清缝结构、填缝装置及清缝方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种清缝结构、填缝装置及清缝方法，清缝结构用于对缝隙进行清理，包括清缝刀，清缝刀具有工作位置和避让位置；当清缝刀位于工作位置时清缝刀的至少部分插入缝隙内以清理缝隙；移载部件沿预定工作轨迹可移动地设置，清缝刀安装在移载部件上以通过移载部件带动清缝刀移动以清理缝隙；视觉定位部件安装在移载部件上，视觉定位部件具有拍照功能，以在移载部件移动过程中通过拍摄确定缝隙所在位置；测距部件的至少部分安装在移载部件的安装端面上，以测量缝隙的开口所在平面与清缝刀的工作端面之间的距离并根据测量结果使清缝刀移动至缝隙内的预定位置以进行清理，以解决现有技术中的清缝工作效率低的问题。

Joint clearing structure, joint filling device and joint clearing method

【技术实现步骤摘要】
清缝结构、填缝装置及清缝方法
本专利技术涉及机械设计领域，具体而言，涉及一种清缝结构、填缝装置及清缝方法。
技术介绍
在工程建造领域中，经常会在地面和墙面铺设瓷砖，以增加地面和墙面的美观性和防水功能。但是，在铺设瓷砖的过程中，各相邻的两块瓷砖之间会留有缝隙，需要填缝工艺对缝隙进行填补。在对缝隙进行填补之前，首先需要对缝隙进行清理，清理过后对缝隙进行填补，之后对多出的填缝剂进行清理，现有技术中的上述各个步骤大多通过人工操作来完成，浪费了大量时间，降低了填缝工作的效率。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种清缝结构、填缝装置及清缝方法，以解决现有技术中的清缝工作效率低的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的第一方面，提供了一种清缝结构，用于对缝隙进行清理，清缝结构包括：清缝刀，清缝刀具有工作位置和避让位置，清缝刀在工作位置和避让位置之间可移动地设置；当清缝刀位于工作位置时，清缝刀的至少部分插入缝隙内以清理缝隙；移载部件，移载部件沿预定工作轨迹可移动地设置，清缝刀安装在移载部件的安装端面上，以通过移载部件带动清缝刀移动以清理缝隙；视觉定位部件，视觉定位部件安装在移载部件上，视觉定位部件具有拍照功能，以在移载部件移动过程中，通过拍摄确定缝隙所在位置，并将所拍摄的结果上传至控制系统，控制系统控制清缝刀朝向缝隙移动；测距部件，测距部件的至少部分安装在移载部件的安装端面上，以测量缝隙的开口所在平面与清缝刀的工作端面之间的距离，并根据测量结果使清缝刀移动至缝隙内的预定位置以进行清理。进一步地，清缝结构还包括：动力部件，动力部件与清缝刀驱动连接，以驱动清缝刀在工作位置和避让位置之间移动。进一步地，清缝结构还包括：连接部件，连接部件设置在动力部件与清缝刀之间，以用于连接动力部件和清缝刀。进一步地，动力部件为舵机，以通过驱动清缝刀绕第一预定轴线转动，使清缝刀的工作面在工作位置和避让位置之间移动。清缝结构还包括：导航小车，导航小车具有导航系统，移载部件安装在导航小车上，以通过导航小车带动移载部件移动至预定工作区域。清缝结构还包括：支撑架，支撑架设置在导航小车上，移载部件远离清缝刀的一端安装在支撑架上，支撑架沿竖直方向延伸，移载部件沿支撑架的延伸方向可移动地设置。根据本专利技术的第二个方面，提供了一种填缝装置，包括清缝结构，清缝结构为上述的清缝结构。进一步地，填缝装置还包括：填缝剂输出管，填缝剂输出管安装在清缝结构的导航小车上并位于清缝结构的清缝刀的侧方，填缝剂输出管的输出端口所在的平面与清缝刀的工作端面之间具有预定距离，以在清缝刀位于工作位置时，使填缝剂输出管避让缝隙。进一步地，填缝装置还包括：安装块，安装块安装在清缝结构的导航小车上，安装块沿预定轨迹可移动地设置，清缝结构清缝刀安装在安装块上；刮板，刮板安装在安装块上并位于填缝剂输出管的侧方，刮板的至少部分延伸至缝隙开口所在的平面的下方，以在填缝剂输出完成后，通过使刮板的至少部分伸入缝隙内以压入填缝剂。进一步地，填缝剂输出管的轴线与水平面之间具有第一预定夹角，刮板的板面所在的平面与水平面之间具有第二预定夹角，填缝剂输出管的轴线为第一轴线，与刮板的板面所在的平面为第一平面，沿填缝剂输出管的填缝剂输入端至填缝剂输出端的方向，第一轴线与第一平面之间的水平距离逐渐增大。