控制方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种控制方法和装置，该方法应用于列车自动驾驶系统，包括：当列车进入起步阶段时，向列车发送第一牵引指令；实时获取列车当前的牵引力，并在判断出获取的列车当前的牵引力小于第一牵引力阈值的时间内，降低列车的保持制动力为保持制动力阈值；直至判断出列车当前的牵引力大于或等于第一牵引力阈值，则向列车发送保持制动缓解指令。由于列车在牵引力小于第一牵引力阈值的时间内，就使列车的保持制动力降低为保持制动力阈值，使得降低之后的保持制动力与当前的牵引力叠加得到一个较小的牵引力使列车起步，避免了列车在保持制动力彻底释放之后的瞬间产生较大的牵引冲动，提升了乘客的舒适性。

Control methods and devices

【技术实现步骤摘要】
控制方法和装置
本专利技术涉及自动控制
，尤其涉及一种控制方法和装置。
技术介绍
列车自动驾驶系统(AutomaticTrainOperation，ATO)是实现列车自动行驶、精确停车、站台自动化作业、无人折返、列车自动运行调整等功能的列车自动控制系统。当列车处于ATO模式时，ATO系统需控制列车处于保持静止状态时，会向列车发送保持制动施加指令，即对列车施加一个较大的保持制动力，使得列车能够保持静止状态。当ATO系统需控制列车从静止状态进入起步阶段时，会向列车发送一个牵引指令，给列车施加牵引力，当给列车施加的牵引力达到预设的值时，ATO系统就会向列车发送保持制动缓解指令，使作用在列车上的保持制动力减为0。现有技术中，ATO系统为了防止列车起步时出现溜坡问题，会使得牵引力达到较大的值时才触发保持制动缓解指令，这会导致列车接收到保持制动缓解指令后，由于保持制动力减为0，而牵引力处于预设的较大的值，列车会给乘客带来较大的冲击，导致列车起步阶段乘客的舒适性较低。
技术实现思路
基于上述现有技术的不足，本申请提出了一种控制方法和装置，以实现减少列车起步阶段给乘客带来的冲击，提高乘客的舒适性。本专利技术第一方面公开了一种控制方法，应用于列车自动驾驶系统，包括：当列车进入起步阶段时，向所述列车发送第一牵引指令；其中，所述第一牵引指令用于控制所述列车生成的牵引力随着时间的增加而加强；实时获取所述列车当前的牵引力，并在判断出获取的所述列车当前的牵引力小于第一牵引力阈值的时间内，降低所述列车的保持制动力为保持制动力阈值；直至判断出所述列车当前的牵引力大于或等于所述第一牵引力阈值，则向所述列车发送保持制动缓解指令；其中，所述保持制动缓解指令用于释放所述列车的保持制动力。可选地，在上述控制方法中，还包括：当所述列车进入停车阶段时，向所述列车发送持续制动指令；实时获取所述列车当前的速度值，并在判断出获取的所述列车当前的速度值小于第一速度阈值、且大于第二速度阈值的时间内，降低所述列车的制动级位为第一制动级位阈值；直至判断出所述列车当前的速度值小于或等于所述第二速度阈值，则提高所述列车的制动级位为第二制动级位阈值；其中，所述第一速度阈值为所述列车的电制动力开始撤离时的速度值；所述第二速度阈值为所述列车的电制动力完成撤离时的速度值；所述第一制动级位阈值小于所述第二制动级位阈值。可选地，在上述控制方法中，所述实时获取所述列车当前的速度值之后，还包括：在判断出获取的所述列车当前的速度值小于第三速度阈值、且大于第四速度阈值的时间内，将所述列车从制动工作状况变更为牵引工作状况、且将所述列车的牵引级位设置为零；直至判断出所述列车当前的速度值小于或等于所述第四速度阈值，将所述列车从牵引工作状况变更为制动工作状况、且将所述列车的制动级位设置为第三制动级位阈值，使所述列车对标停车；其中，所述第三速度阈值为大于触发保持制动指令的第五速度阈值的值；且所述第三速度阈值小于所述第二速度阈值。可选地，在上述控制方法中，当所述列车进入停车阶段时，所述保持制动指令的触发条件为所述列车不处于牵引工作状况，且所述列车的速度值小于所述第五速度阈值。可选地，在上述控制方法中，所述列车的速度值由全球定位系统对所述列车进行测速得到。本专利技术第二方面公开了一种控制装置，应用于列车自动驾驶系统，所述控制装置，包括：第一发送单元，用于当列车进入起步阶段时，向所述列车发送第一牵引指令；其中，所述第一牵引指令用于控制所述列车生成的牵引力随着时间的增加而加强；第一获取单元，用于实时获取所述列车当前的牵引力；第一控制单元，用于在判断出获取的所述列车当前的牵引力小于第一牵引力阈值的时间内，降低所述列车的保持制动力为保持制动力阈值；直至判断出所述列车当前的牵引力大于或等于所述第一牵引力阈值，则向所述列车发送保持制动缓解指令；其中，所述保持制动缓解指令用于释放所述列车的保持制动力。可选地，在上述控制装置中，还包括：第二发送单元，用于当所述列车进入停车阶段时，向所述列车发送持续制动指令；第二获取单元，用于实时获取所述列车当前的速度值；第二控制单元，用于在判断出获取的所述列车当前的速度值小于第一速度阈值、且大于第二速度阈值的时间内，降低所述列车的制动级位为第一制动级位阈值；直至判断出所述列车当前的速度值小于或等于所述第二速度阈值，则提高所述列车的制动级位为第二制动级位阈值；其中，所述第一速度阈值为所述列车的电制动力开始撤离时的速度值；所述第二速度阈值为所述列车的电制动力完成撤离时的速度值；所述第一制动级位阈值小于所述第二制动级位阈值。可选地，在上述控制装置中，还包括：第三控制单元，用于在判断出获取的所述列车当前的速度值小于第三速度阈值、且大于第四速度阈值的时间内，将所述列车从制动工作状况变更为牵引工作状况、且将所述列车的牵引级位设置为零；直至判断出所述列车当前的速度值小于或等于所述第四速度阈值，将所述列车从牵引工作状况变更为制动工作状况、且将所述列车的制动级位设置为第三制动级位阈值，使所述列车对标停车；其中，所述第三速度阈值为大于触发保持制动指令的第五速度阈值的值；且所述第三速度阈值小于所述第二速度阈值。可选地，在上述控制装置中，当所述列车进入停车阶段时，所述保持制动指令的触发条件为所述列车不处于牵引工作状况，且所述列车的速度值小于所述第五速度阈值。可选地，在上述控制装置中，所述列车的速度值由全球定位系统对所述列车进行测速得到。从上述的技术方案可以看出，本申请实施例提出的控制方法应用于列车自动驾驶系统，当列车进入起步阶段时，ATO系统向列车发送第一牵引指令。其中，第一牵引指令用于控制列车生成的牵引力随着时间的增加而加强。实时获取列车当前的牵引力，并在判断出获取的列车当前的牵引力小于第一牵引力阈值的时间内，降低列车的保持制动力为保持制动力阈值。直至判断出列车当前的牵引力大于或等于第一牵引力阈值，则向列车发送保持制动缓解指令。其中，保持制动缓解指令用于释放列车的保持制动力。由于列车在牵引力小于第一牵引力阈值的时间内，即未发出保持制动缓解指令时，ATO系统就使列车的保持制动力降低为保持制动力阈值，使得降低之后的保持制动力与当前的牵引力叠加得到一个较小的牵引力使列车起步。从而避免了列车在保持制动力彻底释放之后的瞬间产生较大的牵引冲动，提升了乘客的舒适性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例公开的一种控制方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例公开的另一种控制方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例公开的另一种控制方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例公开的一种控制装置的结构示意图。...

