一种麦克纳姆轮及移动平台制造技术

本实用新型专利技术属于减震技术领域，涉及一种麦克纳姆轮和采用该麦克纳姆轮的移动平台，所述麦克纳姆轮包括轮毂、减震件、支撑件和多个辊子，多个所述辊子在所述轮毂外边缘上沿周向均匀设置；所述减震件设置于所述支撑件和所述轮毂之间，所述减震件设置有连接所述支撑件的第一连接部和连接所述轮毂的第二连接部，所述支撑件通过所述减震件向所述轮毂传递电机驱动力，所述减震件在动力传递过程中通过发生形变来减弱麦克纳姆轮工作时产生的震动。本实用新型专利技术提供的麦克纳姆轮在支撑件和轮毂之间设置减震件，在动力传递过程中能够发生形变来减弱麦克纳姆轮工作时产生的震动，有效地提高采用该麦克纳姆轮的移动机器人或运动平台工作的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种麦克纳姆轮及移动平台
本技术实施例属于减震
，尤其涉及一种麦克纳姆轮和采用该麦克纳姆轮的移动平台。
技术介绍
在移动机器人或者其他移动平台中，常采用麦克纳姆轮作为动力部件，现有的麦克纳姆轮的结构一般不具备减震功能，这导致采用麦克纳姆轮的移动机器人或者移动平台在工作过程中因地面不平整或者麦克纳姆轮的制作公差问题而整体遭受冲击，特别在整体震动比较严重场景下，将严重影响移动机器人或者移动平台的工作，比如在移动过程中拍摄图片会因震动而不清晰。因此，如何实现麦克纳姆轮的减震，成为亟需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供一种具有减震功能的麦克纳姆轮，以解决现有技术中因麦克纳姆轮不具有减震功能，导致因地面不平整或者麦克纳姆轮的制作公差问题而整体遭受冲击而影响移动机器人或者移动平台工作的问题。此外，本技术实施例还提供了采用该麦克纳姆轮的移动平台。本技术实施例具体采用了如下的技术方案。一方面，本技术实施例提供一种麦克纳姆轮，包括轮毂、减震件、支撑件和多个辊子，多个所述辊子在所述轮毂外边缘上沿周向均匀设置；其中，所述减震件设置于所述支撑件和所述轮毂之间，所述减震件设置有连接所述支撑件的第一连接部和连接所述轮毂的第二连接部，所述支撑件通过所述减震件向所述轮毂传递电机驱动力，所述减震件在动力传递过程中通过发生形变来减弱麦克纳姆轮工作时产生的震动。作为本技术一种可实施的方案，所述第一连接部设置在所述减震件的内边缘，所述第二连接部设置在所述减震件的外边缘。作为本技术一种可实施的方案，所述减震件的内边缘与所述减震件的外边缘之间设置有第一缓冲部和第二缓冲部；所述第一缓冲部与所述第二缓冲部在所述缓冲件的径向方向上分别正对所述第一连接部和所述第二连接部。作为本技术一种可实施的方案，所述第一缓冲部和/或所述第二缓冲部由所述缓冲件的轴向上的任意一个端面内陷形成，或者由所述缓冲件的轴向上的两个端面内陷形成，其中在两个端面上内陷的方向相反。作为本技术一种可实施的方案，所述第一缓冲部和/或第二缓冲部为所述缓冲件的端面内陷形成的轴向通孔。作为本技术一种可实施的方案，所述第一缓冲部和/或所述第二缓冲部包含多个所述轴向通孔。作为本技术一种可实施的方案，多个所述轴向通孔呈层状排布或者呈网状排布。作为本技术一种可实施的方案，所述第一连接部在所述减震件的外边缘沿周向均匀排布，所述第二连接部在的内边缘沿周向均匀排布。作为本技术一种可实施的方案，所述第一连接部和所述第二连接部在所述减震件的周向上呈交替式排布。作为本技术一种可实施的方案，所述第一连接部和所述第二连接部为凸缘结构、凹槽结构、卡扣结构、胶粘结构、螺接结构中的一种或多种。作为本技术一种可实施的方案，所述第一连接部和所述第二连接部为凹槽结构，所述支撑件的外边缘和所述轮毂内边缘对应设置有与所述凹槽结构配合连接的凸缘结构。作为本技术一种可实施的方案，所述第一连接部的径向截面为T形，所述第二连接部的径向截面为U形。作为本技术一种可实施的方案，所述减震件为一体成型结构。作为本技术一种可实施的方案，所述麦克纳姆轮包括多个所述减震件，多个所述减震件环绕所述支撑件设置。另一方面，本技术实施例提供一种移动平台，包括机身、多个电机和多个如上所述的麦克纳姆轮，所述多个电机固定在所述机身上且分布于所述机身的两侧，所述麦克纳姆轮与所述电机一一对应；其中，每个所述麦克纳姆轮中的支撑件连接对应的所述电机，所述电机通过带动对应的所述支撑件运动来驱动对应的所述麦克纳姆轮运动。根据本技术实施例提供的麦克纳姆轮在支撑件和轮毂之间设置减震件，并通过减震件传递电机驱动力，所述减震件在动力传递过程中能够发生形变来减弱麦克纳姆轮工作时产生的震动，有效的减缓了麦克纳姆轮的辊子切换过程中产生的冲击，以及减缓运动过程中因地面不平整和麦克纳姆轮的制作公差问题而产生的冲击，使得采用该麦克纳姆轮的移动机器人或运动平台能够避免整体遭受震动冲击，有效提高移动机器人或运动平台工作的稳定性。附图说明为了更清楚地说明本技术或现有技术中的方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的麦克纳姆轮的爆炸图；图2为本技术实施例提供的麦克纳姆轮的剖视图；图3为本技术实施例提供的减震件的整体示意图；图4为本技术实施例提供的减震件的轴向视图；图5为本技术实施例提供的支撑件的整体示意图；图6为本技术实施例提供的支撑件的剖视图；图7为本技术实施例提供的运动平台的局部结构爆炸图；图8为本技术实施例提供的运动平台的局部结构剖视图。附图标记说明：10轮毂11第一凸块20减震件201内边缘202外边缘203端面21第一连接部22第二连接部23第一缓冲部24第二缓冲部30支撑件31第二凸块32第一限位部33安装孔34第二限位部40辊子50固定件60电机61电机轴具体实施方式除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同；本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术；本技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本技术的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。本技术实施例提供一种麦克纳姆轮，包括轮毂、减震件、支撑件和多个辊子，多个所述辊子在所述轮毂外边缘上沿周向均匀设置；其中，所述减震件设置于所述支撑件和所述轮毂之间，所述减震件设置有连接所述支撑件的第一连接部和连接所述轮毂的第二连接部，所述支撑件通过所述减震件向所述轮毂传递电机驱动力，所述减震件在动力传递过程中通过发生形变来减弱麦克纳姆轮工作时产生的震动。基于上述的麦克纳姆轮，本技术实施例还提供一种移动平台，包括机身、多个电机和多个如上所述的麦克纳姆轮，所述多个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种麦克纳姆轮，其特征在于，包括轮毂、减震件、支撑件和多个辊子，多个所述辊子在所述轮毂的外边缘上沿周向均匀设置；/n其中，所述减震件设置于所述支撑件和所述轮毂之间，所述减震件设置有连接所述支撑件的第一连接部和连接所述轮毂的第二连接部，所述支撑件通过所述减震件向所述轮毂传递电机驱动力，所述减震件在动力传递过程中通过发生形变来减弱麦克纳姆轮工作时产生的震动。/n