进一步地，填缝装置还包括：清洁刷；换取机构，换取机构设置在清缝结构的导航小车上，清洁刷可拆卸地安装在换取机构上，换取机构沿预定轴线可转动地设置以带动清洁刷转动，以在填缝完成后，通过清洁刷对缝隙内溢出的填缝剂进行清理。根据本专利技术的第三方面，提供了一种清缝方法，适用于上述的清缝结构，清缝方法包括：S10：控制移载部件沿预定工作轨迹移动，同时视觉定位部件对工作环境进行拍照，以确定缝隙位置；；S20：利用清缝结构的视觉定位部件的拍照功能，拍摄工作位置的图像信息以确定缝隙位置；S30：控制清缝结构的清缝刀移动至待清理缝隙的上方并控制清缝刀移动至缝隙内的预定位置以进行清理；S40：利用清缝刀对待清理缝隙清理完成后，控制清缝刀绕第一预定轴线转动预定角度，以使清缝刀移动至避让位置。进一步地，清缝结构为上述的清缝结构，清缝方法还包括：在视觉定位部件拍照之前，利用导航小车的导航系统识别工作区域的位置信息，利用BIM建图技术，同时通过清缝结构的激光雷达识别地图信息，以使导航小车带动清缝刀移动至预定工作区域。应用本专利技术的技术方案，清缝结构用于对缝隙进行清理，其中，清缝结构包括清缝刀、移载部件、视觉定位部件和测距部件，清缝刀具有工作位置和避让位置，清缝刀在工作位置和避让位置之间可移动地设置；当清缝刀位于工作位置时，清缝刀的至少部分插入缝隙内以清理缝隙，移载部件沿预定工作轨迹可移动地设置，清缝刀安装在移载部件的安装端面上，以通过移载部件带动清缝刀移动以清理缝隙；，视觉定位部件安装在移载部件上，视觉定位部件具有拍照功能，以在移载部件移动过程中，通过拍摄确定缝隙所在位置，并将所拍摄的结果上传至控制系统，控制系统控制清缝刀朝向缝隙移动，测距部件的至少部分安装在移载部件的安装端面上，以测量缝隙的开口所在平面与清缝刀的工作端面之间的距离，并根据测量结果使清缝刀移动至缝隙内的预定位置以进行清理，以实现自动化的清理缝隙，无需人工操作，节省了大量时间，提高了清缝工作的工作效率。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的填缝装置的实施例的结构示意图；以及图2示出了根据本专利技术的填缝装置的清缝刀的实施例的结构示意图一；图3示出了根据本专利技术的填缝装置的清缝刀的实施例的结构示意图二；图4示出了根据本专利技术的填缝装置的安装块的实施例的结构示意图；图5示出了根据本专利技术的填缝装置的填缝状态图；图6示出了根据本专利技术的填缝装置的换取机构的实施例的结构示意图一；图7示出了根据图6的换取机构的A部分的放大图；图8示出了根据本专利技术的填缝装置的换取机构的实施例的结构示意图二。其中，上述附图包括以下附图标记：1、移载部件；2、控制系统；3、清缝刀；4、动力部件；5、连接部件；10、填缝剂输出管；20、换取机构；30、清洁刷；40、刮板；50、安装块；60、激光测距仪；70、支撑架；80、视觉定位部件；90、导航小车；21、磁力定位件；22、安装座；220、通过空间；23、超越离合器；24、驱动部件；31、刷板；32、刷杆。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清缝结构，用于对缝隙进行清理，其特征在于，所述清缝结构包括：/n清缝刀(3)，所述清缝刀(3)具有工作位置和避让位置，所述清缝刀(3)在所述工作位置和避让位置之间可移动地设置；当所述清缝刀(3)位于所述工作位置时，所述清缝刀(3)的至少部分插入所述缝隙内以清理缝隙；/n移载部件(1)，所述移载部件(1)沿预定工作轨迹可移动地设置，所述清缝刀(3)安装在所述移载部件(1)的安装端面上，以通过所述移载部件(1)带动所述清缝刀(3)移动以清理缝隙；/n视觉定位部件(80)，所述视觉定位部件(80)安装在所述移载部件(1)上，所述视觉定位部件(80)具有拍照功能，以在移载部件(1)移动过程中，通过拍摄确定缝隙所在位置，并将所拍摄的结果上传至控制系统，控制系统控制所述清缝刀(3)朝向缝隙移动；/n测距部件，所述测距部件的至少部分安装在所述移载部件(1)的安装端面上，以测量缝隙的开口所在平面与所述清缝刀(3)的工作端面之间的距离，并根据测量结果使所述清缝刀(3)移动至所述缝隙内的预定位置以进行清理。/n

