一种带驱动升降功能的移动机器人底盘制造技术

本实用新型专利技术公开一种带驱动升降功能的移动机器人底盘，包括固定支架底板、两驱动轮机构、驱动升降杠杆机构，以及安装于固定支架底板四角底部的万向轮；所述驱动升降杠杆机构设于固定支架底板的中间底部，其包括推杆电机、升降杠杆、升降板、升降轴、升降架；所述两驱动轮机构分别设于升降架两端；所述升降轴上端与升降板连接，下端与升降架连接；所述推杆电机的推杆与升降杠杆一端旋转连接，升降杠杆的另一端抵接在升降板底部；所述推杆电机用于驱动升降杠杆抵接在升降板底部，以使升降架带动两驱动轮机构升降。本实用新型专利技术能够在断电需要人为推动机器人时，避免驱动轮的驱动电机产生反电动势。

A mobile robot chassis with the function of driving and lifting

【技术实现步骤摘要】
一种带驱动升降功能的移动机器人底盘
本技术涉及机器人设备
，尤其涉及一种带驱动升降功能的移动机器人底盘。
技术介绍
随着移动机器人在工业领域应用比例的不断增长，人们对于移动机器人设备有了更多的要求。目前，一般的移动机器人在不上电时，驱动轮与地面接触，人为空推时，驱动轮的驱动电机会产生反电动势，此电动势会拉高电机母线电压。当人为推动速度较快时，电机反电动势产生的母线电压会非常高，有可能会直接将电机驱动器或者其他设备中相关联的电器元件损坏。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种带驱动升降功能的移动机器人底盘，能够在断电需要人为推动机器人时，避免驱动轮的驱动电机产生反电动势。为实现上述目的，采用以下技术方案：一种带驱动升降功能的移动机器人底盘，包括固定支架底板、两驱动轮机构、驱动升降杠杆机构，以及安装于固定支架底板四角底部的万向轮；所述驱动升降杠杆机构设于固定支架底板的中间底部，其包括推杆电机、升降杠杆、升降板、升降轴、升降架；所述两驱动轮机构分别设于升降架两端；所述升降轴上端与升降板连接，下端与升降架连接；所述推杆电机的推杆与升降杠杆一端旋转连接，升降杠杆的另一端抵接在升降板底部；所述推杆电机用于驱动升降杠杆抵接在升降板底部，以使升降架带动两驱动轮机构升降。较佳地，所述驱动升降杠杆机构还包括横截面呈U型构造的固定架；所述固定架的U型两竖端与固定支架底板的底部可拆卸式连接；所述升降板活动设于固定架的U型内部，升降轴活动穿过其U型横端布置；所述升降杠杆的中部经升降杠杆销轴与固定架的U型两竖端活动连接。较佳地，所述升降架呈H型构造，其H型横端顶部与升降轴固定连接，其四角顶部各布置一缓冲垫；所述两驱动轮机构布置于升降架的H型横端两侧。较佳地，所述驱动升降杠杆机构还包括第一导向轴；所述第一导向轴的一端活动插接于升降架的H型横端顶部，另一端固定于固定架的U型横端。较佳地，所述固定架的U型横端上设有直线轴套，第一导向轴活动穿过直线轴套布置。较佳地，所述驱动升降杠杆机构还包括推杆电机固定座；所述推杆电机固定座与固定支架底板底部可拆卸式连接，其一侧与推杆电机经推杆电机后销轴连接。较佳地，所述升降杠杆的横截面呈V型构造，其一自由端与推杆电机的推杆经推杆前销轴活动连接，另一自由端连接一随动轴承并活动抵接在升降板的底部。较佳地，所述驱动轮机构包括驱动安装板、驱动电机、支撑连接件、驱动轮、至少一第二导向轴；所述支撑连接件底部两端位于对应缓冲垫的上方；所述驱动电机、驱动轮分别安装于支撑连接件的两侧，且驱动电机的输出轴穿过支撑连接件与驱动轮驱动连接；所述驱动安装板与固定支架底板的底部可拆卸式连接，且置于支撑连接件的上方；所述第二导向轴一端与驱动安装板固定连接，另一端活动插接于支撑连接件的顶部。较佳地，所述驱动轮机构还包括连接于驱动安装板与支撑连接件之间的直线弹簧。较佳地，每一第二导向轴与支撑连接件的连接处设有直线轴承，第二导向轴与直线轴承活动连接。采用上述方案，本技术的有益效果是：本技术克服了现有技术的不足，结构简单，使用和维修方便，能够实现移动机器人驱动轮机构升降的功能，满足了移动机器人使用者对于断电后人为推动移动机器人而又不损坏移动机器人内部电器元件的需求，提高了移动机器人使用者的工作效率。附图说明图1为本技术的立体图；图2为本技术的驱动升降杠杆机构的立体图；图3为本技术的驱动轮机构的立体图；图4为本技术的两驱动轮机构上升或下降过程的示意图；图5为本技术的两驱动轮机构被完全抬升的示意图；图6为本技术的驱动升降杠杆机构下降到位后示意图；其中，附图标识说明：1—固定支架底板，2—驱动轮机构，3—驱动升降杠杆机构，4—万向轮，21—驱动安装板，22—驱动电机，23—支撑连接件，24—驱动轮，25—第二导向轴，26—直线弹簧，27—直线轴承，31—推杆电机，32—升降杠杆，33—升降板，34—升降轴，35—升降架，36—固定架，37—缓冲垫，38—第一导向轴，39—直线轴套，310—推杆电机固定座。具体实施方式以下结合附图和具体实施例，对本技术进行详细说明。参照图1至6所示，本技术提供一种带驱动升降功能的移动机器人底盘，包括固定支架底板1、两驱动轮机构2、驱动升降杠杆机构3，以及安装于固定支架底板1四角底部的万向轮4；所述驱动升降杠杆机构3设于固定支架底板1的中间底部，其包括推杆电机31、升降杠杆32、升降板33、升降轴34、升降架35；所述两驱动轮机构2分别设于升降架35两端；所述升降轴34上端与升降板33连接，下端与升降架35连接；所述推杆电机31的推杆与升降杠杆32一端旋转连接，升降杠杆32的另一端抵接在升降板33底部；所述推杆电机31用于驱动升降杠杆32抵接在升降板33底部，以使升降架35带动两驱动轮机构2升降。其中，所述驱动升降杠杆机构3还包括横截面呈U型构造的固定架36；所述固定架36的U型两竖端与固定支架底板1的底部可拆卸式连接；所述升降板33活动设于固定架36的U型内部，升降轴34活动穿过其U型横端布置；所述升降杠杆32的中部经升降杠杆销轴与固定架36的U型两竖端活动连接。所述升降架35呈H型构造，其H型横端顶部与升降轴34固定连接，其四角顶部各布置一缓冲垫37；所述两驱动轮机构2布置于升降架35的H型横端两侧。所述驱动升降杠杆机构3还包括第一导向轴38；所述第一导向轴38的一端活动插接于升降架35的H型横端顶部，另一端固定于固定架36的U型横端。所述固定架36的U型横端上设有直线轴套39，第一导向轴38活动穿过直线轴套39布置。所述驱动升降杠杆机构3还包括推杆电机固定座310；所述推杆电机固定座310与固定支架底板1底部可拆卸式连接，其一侧与推杆电机31经推杆电机后销轴连接。所述升降杠杆32的横截面呈V型构造，其一自由端与推杆电机31的推杆经推杆前销轴活动连接，另一自由端连接一随动轴承并活动抵接在升降板33的底部。所述驱动轮机构2包括驱动安装板21、驱动电机22、支撑连接件23、驱动轮24、至少一第二导向轴25；所述支撑连接件23底部两端位于对应缓冲垫37的上方；所述驱动电机22、驱动轮24分别安装于支撑连接件23的两侧，且驱动电机22的输出轴穿过支撑连接件23与驱动轮24驱动连接；所述驱动安装板21与固定支架底板1的底部可拆卸式连接，且置于支撑连接件23的上方；所述第二导向轴25一端与驱动安装板21固定连接，另一端活动插接于支撑连接件23的顶部。所述驱动轮机构2还包括连接于驱动安装板21与支撑连接件23之间的直线弹簧26。每一第二导向轴25与支撑连接件23的连接处设有直线轴承27，第二导向轴25与直线轴承27活动连接。本技术工作原理：本技术中，当在需要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带驱动升降功能的移动机器人底盘，其特征在于，包括固定支架底板、两驱动轮机构、驱动升降杠杆机构，以及安装于固定支架底板四角底部的万向轮；所述驱动升降杠杆机构设于固定支架底板的中间底部，其包括推杆电机、升降杠杆、升降板、升降轴、升降架；所述两驱动轮机构分别设于升降架两端；所述升降轴上端与升降板连接，下端与升降架连接；所述推杆电机的推杆与升降杠杆一端旋转连接，升降杠杆的另一端抵接在升降板底部；所述推杆电机用于驱动升降杠杆抵接在升降板底部，以使升降架带动两驱动轮机构升降。/n

