机械臂制造技术

本发明专利技术提供了一种机械臂，用于对工件进行转移，机械臂包括：主体部分，主体部分绕预定轴线可旋转地设置，主体部分具有第一工作位置和第二工作位置；固定部分，固定部分安装在主体部分上，固定部分用于与工件配合，以将工件固定在主体部分上；限位部分，限位部分包括第一限位件和第二限位件，第一限位件设置在主体部分上，第二限位件与主体部分间隔设置；其中，当主体部分处于第一工作位置时，第一限位件与第二限位件配合，以将主体部分限位在第一工作位置；或者，当主体部分处于第二工作位置时，第一限位件与第二限位件配合，以将主体部分限位在第二工作位置。本发明专利技术的机械臂解决了现有技术中的机械臂对工件旋转角度控制不精确的问题。

Robotic arm

【技术实现步骤摘要】
机械臂
本专利技术涉及机械臂领域，具体而言，涉及一种机械臂。
技术介绍
在自动化生产作业过程中，通常使用机械臂对工件进行转移，机械臂在对工件进行转移时，通常涉及到平移和旋转动作，以实现对工件的移动和旋转。现有的机械臂通常采用精度较高的伺服电机等来实现对工件旋转角度的控制，但是，仍存在对工件旋转角度控制不精确的问题，而且机械臂长期工作后，其重复定位精度也会下降，导致对工件的旋转角度控制不精确。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机械臂，以解决现有技术中的机械臂对工件旋转角度控制不精确的问题。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种机械臂，用于对工件进行转移，机械臂包括：主体部分，主体部分绕预定轴线可旋转地设置，主体部分具有第一工作位置和第二工作位置；固定部分，固定部分安装在主体部分上，固定部分用于与工件配合，以将工件固定在主体部分上；限位部分，限位部分包括第一限位件和第二限位件，第一限位件设置在主体部分上，第二限位件与主体部分间隔设置；其中，当主体部分处于第一工作位置时，第一限位件与第二限位件配合，以将主体部分限位在第一工作位置；或者，当主体部分处于第二工作位置时，第一限位件与第二限位件配合，以将主体部分限位在第二工作位置。进一步地，第一限位件上设有第一限位部，第一限位部凸出于第一限位件的本体部分设置，以通过使第一限位部与第二限位件接触以将主体部分限位在第一工作位置或第二工作位置；其中，第一限位件相对于主体部分绕预定轴线可旋转地设置；机械臂还包括锁定件，锁定件与主体部分和第一限位件均连接，以通过锁定件将第一限位件与主体部分之间进行锁定。进一步地，第二限位件上设有第二限位部，第二限位部凸出于第二限位件的本体部分设置，以通过使第一限位件与第二限位部远离第二限位件的本体部分的一侧接触以将主体部分限位在第一工作位置或第二工作位置；其中，第二限位部凸出于第二限位件的本体部分的长度可调节地设置。进一步地，第二限位部为限位螺栓，第二限位件的本体部分上设有螺栓孔，限位螺栓安装在螺栓孔内，以通过旋转限位螺栓以改变限位螺栓伸出螺栓孔的部分的长度；和/或，第二限位部为两个，两个第二限位部间隔设置；当主体部分处于第一工作位置时，第一限位件与两个第二限位部中的一个第二限位部接触，当主体部分处于第二工作位置时，第一限位件与两个第二限位部中的另一个第二限位部接触。进一步地，固定部分包括压紧结构，压紧结构的至少部分相对于主体部分可活动地设置，以通过使压紧结构与工件接触以将工件压紧固定在主体部分上；和/或，固定部分包括定位结构，定位结构用于与工件的至少部分表面相配合以对工件的位置进行定位。进一步地，固定部分包括压紧结构，压紧结构包括：压紧臂，压紧臂与主体部分铰接；压紧驱动件，压紧驱动件具有驱动端，驱动端沿预设方向可运动地设置，驱动端与压紧臂的一端铰接，以通过驱动端驱动压紧臂转动，以对工件进行压紧；连接臂，连接臂与压紧驱动件的本体部分连接，连接臂与主体部分铰接；压紧臂与主体部分的铰接位置和连接臂与主体部分的铰接位置间隔设置。进一步地，固定部分包括定位结构，定位结构安装在主体部分上，定位结构的至少部分凸出于主体部分设置；工件上设有与定位结构相配合的定位槽，以通过使定位结构插入定位槽内以对工件进行定位。进一步地，机械臂包括支撑部分，支撑部分用于对主体部分进行支撑；其中，支撑部分包括固定座和支撑座，固定座用于与支撑基体连接，支撑座与固定座之间可拆卸地连接，支撑座与主体部分之间通过轴承连接；和/或，支撑部分为多个，多个支撑部分沿预定轴线所在的方向间隔设置。进一步地，机械臂包括旋转驱动装置，旋转驱动装置与主体部分连接，以通过旋转驱动装置驱动主体部分绕预定轴线旋转。进一步地，机械臂包括夹具，夹具包括可相互靠近和远离的两个夹持部分，以通过夹具对工件进行夹持；夹具上设有与固定部分相配合的配合部，以通过固定部分对夹具和工件进行固定。