一种麦克纳姆轮及移动平台制造技术

本实用新型专利技术属于减震技术领域，涉及麦克纳姆轮和采用该麦克纳姆轮的移动平台，所述麦克纳姆轮包括第一轮毂、第二轮毂、支撑件、减震件和多个辊子；所述第一轮毂包括第一基体、设置于所述第一基体上的传动部，所述第二轮毂包括第二基体，所述第一基体和所述第二基体配合将所述辊子安装于所述第一基体和所述第二基体之间；所述减震件套设于所述支撑件和所述传动部之间，三者同轴设置，所述支撑件用于支撑所述减震件，并通过所述减震件向所述传动部传递电机驱动力，所述减震件在动力传递过程中能够发生形变，以减弱麦克纳姆轮工作时产生的震动。本实用新型专利技术提供的方案通过减震件在动力传递过程中产生的形变来减弱工作时产生的震动，以提高工作稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种麦克纳姆轮及移动平台
本技术实施例属于减震
，尤其涉及一种麦克纳姆轮和采用该麦克纳姆轮的移动平台。
技术介绍
在移动机器人或者其他移动平台中，常采用麦克纳姆轮作为动力部件，现有的麦克纳姆轮的结构一般采用法兰或者螺丝锁固的刚形体，不具备减震功能，这导致采用麦克纳姆轮的移动机器人或者移动平台在工作过程中整体震动比较严重，在一些场景下严重的震动将影响移动机器人的工作，比如在移动过程中拍摄图片会因震动而不清晰。因此，如何实现麦克纳姆轮的减震，成为亟需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供一种具有减震功能的麦克纳姆轮，以解决现有技术中移动机器人或其他移动平台所采用不具有减震功能的麦克纳姆轮时，因整体震动冲击影响工作的问题，此外本技术还提供了采用该麦克纳姆轮的移动平台。具体的，本技术实施例采用了如下的技术方案。一方面，本技术实施例提供一种麦克纳姆轮，包括第一轮毂、第二轮毂、支撑件、减震件和多个辊子；所述第一轮毂包括第一基体、设置于所述第一基体上的传动部，所述第二轮毂包括第二基体，所述第一基体和所述第二基体配合将所述辊子安装于所述第一基体和所述第二基体之间；所述减震件套设于所述支撑件和所述传动部之间，三者同轴设置，所述支撑件用于支撑所述减震件，并通过所述减震件向所述传动部传递电机驱动力，所述减震件在动力传递过程中能够发生形变，以减弱麦克纳姆轮工作时产生的震动。进一步地，所述减震件包括依次固定连接的第一连接层、缓冲层和第二连接层；所述第一连接层与所述传动部固定连接，所述第二连接层与所述支撑件固定连接。进一步地，所述缓冲层的第一侧和所述第一连接层设置有至少一个与所述传动部配合的第一力传递结构；所述缓冲层的第二侧和所述第二连接层设置有至少一个与所述支撑件配合的第二力传递结构。作为本技术一种可实施的方案，所述缓冲层包括网状弹性部。作为本技术一种可实施的方案，，所述缓冲层包括第一弹性外圈、第二弹性外圈和至少一个内弹性部，所述内弹性部设置于所述第一弹性外圈和第二弹性外圈之间；所述第一弹性外圈贴合于所述第一连接层，所述第二弹性外圈贴合于所述第二连接层。进一步地，所述内弹性部的两端连接至所述第一弹性外圈和/或所述第二弹性外圈，且所述内弹性部的本体的两侧设置有连接所述第一弹性外圈和所述第二弹性外圈的连接部。进一步地，在相邻的两个所述第一力传递结构之间设置有至少一个所述连接部；以及在所述相邻的两个第二力传递结构之间设置有至少一个所述连接部。进一步地，所述第一力传递结构为限位凹槽，所述传动部为朝向所述减震件、并与所述限位凹槽配合的第一限位柱。进一步地，所述第一连接层和所述第二连接层的刚性大于所述缓冲层。进一步地，所述第一连接层、所述缓冲层和所述第二连接层通过注塑一体成型或者通过胶粘成型形成所述减震件。进一步地，所述第一基体包括筒形容纳部，所述筒形容纳部的内壁沿周向均匀分布多个所述传动部，所述减震件套设在所述支撑件上后整体安装在所述筒形容纳部内。进一步地，所述麦克纳姆轮包括多个减震件，多个所述减震件环绕所述支撑件设置。进一步地，所述减震件为圆环状结构，多个所述减震件形成层叠结构，并套设在所述支撑件上。进一步地，所述减震件为弧形结构，多个所述减震件环绕所述支撑件均匀设置。另一方面，本技术实施例提供一种移动平台，包括机身和多个如上所述的麦克纳姆轮，所述多个麦克纳姆轮装设在所述机身两侧；每个所述麦克纳姆轮上的支撑件对应连接有电机，所述电机固定在所述机身上，所述电机通过带动对应的所述支撑件运动来驱动对应的所述麦克纳姆轮运动。根据本技术实施例提供的麦克纳姆轮，通过在麦克纳姆轮中设置减震件，由减震件在动力传递过程中产生的形变来减弱工作时产生的震动，达到提高采用麦克纳姆轮的移动平台工作的稳定性的作用，采用该麦克纳姆轮的移动平台能对抗不平路面或者电机抖动带来的冲击，维持稳定工作。附图说明为了更清楚地说明本技术或现有技术中的方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1中(a)和(b)分别为本技术实施例提供的麦克纳姆轮的正视图和后视图；图2为本技术实施例提供的麦克纳姆轮去掉第二轮毂和辊子之后的示意图；图3为本技术实施例提供的麦克纳姆轮的爆炸图；图4为本技术实施例提供的减震件的结构示意图；图5为本技术实施例提供的缓冲层的结构示意图；图6为图1中(a)的剖视线示意图；图7为图6中沿A-A线的剖面图。附图标记说明：10第一轮毂11第一基体110传动部1101第一连接孔111筒形容纳部112第一辊子安装部20第二轮毂21第二基体210第二辊子安装部211第二连接孔22连接件30支撑件301电机连接部31第二限位柱32限位部33第三连接孔40减震件401第一力传递结构402第二力传递结构41第一连接层42缓冲层421第一弹性外圈422第二弹性外圈423内弹性部424连接部43第二连接层50辊子具体实施方式除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同；本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术；本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本技术的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。本技术实施例提供一种麦克纳姆轮，包括第一轮毂、第二轮毂、支撑件、减震件和多个辊子；所述第一轮毂包括第一基体、设置于所述第一基体上的传动部，所述第二轮毂包括第二基体，所述第一基体和所述第二基体配合将所述辊子安装于所述第一基体和所述第二基体之间；所述减震件套设于所述支撑件和所述传动部之间，三者同轴设置，所述支撑件用于支撑所述减震件，并通过所述减震件向所述传动部传递电机驱动力，所述减震件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种麦克纳姆轮，其特征在于，包括第一轮毂、第二轮毂、支撑件、减震件和多个辊子；/n所述第一轮毂包括第一基体、设置于所述第一基体上的传动部，所述第二轮毂包括第二基体，所述第一基体和所述第二基体配合将所述辊子安装于所述第一基体和所述第二基体之间；/n所述减震件套设于所述支撑件和所述传动部之间，三者同轴设置，所述支撑件用于支撑所述减震件，并通过所述减震件向所述传动部传递电机驱动力，所述减震件在动力传递过程中能够发生形变，以减弱麦克纳姆轮工作时产生的震动。/n