【技术特征摘要】
1.一种带驱动升降功能的移动机器人底盘，其特征在于，包括固定支架底板、两驱动轮机构、驱动升降杠杆机构，以及安装于固定支架底板四角底部的万向轮；所述驱动升降杠杆机构设于固定支架底板的中间底部，其包括推杆电机、升降杠杆、升降板、升降轴、升降架；所述两驱动轮机构分别设于升降架两端；所述升降轴上端与升降板连接，下端与升降架连接；所述推杆电机的推杆与升降杠杆一端旋转连接，升降杠杆的另一端抵接在升降板底部；所述推杆电机用于驱动升降杠杆抵接在升降板底部，以使升降架带动两驱动轮机构升降。


2.根据权利要求1所述的带驱动升降功能的移动机器人底盘，其特征在于，所述驱动升降杠杆机构还包括横截面呈U型构造的固定架；所述固定架的U型两竖端与固定支架底板的底部可拆卸式连接；所述升降板活动设于固定架的U型内部，升降轴活动穿过其U型横端布置；所述升降杠杆的中部经升降杠杆销轴与固定架的U型两竖端活动连接。


3.根据权利要求2所述的带驱动升降功能的移动机器人底盘，其特征在于，所述升降架呈H型构造，其H型横端顶部与升降轴固定连接，其四角顶部各布置一缓冲垫；所述两驱动轮机构布置于升降架的H型横端两侧。


4.根据权利要求3所述的带驱动升降功能的移动机器人底盘，其特征在于，所述驱动升降杠杆机构还包括第一导向轴；所述第一导向轴的一端活动插接于升降架的H型横端顶部，另一端固定于固定架的U型横端。


5.根据权利要求4所述的带驱动升降功能的移动机器人底盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：张云龙，洪涛，
申请(专利权)人：深圳无境智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44