麦克纳姆轮及可移动设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种麦克纳姆轮及可移动设备，该麦克纳姆轮包括：第一轮毂、第二轮毂、若干滚轮以及具有容纳腔的定位圈；其中，所述定位圈设置有导向部，所述第一轮毂和/或所述第二轮毂设置有与所述导向部适配的定位部，所述导向部和所述定位部配合以使得所述定位圈装配在所述第一轮毂与所述第二轮毂之间，若干所述滚轮分布在所述定位圈的外围且呈预设夹角间隔排列。本实用新型专利技术的麦克纳姆轮通过定位圈以使第一轮毂与第二轮毂配合装配，在装配同时将若干滚轮分布在定位圈的外围且呈预设夹角间隔排列，从而使若干滚轮装配在第一轮毂与第二轮毂之间，装配方式快捷、方便。

Mcnamm wheel and mobile devices

【技术实现步骤摘要】
麦克纳姆轮及可移动设备
本技术涉及全方位移动轮
，尤其涉及一种麦克纳姆轮及可移动设备。
技术介绍
麦克纳姆轮是一种全方位移动车轮，可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。麦克纳姆轮的轮缘上斜向分布多个滚轮，依靠各自滚轮的方向和速度，合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变滚轮自身的方向。由于的滚轮与轮毂具有设定角度装配，在装配过程中需要同时稳固环绕麦克纳姆轮的轮缘一圈的全部滚轮，而后进行两侧轮毂的装配，如此导致在麦克纳姆轮装配过程中难度很大。此外，现有的麦克纳姆轮由于结构复杂，进一步地增加了麦克纳姆轮装配的难度。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提出了一种新型结构的麦克纳姆轮及可移动设备以解决上述技术问题。为了解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案为：根据本技术实施例的第一方面，提供了一种麦克纳姆轮，包括：第一轮毂、第二轮毂、若干滚轮以及具有容纳腔的定位圈，所述第一轮毂包括第一轮辐以及从所述第一轮辐向外延伸出的多个第一安装部，所述第二轮毂包括第二轮辐以及从所述第二轮辐向外延伸出的多个第二安装部；其中，所述定位圈设置有导向部，所述第一轮毂和/或所述第二轮毂设置有与所述导向部适配的定位部，所述导向部和所述定位部配合以使得所述定位圈装配在所述第一轮毂与所述第二轮毂之间，若干所述滚轮分布在所述定位圈的外围且呈预设夹角间隔排列。本技术麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述导向部设置在所述定位圈的至少一端，所述第一轮辐设置有装配所述定位圈的一端的第一容纳槽，所述第一容纳槽设有与所述导向部适配的第一定位部，所述定位圈通过所述导向部与所述第一定位部适配而装配于所述第一轮毂；和/或所述第二轮辐设置有装配所述定位圈的另一端的第二容纳槽，所述第二容纳槽设有与所述导向部适配的第二定位部，所述定位圈通过所述第二定位部与所述导向部装配于所述第二轮毂。本技术麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述定位圈靠近所述第二轮毂的一端设置有所述导向部，所述第二轮辐设置有装配所述定位圈的一端的第二容纳槽，所述第二容纳槽设有与所述导向部适配的第二定位部，所述定位圈通过所述导向部与所述第二定位部适配而装配于所述第一轮毂，所述定位圈靠近所述第二轮毂的另一端与所述第二轮毂固定连接。本技术麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述第二容纳槽的外壁远离所述第二轮辐的方向延伸，并且所述外壁的延伸长度超出所述第二容纳槽的内壁远离所述第二轮辐的方向延伸的延伸长度。本技术麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述导向部包括至少一个导向斜槽，所述定位部包括至少一个与所述导向斜槽适配的凸块。本技术麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述定位圈的外周壁设置有用以指引所述定位圈装配于所述第一轮毂与所述第二轮毂之间的引导标识。本技术麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述第一安装部和所述第二安装部分别包括与所述滚轮的轴端配合的凹陷部，所述凹陷部用于收容至少部分所述滚轮的轴端，以使所述滚轮装配于所述第一安装部和所述第二安装部之间。本技术麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述凹陷部内设置有与所述滚轮的轴端相配合的垫圈。本技术麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述垫圈为十字形垫圈。本技术麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述凹陷部内还设置有润滑剂，所述润滑剂位于所述滚轮的轴端与所述凹陷部的间隙内。本技术麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述第一轮毂的多个所述第一安装部朝向预设方向顺序排列，所述第二轮毂的多个所述第二安装部朝向与所述预设方向相反的方向顺序排列。本技术麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述麦克纳姆轮还包括装配于所述容纳腔的减震组件，所述减震组件用以装配电机；其中，所述第一轮毂设置有第一连接部，所述减震组件设置有第二连接部，所述第一轮毂和所述减震组件通过所述第一连接部和所述第二连接部连接。本技术麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述减震组件包括用以装配电机的减震支架，所述减震支架靠近所述第一轮毂的一端间隔设置有至少一个第一连接孔，所述第一轮毂对应地间隔穿设有至少一个第二连接孔。本技术麦克纳姆轮的进一步改进在于，所述减震组件还包括套设于所述减震支架的减震圈，其中，所述减震圈适配于所述减震支架与所述定位圈之间。根据本技术实施例的第二方面，提供了一种可移动设备，所述可移动设备包括电机和上述实施例中任一项所述的麦克纳姆轮。本技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本技术设计了一种结构简单的麦克纳姆轮及具有其的可移动设备，该麦克纳姆轮通过定位圈以使第一轮毂与第二轮毂配合装配，在装配同时将若干滚轮分布在定位圈的外围且呈预设夹角间隔排列，从而使若干滚轮装配在第一轮毂与第二轮毂之间，装配方式快捷、方便。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。附图说明图1是本技术一示例性实施例示出的一种麦克纳姆轮的结构示意图；图2是本技术一示例性实施例示出的一种麦克纳姆轮的分解结构示意图；图3是本技术一示例性实施例示出的一种麦克纳姆轮中第一轮毂与定位圈装配的结构示意图；图4是本技术一示例性实施例示出的一种麦克纳姆轮中第二轮毂的结构示意图。具体实施方式以下将结合附图所示的具体实施方式对本技术进行详细描述。但这些实施方式并不限制本技术，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本技术的保护范围内。在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。如图1至图4所示，本技术实施例的麦克纳姆轮200应用于可移动设备(未图示)，麦克纳姆轮200是一种全方位移动车轮，可以使可移动设备实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。本技术的麦克纳姆轮200包括第一轮毂21、第二轮毂22、若干滚轮23以及具有容纳腔的定位圈24。该第一轮毂21包括第一轮辐(图未示)以及从第一轮辐向外延伸出的多个第一安装部212。第二轮毂22包括第二轮辐221以及从第二轮辐221向外延伸出的多个第二安装部222。其中，第一轮毂21的多个第一安装部212朝向预设方向顺序排列，第二轮毂22的多个第二安装部222朝向与预设方向相反的方向顺序排列。例如，在一种实施方式中，第一轮毂21的多个第一安装部212斜向上45度顺序排列，第一轮毂22的多个第二安装部2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种麦克纳姆轮(200)，其特征在于，包括：第一轮毂(21)、第二轮毂(22)、若干滚轮(23)以及具有容纳腔的定位圈(24)，所述第一轮毂(21)包括第一轮辐以及从所述第一轮辐向外延伸出的多个第一安装部(212)，所述第二轮毂(22)包括第二轮辐(221)以及从所述第二轮辐(221)向外延伸出的多个第二安装部(222)；/n其中，所述定位圈(24)设置有导向部(241)，所述第一轮毂(21)和/或所述第二轮毂(22)设置有与所述导向部(241)适配的定位部，所述导向部(241)和所述定位部配合以使得所述定位圈(24)装配在所述第一轮毂(21)与所述第二轮毂(22)之间，若干所述滚轮(23)分布在所述定位圈(24)的外围且呈预设夹角间隔排列。/n