【技术保护点】
1.一种控制方法，其特征在于，应用于列车自动驾驶系统，包括：/n当列车进入起步阶段时，向所述列车发送第一牵引指令；其中，所述第一牵引指令用于控制所述列车生成的牵引力随着时间的增加而加强；/n实时获取所述列车当前的牵引力，并在判断出获取的所述列车当前的牵引力小于第一牵引力阈值的时间内，降低所述列车的保持制动力为保持制动力阈值；直至判断出所述列车当前的牵引力大于或等于所述第一牵引力阈值，则向所述列车发送保持制动缓解指令；其中，所述保持制动缓解指令用于释放所述列车的保持制动力。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，应用于列车自动驾驶系统，包括：
当列车进入起步阶段时，向所述列车发送第一牵引指令；其中，所述第一牵引指令用于控制所述列车生成的牵引力随着时间的增加而加强；
实时获取所述列车当前的牵引力，并在判断出获取的所述列车当前的牵引力小于第一牵引力阈值的时间内，降低所述列车的保持制动力为保持制动力阈值；直至判断出所述列车当前的牵引力大于或等于所述第一牵引力阈值，则向所述列车发送保持制动缓解指令；其中，所述保持制动缓解指令用于释放所述列车的保持制动力。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述列车进入停车阶段时，向所述列车发送持续制动指令；
实时获取所述列车当前的速度值，并在判断出获取的所述列车当前的速度值小于第一速度阈值、且大于第二速度阈值的时间内，降低所述列车的制动级位为第一制动级位阈值；直至判断出所述列车当前的速度值小于或等于所述第二速度阈值，则提高所述列车的制动级位为第二制动级位阈值；其中，所述第一速度阈值为所述列车的电制动力开始撤离时的速度值；所述第二速度阈值为所述列车的电制动力完成撤离时的速度值；所述第一制动级位阈值小于所述第二制动级位阈值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实时获取所述列车当前的速度值之后，还包括：
在判断出获取的所述列车当前的速度值小于第三速度阈值、且大于第四速度阈值的时间内，将所述列车从制动工作状况变更为牵引工作状况、且将所述列车的牵引级位设置为零；直至判断出所述列车当前的速度值小于或等于所述第四速度阈值，将所述列车从牵引工作状况变更为制动工作状况、且将所述列车的制动级位设置为第三制动级位阈值，使所述列车对标停车；其中，所述第三速度阈值为大于触发保持制动指令的第五速度阈值的值；且所述第三速度阈值小于所述第二速度阈值。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述列车进入停车阶段时，所述保持制动指令的触发条件为所述列车不处于牵引工作状况，且所述列车的速度值小于所述第五速度阈值。


5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述列车的速度值由全球定位系统对所述列车进行测速得到。


6.一种控制装置，其特征在于，应用于列车自动驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘泉，唐亮，罗超，彭学前，武小平，
申请(专利权)人：中车株洲电力机车有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43