一种用于行吊系统的多功能机械臂、行吊系统及行吊车技术方案

本实用新型专利技术提供一种用于行吊系统的多功能机械臂、行吊系统及行吊车，多功能机械臂包括机械臂主体单元、设置于机械臂主体单元顶部的第一连接单元以及设置于机械臂主体单元底部的第二连接单元；第一连接单元将机械臂主体单元安装于行吊系统上，第二连接单元外接功能部件；功能部件可用于行吊施工；采用以上技术方案，使得行吊在实现运输物料的同时，能够根据实际作业需要，外接机器人进行作业，提高施工效率，扩大行吊的作业范围；本实用新型专利技术提供的多功能机械臂可以外接多种功能部件，并且具有较好的施工精度，工作效率较高、降低施工成本。

A kind of multifunctional mechanical arm, traveling crane system and traveling crane for traveling crane system

【技术实现步骤摘要】
一种用于行吊系统的多功能机械臂、行吊系统及行吊车
本技术属于行吊车
，具体涉及一种用于行吊系统的多功能机械臂、行吊系统及行吊车。
技术介绍
现有的行吊包括有行吊架和行吊车，行吊车一般可滑动设置于行吊架以对物料进行行吊和运输；但是现有的行吊车只有起吊和运输功能，在需要特殊物料作业时无法合理利用；例如，当需要对物料进行抓取或绑扎时，就需要额外设备进行作业，这就增加了作业成本，降低工作效率。基于上述行吊中存在的技术问题，尚未有相关的解决方案；因此迫切需要寻求有效方案以解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的是针对上述技术中存在的不足之处，提出一种用于行吊系统的多功能机械臂、行吊系统及行吊车，旨在解决现有行吊施工效率低、成本高的问题。本技术提供一种用于行吊系统的多功能机械臂，包括机械臂主体单元、设置于机械臂主体单元顶部的第一连接单元以及设置于机械臂主体单元底部的第二连接单元；第一连接单元将机械臂主体单元安装于行吊系统上，第二连接单元外接功能部件；功能部件可用于行吊施工。进一步地，机械臂主体单元为多轴机械臂；多轴机械臂包括多条机械臂，且多条机械臂转动轴线不在同一直线上。进一步地，机械臂包括第一机械臂、第二机械臂以及第三机械臂；第一机械臂一端与第一连接单元连接，其另一端通过第一电机轴与第二机械臂一端可转动连接；第二机械臂另一端通过第二电机轴与第三机械臂一端可转动连接；第三机械臂的另一端连接第二连接单元；第一电机轴的轴线和第二电机轴的轴线均为水平方向。进一步地，机械臂包括第四机械臂；第四机械臂一端通过第三电机轴与第一机械臂的底部传动连接，第四机械臂另一端与通过所述第一电机轴与第二机械臂一端可转动连接；第一机械臂通过第三电机轴带动第四机械臂沿水平方向旋转。进一步地，第一电机轴连接第一电机，第二电机轴连接第二电机，第三电机轴连接第三电机；第一电机轴、第二电机轴、第三电机轴可同步或独立被驱动。进一步地，第一连接单元的顶部竖直设置有伸缩杆；伸缩杆一端与第一连接单元连接，另一端连接于行吊系统的行吊车上。进一步地，机械臂主体单元的侧面上设有外接端口单元。进一步地，外接端口单元用于和外接电器设备通信连接；外接电器设备为检测器或编码器。进一步地，第二连接单元固定设置于第三机械臂的底部，用于可拆卸地外接不同目的功能部件。进一步地，第一连接单元和/或第二连接单元为连接板；连接板的中心位置预留有走线通道或数据接口。相应地，本技术提供一种采用上述所述机械臂的行吊系统，功能部件为建筑施工用机器人；其还包括控制模块和电源模块；电源模块分别与控制模块和驱动机械臂主体单元的第一电机轴的第一电机、驱动第二电机轴的第二电机、驱动第三电机轴的第三电机电连接；控制模块分别与第一电机、第二电机、第三电机通信连接；控制模块控制多功能机械臂达到指定坐标，并获得多自由度施工范围和坐标补偿。相应地，本技术提供一种行吊车，包括上述所述的用于行吊系统的多功能机械臂；其还包括行吊大车、设置于行吊大车上的行吊小车以及设置于行吊小车上的伸缩杆；行吊大车沿水平面可滑动设置于爬架上；行吊小车可滑动设置于行吊大车上。采用以上技术方案，使得行吊在实现运输物料的同时，能够根据实际作业需要，外接机器人进行作业，提高施工效率，扩大行吊的作业范围；本技术提供的多功能机械臂可以外接多种功能部件，并且具有较好的施工精度，工作效率较高、降低施工成本。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。以下将结合附图对本技术作进一步说明：图1为本技术行吊车整体结构示意图；图2为本技术行吊车局部示意图；图3为本技术一种行吊机械臂连接示意图；图4为本技术一种行吊机械臂立体图；图5为本技术一种行吊机械臂主视图；图6为本技术一种行吊机械臂侧视图；图7为本技术一种行吊机械臂俯视图；图8为本技术一种行吊机械臂仰视图；图9为本专利技术一种多轴机械臂沿伸缩杆轴线的垂直面旋转示意图；图10为本专利技术一种多轴机械臂绕电机轴转动示意图。图中：1、行吊大车；2、行吊小车；3、伸缩杆；4、行吊轨道；5、机械臂；50、第四机械臂；51、第一连接单元；52、外接端口单元；53、第一机械臂；54、第一电机轴；55、第二机械臂；56、第二电机轴；57、第三机械臂；58、第二连接单元；59、螺栓孔；60、数据接口；6、爬架。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。如图1至图10所示，本技术提供一种用于行吊系统的多功能机械臂，包括机械臂主体单元、设置于机械臂主体单元顶部的第一连接单元51以及设置于机械臂主体单元底部的第二连接单元58；该第一连接单元51将机械臂主体单元安装于行吊系统上，由此实现机械臂与行吊系统的模块化连接和安装；第二连接单元58外接功能部件，该功能部件可用于行吊施工，并且根据不同目的可以外接建筑施工用机器人，例如整平机器人、抹平机器人、绑扎机器人、抓取机器人、刮平机器人等，采用第二连接单元同样使得机械臂与功能部件之间实现模块化连接和安装；采用上述机械臂方案，使得行吊系统在施工时可以外接功能部件，从而提高作业效率、扩大行吊的应用范围、降低人工劳动量、降低施工成本。优选地，结合上述方案，如图1至图10所示，本实施例中，机械臂主体单元为多轴机械臂；多轴机械臂包括多条机械臂，并且多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于行吊系统的多功能机械臂，其特征在于，包括机械臂主体单元、设置于所述机械臂主体单元顶部的第一连接单元以及设置于所述机械臂主体单元底部的第二连接单元；所述第一连接单元将所述机械臂主体单元安装于行吊系统上，所述第二连接单元外接功能部件；所述功能部件可用于行吊施工。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于行吊系统的多功能机械臂，其特征在于，包括机械臂主体单元、设置于所述机械臂主体单元顶部的第一连接单元以及设置于所述机械臂主体单元底部的第二连接单元；所述第一连接单元将所述机械臂主体单元安装于行吊系统上，所述第二连接单元外接功能部件；所述功能部件可用于行吊施工。


