墙纸铺贴机器人的贴紧机构及墙纸铺贴机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种墙纸铺贴机器人的贴紧机构及墙纸铺贴机器人，贴紧机构包括：固定架；平移机构，平移机构设在固定架上，且平移机构在固定架上可在靠近和远离待铺贴基面的第一方向上往复移动；旋转机构，旋转机构可转动地设在平移机构上；铺贴辊子，铺贴辊子用于将墙纸辊轧至待铺贴基面上，铺贴辊子绕其轴线所在的第二方向可转动地设在旋转机构上，铺贴辊子在旋转机构的带动下可绕第三方向可转动；其中，第一方向、第二方向和第三方向彼此垂直。本发明专利技术能够自适应调整铺贴辊子的位置状态，在墙纸铺贴过程中确保铺贴辊子始终与待铺贴基面平行，避免墙纸铺贴过程中出现褶皱、气泡，提升墙纸铺贴效果。

The sticking mechanism and robot of wallpaper laying robot

【技术实现步骤摘要】
墙纸铺贴机器人的贴紧机构及墙纸铺贴机器人
本专利技术涉及施工设备
，尤其涉及一种墙纸铺贴机器人的贴紧机构及墙纸铺贴机器人。
技术介绍
目前，铺贴墙纸都是工人手工铺贴，劳动强度大，效率低，人工成本高。使用机器人铺贴墙纸是未来的发展趋势。墙纸铺贴机器人在作业时，导航定位到作业位置，依靠传感器检测机器人与墙面的平行度，通过电动旋转平台调整至平行位置，墙纸铺贴机器人从下往上铺贴墙纸。铺贴墙纸的辊子在上升过程中需要始终与墙面保持平行，并与墙面有一定的压力，由于受到传感器检测精度和电动旋转平台精度的影响，导致反馈调节的位置并不是理想的平行位置，使得墙纸铺贴机器人上升的导轨与墙面并不是平行关系，墙面本身不是绝对的平面。因此，铺贴辊子在上升铺贴墙纸的时候，与墙面的平行关系存在波动，易出现一边紧另一边松的情况，铺贴出来的墙纸可能会出现皱褶、气泡，导致铺贴效果较差，达不到墙纸铺贴要求。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种墙纸铺贴机器人的贴紧机构，以解决墙纸铺贴机器人中铺贴辊子与墙面不平行，导致墙纸铺贴效果不佳的问题。本专利技术还旨在提出一种墙纸铺贴机器人，以应用上述的墙纸铺贴机器人的贴紧机构。根据本专利技术实施例的一种墙纸铺贴机器人的贴紧机构，包括：固定架；平移机构，所述平移机构设在所述固定架上，且所述平移机构在所述固定架上可在靠近和远离待铺贴基面的第一方向上往复移动；旋转机构，所述旋转机构可转动地设在所述平移机构上；铺贴辊子，所述铺贴辊子用于将所述墙纸辊轧至所述待铺贴基面上，所述铺贴辊子绕其轴线所在的第二方向可转动地设在所述旋转机构上，且所述铺贴辊子在所述旋转机构的带动下可绕第三方向可转动；其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向彼此垂直。根据本专利技术实施例的墙纸铺贴机器人的贴紧机构，通过设置平移机构和旋转机构，能够自适应调整铺贴辊子的位置状态，从而在墙纸铺贴过程中确保铺贴辊子始终与待铺贴基面平行，避免墙纸铺贴过程中出现褶皱、气泡，提升墙纸铺贴效果，整个机构简单可靠，操作方便，有利于降低人工劳动强度。在一些实施例中，所述固定架包括：竖直延伸的侧板和水平延伸的安装板，所述安装板连接在所述侧板上，所述安装板上设有多个间隔开的导轨；所述平移机构包括：平移底板，所述平移底板的靠近所述安装板的一侧设有多个滑块，多个所述滑块可滑动地配合在多个所述导轨上。优选的，所述旋转机构包括：旋转底板，所述铺贴辊子连接在所述旋转底板上；旋转轴模块，所述旋转轴模块的一端设在所述平移底板上且另一端设在所述旋转底板的上，所述旋转轴模块可带动所述旋转底板在所述平移底板上转动。优选的，所述旋转底板和所述平移底板之间设有支撑结构，所述支撑结构包括：多个滑板，多个所述滑板间隔开设在所述平移底板上；多个衬套，多个所述衬套与多个所述滑板一一对应设置，多个所述衬套均外套有压盖，所述压盖均设在所述旋转底板上，所述压盖与所述衬套之间设有压缩弹簧。优选的，所述旋转底板上设有限位孔；所述平移底板上设有限位柱，所述限位柱配合设于所述限位孔内，以限制所述旋转机构的转动自由度。在一些实施例中，所述旋转轴模块包括：轴承座，所述轴承座连接在所述平移底板上；旋转轴，所述旋转轴连接在所述旋转底板上；第一轴承，所述第一轴承内套在所述轴承座上且外套在所述旋转轴上；第二轴承，所述第二轴承套设在所述旋转轴的远离所述旋转底板的一端，所述第二轴承的一侧与所述轴承座之间设有锁紧环，所述第二轴承的另一侧设有锁紧螺母，所述锁紧螺母与所述第二轴承配合以调整所述旋转轴的旋转阻力。在一些实施例中，所述固定架与所述旋转机构之间设有至少一个弹性压紧模块，以将所述铺贴辊子压紧在待铺贴基面上。优选的，所述弹性压紧模块包括：第一安装座，所述第一安装座连接在所述侧板上且具有第一安装槽；第二安装座，所述第二安装座连接在所述旋转底板上且具有第二安装槽；弹簧，所述弹簧的一端设在所述第一安装槽内且另一端设在所述第二安装槽内。优选的，所述弹性压紧模块还包括：调节螺钉，所述调节螺钉设在所述第一安装座上，所述调节螺钉穿过所述第一安装座的一端连接有垫片，所述垫片位于所述第一安装槽内且止抵在所述弹簧上；导向轴，所述导向轴的一端设在所述第二安装槽内且另一端伸出所述第二安装槽，所述弹簧套设在所述导向轴上。根据本专利技术实施例的一种墙纸铺贴机器人，包括：机架；行走装置，所述行走装置设在所述机架的下方，以驱动所述机架行走；贴紧机构，所述贴紧机构为根据前文中任一项所述的墙纸铺贴机器人的贴紧机构。根据本专利技术实施例的墙纸铺贴机器人，通过设置贴紧机构，使得机器人在墙纸铺贴作业中，可以自动调整铺贴辊子紧贴在待铺贴基面上，省去人工调整过程，有利于简化操作过程，提高工作效率，提升墙纸铺贴效果。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本专利技术实施例贴紧机构的立体结构示意图；图2为本专利技术实施例贴紧机构的爆炸结构示意图；图3为本专利技术实施例贴紧机构的俯视图；图4为本专利技术实施例固定架的立体结构示意图一；图5为本专利技术实施例固定架的立体结构示意图二；图6为本专利技术实施例平移机构的立体结构示意图一；图7为本专利技术实施例平移机构的立体结构示意图二；图8为本专利技术实施例旋转轴模块的爆炸结构示意图；图9为本专利技术实施例旋转轴模块的内部结构示意图；图10为本专利技术实施例弹性压紧模块的结构组成示意图；图11为本专利技术实施例旋转底板的结构示意图；图12为本专利技术实施例中衬套、压盖以及压缩弹簧的装配结构示意图。附图标记：贴紧机构100、固定架10、侧板11、安装板12、导轨121、侧面加强筋122、底部加强筋123、滑块限位座124、缓冲垫125、调平缓冲块126、平移机构20、平移底板21、滑块211、限位柱212、旋转机构30、旋转底板31、限位孔311、旋转轴模块32、轴承座321、旋转轴322、第一轴承323、第二轴承324、锁紧环325、锁紧螺母326、第一螺钉327、第二螺钉328、第三螺钉329、铺贴辊子40、支撑结构50、滑板51、衬套52、压盖53、压缩弹簧54、弹性压紧模块60、第一安装座61、第一安装槽611、第二安装座62、第二安装槽621、弹簧63、调节螺钉64、导向轴65、安装座缓冲垫66、垫片67、第一方向a、第二方向b、第三方向c、待铺贴基面70。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种墙纸铺贴机器人的贴紧机构，其特征在于，包括：/n固定架；/n平移机构，所述平移机构设在所述固定架上，且所述平移机构在所述固定架上可在靠近和远离待铺贴基面的第一方向上往复移动；/n旋转机构，所述旋转机构可转动地设在所述平移机构上；/n铺贴辊子，所述铺贴辊子用于将所述墙纸辊轧至所述待铺贴基面上，所述铺贴辊子绕其轴线所在的第二方向可转动地设在所述旋转机构上，且所述铺贴辊子在所述旋转机构的带动下可绕第三方向可转动；其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向彼此垂直。/n