应用本专利技术的技术方案的机械臂用于对工件进行转移，机械臂包括：主体部分，主体部分绕预定轴线可旋转地设置，主体部分具有第一工作位置和第二工作位置；固定部分，固定部分安装在主体部分上，固定部分用于与工件配合，以将工件固定在主体部分上；限位部分，限位部分包括第一限位件和第二限位件，第一限位件设置在主体部分上，第二限位件与主体部分间隔设置；其中，当主体部分处于第一工作位置时，第一限位件与第二限位件配合，以将主体部分限位在第一工作位置；或者，当主体部分处于第二工作位置时，第一限位件与第二限位件配合，以将主体部分限位在第二工作位置。通过设置限位部分，通过当主体部分处于第一工作位置或第二工作位置时，通过使第一限位件与第二限位件配合以对主体部分进行限位，从而将主体部分准确地限位在第一工作位置或第二工作位置处，实现对工件旋转角度的准确控制，解决了现有技术中的机械臂对工件旋转角度控制不精确的问题。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的机械臂的实施例的第一视角的结构示意图；图2示出了根据图1中的机械臂的实施例的第一位置处的局部放大示意图；图3示出了根据图1中的机械臂的实施例的第二位置处的局部放大示意图；图4示出了根据本专利技术的机械臂的实施例的第二视角的结构示意图；图5示出了根据本专利技术的机械臂的实施例对工件进行夹持时的示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：1、主体部分；2、固定部分；21、压紧结构；211、压紧臂；212、压紧驱动件；213、连接臂；22、定位结构；3、限位部分；31、第一限位件；311、第一限位部；32、第二限位件；321、第二限位部；4、支撑部分；41、固定座；42、支撑座；5、旋转驱动装置；51、驱动电机；52、减速机；53、带传动组件；6、夹具；10、工件。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。请参考图1至图5，本专利技术提供了一种机械臂，用于对工件10进行转移，机械臂包括：主体部分1，主体部分1绕预定轴线可旋转地设置，主体部分1具有第一工作位置和第二工作位置；固定部分2，固定部分2安装在主体部分1上，固定部分2用于与工件10配合，以将工件10固定在主体部分1上；限位部分3，限位部分3包括第一限位件31和第二限位件32，第一限位件31设置在主体部分1上，第二限位件32与主体部分1间隔设置；其中，当主体部分1处于第一工作位置时，第一限位件31与第二限位件32配合，以将主体部分1限位在第一工作位置；或者，当主体部分1处于第二工作位置时，第一限位件31与第二限位件32配合，以将主体部分1限位在第二工作位置。本专利技术的机械臂用于对工件10进行转移，机械臂包括：主体部分1，主体部分1绕预定轴线可旋转地设置，主体部分1具有第一工作位置和第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂，用于对工件(10)进行转移，其特征在于，所述机械臂包括：/n主体部分(1)，所述主体部分(1)绕预定轴线可旋转地设置，所述主体部分(1)具有第一工作位置和第二工作位置；/n固定部分(2)，所述固定部分(2)安装在所述主体部分(1)上，所述固定部分(2)用于与所述工件(10)配合，以将所述工件(10)固定在所述主体部分(1)上；/n限位部分(3)，所述限位部分(3)包括第一限位件(31)和第二限位件(32)，所述第一限位件(31)设置在所述主体部分(1)上，所述第二限位件(32)与所述主体部分(1)间隔设置；/n其中，当所述主体部分(1)处于所述第一工作位置时，所述第一限位件(31)与所述第二限位件(32)配合，以将所述主体部分(1)限位在所述第一工作位置；或者，当所述主体部分(1)处于所述第二工作位置时，所述第一限位件(31)与所述第二限位件(32)配合，以将所述主体部分(1)限位在所述第二工作位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，用于对工件(10)进行转移，其特征在于，所述机械臂包括：
主体部分(1)，所述主体部分(1)绕预定轴线可旋转地设置，所述主体部分(1)具有第一工作位置和第二工作位置；
固定部分(2)，所述固定部分(2)安装在所述主体部分(1)上，所述固定部分(2)用于与所述工件(10)配合，以将所述工件(10)固定在所述主体部分(1)上；
限位部分(3)，所述限位部分(3)包括第一限位件(31)和第二限位件(32)，所述第一限位件(31)设置在所述主体部分(1)上，所述第二限位件(32)与所述主体部分(1)间隔设置；
其中，当所述主体部分(1)处于所述第一工作位置时，所述第一限位件(31)与所述第二限位件(32)配合，以将所述主体部分(1)限位在所述第一工作位置；或者，当所述主体部分(1)处于所述第二工作位置时，所述第一限位件(31)与所述第二限位件(32)配合，以将所述主体部分(1)限位在所述第二工作位置。


