一种带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置，包括避震机构、避震导向机构、抱闸刹车下泵机构、轮毂电机固定机构、车轮以及驱动连接车轮的轮毂电机；所述避震机构经避震导向机构导向运动，实现整个驱动装置的缓冲避震；所述抱闸刹车下泵机构包括刹车盘组件、刹车下泵，刹车盘组件固定于轮毂电机的本体上并随轮毂电机同步转动，刹车下泵用于夹紧刹车盘组件以实现刹车减速；所述轮毂电机固定机构固定于轮毂电机的输出轴上，并用于连接固定刹车下泵、避震导向机构。本实用新型专利技术能够使机器人适应室外复杂地形，保证机器人运动的平稳性，同时在爬坡或下坡异常断电后可以实现机械式刹车驻坡，保证了自身及周边环境的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置。
技术介绍
随着移动机器人在室外安防领域应用比例的不断增长，人们对于移动机器人设备有了更多的要求。目前，用于自主导航移动机器人的驱动装置结构有三种：第一种是驱动装置与机器人刚性连接，无避震、无刹车机械结构，设备有电时通过电机驱动器进行电机锁轴控制，此种结构是在设备有电的情况下才能实现刹车，且只能在较平坦的路面行驶；第二种是在第一种结构的基础上，利用自带抱闸元件的电机在设备失电时进行电机抱闸刹车动作，但是想要解除驱动抱死的状态则必须要为电机的抱闸元件再次通电，即此种结构依然需要在有电的情况下才能实现，缺点同第一种；第三种是驱动装置带避震机械结构，无刹车机械结构，此种结构虽然可以适应复杂地形，但是实现刹车依然需要在设备有电时才能完成。而对于室外安防巡检移动机器人来说，能够适应复杂地形使机器人运行平稳，保证巡检摄像过程的稳定性是最基本的要求，同时在巡检时经常需要爬坡或者下坡，如果在这个过程中机器人突然异常断电，机器人为了保证自身及周边环境的安全需要立即刹车驻坡，上述第一种驱动装置结构完全不可用；第二种结构虽然可以做到机器人立即刹车停住，但是如果维护人员需要挪动机器人至安全的平地或者维修点，则需要提供额外的电源，对于维护人员来说极为不便，同时第二种结构无法适应室外复杂的地形，不能保证机器人运行的平稳性；第三种结构虽然可以做到适应室外复杂的地形，但是无法保证机器人设备整机失电时刹车驻坡，安全保护性较差。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置，能够使机器人适应室外复杂地形，保证机器人运动的平稳性，同时在爬坡或下坡异常断电后可以实现机械式刹车驻坡，保证了自身及周边环境的安全。为实现上述目的，采用以下技术方案：一种带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置，包括避震机构、避震导向机构、抱闸刹车下泵机构、轮毂电机固定机构、车轮以及驱动连接车轮的轮毂电机；所述避震机构经避震导向机构导向运动，实现整个驱动装置的缓冲避震；所述抱闸刹车下泵机构包括刹车盘组件、刹车下泵，刹车盘组件固定于轮毂电机的本体上并随轮毂电机同步转动，刹车下泵用于夹紧刹车盘组件以实现刹车减速；所述轮毂电机固定机构固定于轮毂电机的输出轴上，并用于连接固定刹车下泵、避震导向机构。较佳地，所述避震导向机构包括若干导向轴、导向固定板、导向活动板；所述导向固定板、导向活动板平行布置，且导向活动板位于导向固定板的上方；所述导向轴一端固定在导向固定板上，另一端穿过导向活动板布置；所述避震机构经导向活动板在导向轴上导向滑动。较佳地，每一导向轴的中部经一直线轴承活动连接导向活动板，且每一导向轴的上端端部设有一挡圈；所述挡圈的底部设有缓冲垫，缓冲垫用于限位缓冲直线轴承的顶部运动。较佳地，所述避震机构包括避震器，以及固定在导向活动板顶部的避震器支架；所述避震器穿过导向活动板布置，其一端固定在避震器支架上，另一端固定在导向固定板上。较佳地，所述避震机构还包括上支座、下支座；所述避震器经上支座固定在避震器支架上，经下支座固定在导向固定板上。较佳地，所述刹车盘组件包括刹车盘连接件、刹车盘、刹车盘固定板；所述刹车盘经刹车盘连接件固定在刹车盘固定板上，刹车盘固定板用于固定在轮毂电机的本体上。较佳地，所述刹车下泵包括泵体以及两刹车碟片；所述刹车盘活动于两刹车碟片之间，泵体用于驱动两刹车碟片夹紧或松开刹车盘。较佳地，所述轮毂电机固定机构包括电机键、轮毂电机固定件；所述电机键穿过轮毂电机固定件，并与轮毂电机的输出轴键槽配合连接；所述避震导向机构固定于轮毂电机固定件的顶部，抱闸刹车下泵机构固定于轮毂电机固定件的侧面。采用上述方案，本技术的有益效果是：1)装置设计简单、结构紧凑、便于维修，通过避震机构可使机器人适应复杂的室外地形，同时避震机构经避震导向机构平稳导向，保证机器人运行的平稳性；2)通过抱闸刹车下泵机构可实现机器人失电时机械式刹车，保证机器人及周围环境的安全性和可靠性。