【技术特征摘要】
1.一种麦克纳姆轮，其特征在于，包括第一轮毂、第二轮毂、支撑件、减震件和多个辊子；
所述第一轮毂包括第一基体、设置于所述第一基体上的传动部，所述第二轮毂包括第二基体，所述第一基体和所述第二基体配合将所述辊子安装于所述第一基体和所述第二基体之间；
所述减震件套设于所述支撑件和所述传动部之间，三者同轴设置，所述支撑件用于支撑所述减震件，并通过所述减震件向所述传动部传递电机驱动力，所述减震件在动力传递过程中能够发生形变，以减弱麦克纳姆轮工作时产生的震动。


2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震件包括依次固定连接的第一连接层、缓冲层和第二连接层；
所述第一连接层与所述传动部固定连接，所述第二连接层与所述支撑件固定连接。


3.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述缓冲层的第一侧和所述第一连接层设置有至少一个与所述传动部配合的第一力传递结构；
所述缓冲层的第二侧和所述第二连接层设置有至少一个与所述支撑件配合的第二力传递结构。


4.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述缓冲层包括网状弹性部。


5.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述缓冲层包括第一弹性外圈、第二弹性外圈和至少一个内弹性部，所述内弹性部设置于所述第一弹性外圈和第二弹性外圈之间；
所述第一弹性外圈贴合于所述第一连接层，所述第二弹性外圈贴合于所述第二连接层。


6.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述内弹性部的两端连接至所述第一弹性外圈和/或所述第二弹性外圈，且所述内弹性部的本体的两侧设置有连接所述第一弹性外圈和所述第二弹性外圈的连接部。


7.根据权利要求6所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建芳，陈鹏，崔杰，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44