2.根据权利要求1所述的用于行吊系统的多功能机械臂，其特征在于，所述机械臂主体单元为多轴机械臂；所述多轴机械臂包括多条机械臂，且多条所述机械臂转动轴线不在同一直线上。


3.根据权利要求2所述的用于行吊系统的多功能机械臂，其特征在于，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂以及第三机械臂；所述第一机械臂一端与所述第一连接单元连接，其另一端通过第一电机轴与所述第二机械臂一端可转动连接；所述第二机械臂另一端通过第二电机轴与所述第三机械臂一端可转动连接；所述第三机械臂的另一端连接所述第二连接单元；所述第一电机轴的轴线和所述第二电机轴的轴线均为水平方向。


4.根据权利要求3所述的用于行吊系统的多功能机械臂，其特征在于，所述机械臂包括第四机械臂；所述第四机械臂一端通过第三电机轴与所述第一机械臂的底部传动连接，所述第四机械臂另一端与所述通过所述第一电机轴与所述第二机械臂一端可转动连接；所述第一机械臂通过所述第三电机轴带动所述第四机械臂沿水平方向旋转。


5.根据权利要求4所述的用于行吊系统的多功能机械臂，其特征在于，所述第一电机轴连接第一电机，所述第二电机轴连接第二电机，所述第三电机轴连接第三电机；所述第一电机轴、所述第二电机轴、所述第三电机轴可同步或独立被驱动。


6.根据权利要求3所述的用于行吊系统的...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲强，田士川，杜任远，张嘉伟，艾文新，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44