【技术特征摘要】
1.一种麦克纳姆轮，其特征在于，包括轮毂、减震件、支撑件和多个辊子，多个所述辊子在所述轮毂的外边缘上沿周向均匀设置；
其中，所述减震件设置于所述支撑件和所述轮毂之间，所述减震件设置有连接所述支撑件的第一连接部和连接所述轮毂的第二连接部，所述支撑件通过所述减震件向所述轮毂传递电机驱动力，所述减震件在动力传递过程中通过发生形变来减弱麦克纳姆轮工作时产生的震动。


2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一连接部设置在所述减震件的内边缘，所述第二连接部设置在所述减震件的外边缘。


3.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述减震件的内边缘与所述减震件的外边缘之间设置有第一缓冲部和第二缓冲部；
所述第一缓冲部与所述第二缓冲部在所述缓冲件的径向方向上分别正对所述第一连接部和所述第二连接部。


4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一缓冲部和/或所述第二缓冲部由所述缓冲件的轴向上的任意一个端面内陷形成，或者
由所述缓冲件的轴向上的两个端面内陷形成，其中在两个端面上内陷的方向相反。


5.根据权利要求4所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一缓冲部和/或第二缓冲部为所述缓冲件的端面内陷形成的轴向通孔。


6.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一缓冲部和/或所述第二缓冲部包含多个所述轴向通孔。


7.根据权利要求6所述的麦克纳姆轮，其特征在于，多个所述轴向通孔呈层状排布或者呈网状排布。

【专利技术属性】
技术研发人员：严绍军，李建芳，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44