2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一限位件(31)上设有第一限位部(311)，所述第一限位部(311)凸出于所述第一限位件(31)的本体部分设置，以通过使所述第一限位部(311)与所述第二限位件(32)接触以将所述主体部分(1)限位在所述第一工作位置或所述第二工作位置；
其中，所述第一限位件(31)相对于所述主体部分(1)绕所述预定轴线可旋转地设置；所述机械臂还包括锁定件，所述锁定件与所述主体部分(1)和所述第一限位件(31)均连接，以通过所述锁定件将所述第一限位件(31)与所述主体部分(1)之间进行锁定。


3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第二限位件(32)上设有第二限位部(321)，所述第二限位部(321)凸出于所述第二限位件(32)的本体部分设置，以通过使所述第一限位件(31)与所述第二限位部(321)远离所述第二限位件(32)的本体部分的一侧接触以将所述主体部分(1)限位在所述第一工作位置或所述第二工作位置；
其中，所述第二限位部(321)凸出于所述第二限位件(32)的本体部分的长度可调节地设置。


4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述第二限位部(321)为限位螺栓，所述第二限位件(32)的本体部分上设有螺栓孔，所述限位螺栓安装在所述螺栓孔内，以通过旋转所述限位螺栓以改变所述限位螺栓伸出所述螺栓孔的部分的长度；和/或，
所述第二限位部(321)为两个，两个所述第二限位部(321)间隔设置；当所述主体部分(1)处于所述第一工作位置时，所述第一限位件(31)与两个所述第二限位部(321)中的一个所述第二限位部(321)接触，当所述主体部分(1)处于所述第二工作位置时，所述第一限位件(31)与两个所述第二限位部(321)中的另一个所述第二限位部(321)接触。

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【专利技术属性】
技术研发人员：卢中伟，李祖亮，郭雷雷，马徐武，田凯，刘其剑，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44