点进行充电；所述充电平台管理服务器，用于管理各个所述充电平台。可选地，各个所述充电平台均为无线充电平台。第四方面，本申请还公开了一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序以实现如下所述的无人机集群的充电调度方法的步骤：接收无人机节点在检测到电量低于预设电量阈值后发送的充电请求消息；向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息；根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；将所述目标充电平台的信息发送至所述无人机节点，以便所述无人机节点飞行至所述目标充电平台处进行充电。可选地，所述充电请求消息包括所述无人机节点的位置；所述处理器在执行所述存储器中的计算机子程序时具体用于：将与所述无人机节点距离最近的当前可用充电平台确定为所述无人机节点的所述目标充电平台。可选地，所述处理器在执行所述存储器中的计算机子程序时具体用于：将当日累计使用次数最小的当前可用充电平台确定为所述无人机节点的所述目标充电平台。可选地，所述处理器在执行所述存储器中的计算机子程序时具体用于：将所述目标充电平台的ID号与位置发送至所述无人机节点。可选地，所述处理器在执行所述存储器中的计算机子程序时具体用于：在所述向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息之后，若当前无可用充电平台，则向所述无人机节点发送暂缓充电指令，并继续执行所述向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息的步骤，直至发现当前可用充电平台。第五方面，本申请还公开了一种无人机，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序以实现如下所述的无人机集群的充电调度方法的步骤：在检测到电量低于预设电量阈值后，向所述无人机集群中的充电管理节点发送充电请求消息；以便所述充电管理节点向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息，并根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；在接收到所述充电管理节点发送的所述目标充电平台的信息后，生成飞行至所述目标充电平台处进行充电的指令。可选地，所述处理器在执行所述存储器中的计算机子程序时具体用于：在所述生成飞行至所述目标充电平台处进行充电的指令之后，在充电结束后向所述充电管理节点发送充电完成消息，并生成返回无人机集群进行工作的指令。第六方面，本申请还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用以实现如下所述的无人机集群的充电调度方法的步骤：接收无人机节点在检测到电量低于预设电量阈值后发送的充电请求消息；向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息；根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；将所述目标充电平台的信息发送至所述无人机节点，以便所述无人机节点飞行至所述目标充电平台处进行充电；或者，在检测到电量低于预设电量阈值后，向所述无人机集群中的充电管理节点发送充电请求消息；以便所述充电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机集群的充电调度方法，其特征在于，应用于所述无人机集群中的充电管理节点，所述充电调度方法包括：/n接收无人机节点在检测到电量低于预设电量阈值后发送的充电请求消息；/n向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息；/n根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；/n将所述目标充电平台的信息发送至所述无人机节点，以便所述无人机节点飞行至所述目标充电平台处进行充电。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机集群的充电调度方法，其特征在于，应用于所述无人机集群中的充电管理节点，所述充电调度方法包括：
接收无人机节点在检测到电量低于预设电量阈值后发送的充电请求消息；
向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息；
根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台；
将所述目标充电平台的信息发送至所述无人机节点，以便所述无人机节点飞行至所述目标充电平台处进行充电。


2.根据权利要求1所述的无人机集群的充电调度方法，其特征在于，所述充电请求消息包括所述无人机节点的位置；
所述根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台，包括：
将与所述无人机节点距离最近的当前可用充电平台确定为所述无人机节点的所述目标充电平台。


3.根据权利要求1所述的无人机集群的充电调度方法，其特征在于，所述根据所述当前可用充电平台信息为所述无人机节点分配目标充电平台，包括：
将当日累计使用次数最小的当前可用充电平台确定为所述无人机节点的所述目标充电平台。


4.根据权利要求1所述的无人机集群的充电调度方法，其特征在于，所述将所述目标充电平台的信息发送至所述无人机节点，包括：
将所述目标充电平台的ID号与位置发送至所述无人机节点。


5.根据权利要求1至4任一项所述的无人机集群的充电调度方法，其特征在于，在所述向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息之后，还包括：
若当前无可用充电平台，则向所述无人机节点发送暂缓充电指令，并继续执行所述向充电平台管理服务器请求获取当前可用充电平台信息的步骤，直至发现当前可用充电平台。


6.一种无人机集群的充电调度方法，其特征在于，应用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘新，陈明，兰飞，闫朝国，
申请(专利权)人：深圳市元征科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44