【技术特征摘要】
1.一种麦克纳姆轮(200)，其特征在于，包括：第一轮毂(21)、第二轮毂(22)、若干滚轮(23)以及具有容纳腔的定位圈(24)，所述第一轮毂(21)包括第一轮辐以及从所述第一轮辐向外延伸出的多个第一安装部(212)，所述第二轮毂(22)包括第二轮辐(221)以及从所述第二轮辐(221)向外延伸出的多个第二安装部(222)；
其中，所述定位圈(24)设置有导向部(241)，所述第一轮毂(21)和/或所述第二轮毂(22)设置有与所述导向部(241)适配的定位部，所述导向部(241)和所述定位部配合以使得所述定位圈(24)装配在所述第一轮毂(21)与所述第二轮毂(22)之间，若干所述滚轮(23)分布在所述定位圈(24)的外围且呈预设夹角间隔排列。


2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述导向部(241)设置在所述定位圈(24)的至少一端，所述第一轮辐设置有装配所述定位圈(24)的一端的第一容纳槽，所述第一容纳槽设有与所述导向部(241)适配的第一定位部，所述定位圈(24)通过所述导向部(241)与所述第一定位部适配而装配于所述第一轮毂(21)；和/或
所述第二轮辐(221)设置有装配所述定位圈(24)的另一端的第二容纳槽(225)，所述第二容纳槽(225)设有与所述导向部(241)适配的第二定位部(226)，所述定位圈(24)通过所述第二定位部(226)与所述导向部(241)装配于所述第二轮毂(22)。


3.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述定位圈(24)靠近所述第二轮毂(22)的一端设置有所述导向部(241)，所述第二轮辐(221)设置有装配所述定位圈(24)的一端的第二容纳槽(225)，所述第二容纳槽(225)设有与所述导向部(241)适配的第二定位部(226)，所述定位圈(24)通过所述导向部(241)与所述第二定位部(226)适配而装配于所述第二轮毂(22)，所述定位圈(24)靠近所述第一轮毂(21)的另一端与所述第一轮毂(21)固定连接。


4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述第二容纳槽(225)的外壁远离所述第二轮辐(221)的方向延伸，并且所述外壁的延伸长度超出所述第二容纳槽(225)的内壁远离所述第二轮辐(221)的方向延伸的延伸长度。


5.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮(200)，其特征在于，所述导向部(241)包括至少一个导向斜槽，所述定位部包括至少一个与所述导向斜槽适配的凸块。

【专利技术属性】
技术研发人员：王振旭，刘志健，严绍军，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44