【技术特征摘要】
1.一种墙纸铺贴机器人的贴紧机构，其特征在于，包括：
固定架；
平移机构，所述平移机构设在所述固定架上，且所述平移机构在所述固定架上可在靠近和远离待铺贴基面的第一方向上往复移动；
旋转机构，所述旋转机构可转动地设在所述平移机构上；
铺贴辊子，所述铺贴辊子用于将所述墙纸辊轧至所述待铺贴基面上，所述铺贴辊子绕其轴线所在的第二方向可转动地设在所述旋转机构上，且所述铺贴辊子在所述旋转机构的带动下可绕第三方向可转动；其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向彼此垂直。


2.根据权利要求1所述的墙纸铺贴机器人的贴紧机构，其特征在于，
所述固定架包括：竖直延伸的侧板和水平延伸的安装板，所述安装板连接在所述侧板上，所述安装板上设有多个间隔开的导轨；
所述平移机构包括：平移底板，所述平移底板的靠近所述安装板的一侧设有多个滑块，多个所述滑块可滑动地配合在多个所述导轨上。


3.根据权利要求2所述的墙纸铺贴机器人的贴紧机构，其特征在于，所述旋转机构包括：
旋转底板，所述铺贴辊子连接在所述旋转底板上；
旋转轴模块，所述旋转轴模块的一端设在所述平移底板上且另一端设在所述旋转底板的上，所述旋转轴模块可带动所述旋转底板在所述平移底板上转动。


4.根据权利要求3所述的墙纸铺贴机器人的贴紧机构，其特征在于，所述旋转底板和所述平移底板之间设有支撑结构，所述支撑结构包括：
多个滑板，多个所述滑板间隔开设在所述平移底板上；
多个衬套，多个所述衬套与多个所述滑板一一对应设置，多个所述衬套均外套有压盖，所述压盖均设在所述旋转底板上，所述压盖与所述衬套之间设有压缩弹簧。


5.根据权利要求4所述的墙纸铺贴机器人的贴紧机构，其特征在于，
所述旋转底板上设有限位孔；
所述平移底板上设有限位柱，所述限...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓，陈威霖，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44