附图说明图1为本技术的立体图(减震器压缩前)；图2为本技术的立体图(减震器压缩后)；图3为本技术省却减震机构、减震导向机构的立体图；图4为图3的爆炸图；图5为本技术减震机构的立体图；图6为本技术减震导向机构的立体图；图7为本技术的结构示意图(抱闸刹车前)；图8为图7中A处的局部放大图；图9为本技术的结构示意图(抱闸刹车后)；图10为图9中B处的局部放大图；其中，附图标识说明：1—避震机构，2—避震导向机构，3—抱闸刹车下泵机构，4—轮毂电机固定机构，5—车轮，6—轮毂电机，11—避震器，12—避震器支架，13—上支座，14—下支座，21—导向轴，22—导向固定板，23—导向活动板，24—直线轴承，25—挡圈，26—缓冲垫，31—刹车盘组件，32—刹车下泵，41—电机键，42—轮毂电机固定件，311—刹车盘连接件，312—刹车盘，313—刹车盘固定板，321—刹车碟片。具体实施方式以下结合附图和具体实施例，对本技术进行详细说明。参照图1至10所示，本技术提供一种带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置，包括避震机构1、避震导向机构2、抱闸刹车下泵机构3、轮毂电机固定机构4、车轮5以及驱动连接车轮5的轮毂电机6；所述避震机构1经避震导向机构2导向运动，实现整个驱动装置的缓冲避震；所述抱闸刹车下泵机构3包括刹车盘组件31、刹车下泵32，刹车盘组件31固定于轮毂电机6的本体上并随轮毂电机6同步转动，刹车下泵32用于夹紧刹车盘组件31以实现刹车减速；所述轮毂电机固定机构4固定于轮毂电机6的输出轴上，并用于连接固定刹车下泵32、避震导向机构2。其中，所述避震导向机构2包括若干导向轴21、导向固定板22、导向活动板23；所述导向固定22、导向活动板23平行布置，且导向活动板23位于导向固定板22的上方；所述导向轴21一端固定在导向固定板22上，另一端穿过导向活动板23布置；所述避震机构1经导向活动板23在导向轴21上导向滑动。每一导向轴21的中部经一直线轴承24活动连接导向活动板23，导向轴21穿过直线轴承24，可实现上下滑动；且每一导向轴21的上端端部设有一挡圈25，挡圈25用于限位直线轴承24的上端运动。所述挡圈25的底部设有缓冲垫26，缓冲垫26用于限位缓冲直线轴承24的顶部运动，缓冲导向轴21抵接在挡圈25上的冲力；导向固定板22用于限位直线轴承24的下端运动。所述避震机构1包括避震器11、上支座13、下支座14，以及固定在导向活动板23顶部的避震器支架12；所述避震器11穿过导向活动板23本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置，其特征在于，包括避震机构、避震导向机构、抱闸刹车下泵机构、轮毂电机固定机构、车轮以及驱动连接车轮的轮毂电机；所述避震机构经避震导向机构导向运动，实现整个驱动装置的缓冲避震；所述抱闸刹车下泵机构包括刹车盘组件、刹车下泵，刹车盘组件固定于轮毂电机的本体上并随轮毂电机同步转动，刹车下泵用于夹紧刹车盘组件以实现刹车减速；所述轮毂电机固定机构固定于轮毂电机的输出轴上，并用于连接固定刹车下泵、避震导向机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置，其特征在于，包括避震机构、避震导向机构、抱闸刹车下泵机构、轮毂电机固定机构、车轮以及驱动连接车轮的轮毂电机；所述避震机构经避震导向机构导向运动，实现整个驱动装置的缓冲避震；所述抱闸刹车下泵机构包括刹车盘组件、刹车下泵，刹车盘组件固定于轮毂电机的本体上并随轮毂电机同步转动，刹车下泵用于夹紧刹车盘组件以实现刹车减速；所述轮毂电机固定机构固定于轮毂电机的输出轴上，并用于连接固定刹车下泵、避震导向机构。


2.根据权利要求1所述的带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置，其特征在于，所述避震导向机构包括若干导向轴、导向固定板、导向活动板；所述导向固定板、导向活动板平行布置，且导向活动板位于导向固定板的上方；所述导向轴一端固定在导向固定板上，另一端穿过导向活动板布置；所述避震机构经导向活动板在导向轴上导向滑动。


3.根据权利要求2所述的带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置，其特征在于，每一导向轴的中部经一直线轴承活动连接导向活动板，且每一导向轴的上端端部设有一挡圈；所述挡圈的底部设有缓冲垫，缓冲垫用于限位缓冲直线轴承的顶部运动。


4.根据权利要求2所述的带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装...

【专利技术属性】
技术研发人员：张云龙，洪涛，
申请(专利权)人：深圳无境智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44