【技术特征摘要】
1.一种清缝结构，用于对缝隙进行清理，其特征在于，所述清缝结构包括：
清缝刀(3)，所述清缝刀(3)具有工作位置和避让位置，所述清缝刀(3)在所述工作位置和避让位置之间可移动地设置；当所述清缝刀(3)位于所述工作位置时，所述清缝刀(3)的至少部分插入所述缝隙内以清理缝隙；
移载部件(1)，所述移载部件(1)沿预定工作轨迹可移动地设置，所述清缝刀(3)安装在所述移载部件(1)的安装端面上，以通过所述移载部件(1)带动所述清缝刀(3)移动以清理缝隙；
视觉定位部件(80)，所述视觉定位部件(80)安装在所述移载部件(1)上，所述视觉定位部件(80)具有拍照功能，以在移载部件(1)移动过程中，通过拍摄确定缝隙所在位置，并将所拍摄的结果上传至控制系统，控制系统控制所述清缝刀(3)朝向缝隙移动；
测距部件，所述测距部件的至少部分安装在所述移载部件(1)的安装端面上，以测量缝隙的开口所在平面与所述清缝刀(3)的工作端面之间的距离，并根据测量结果使所述清缝刀(3)移动至所述缝隙内的预定位置以进行清理。


2.根据权利要求1所述的清缝结构，其特征在于，所述清缝结构还包括：
动力部件(4)，所述动力部件(4)与所述清缝刀(3)驱动连接，以驱动所述清缝刀(3)在所述工作位置和所述避让位置之间移动。


3.根据权利要求2所述的清缝结构，其特征在于，所述清缝结构还包括：
连接部件(5)，所述连接部件(5)设置在所述动力部件(4)与所述清缝刀(3)之间，以用于连接所述动力部件(4)和所述清缝刀(3)。


4.根据权利要求3所述的清缝结构，其特征在于，所述动力部件(4)为舵机，以通过驱动所述清缝刀(3)绕第一预定轴线转动，使所述清缝刀(3)的工作面在工作位置和避让位置之间移动。


5.根据权利要求1所述的清缝结构，其特征在于，所述清缝结构还包括：
导航小车(90)，所述导航小车(90)具有导航系统，所述移载部件(1)安装在所述导航小车(90)上，以通过所述导航小车(90)带动所述移载部件(1)移动至预定工作区域。


6.根据权利要求5所述的清缝结构，其特征在于，所述清缝结构还包括：
支撑架(70)，所述支撑架(70)设置在所述导航小车(90)上，所述移载部件(1)远离所述清缝刀(3)的一端安装在所述支撑架(70)上，所述支撑架(70)沿竖直方向延伸，所述移载部件(1)沿所述支撑架(70)的延伸方向可移动地设置。


7.一种填缝装置，包括清缝结构，其特征在于，所述清缝结构为权利要求1至6中任一项所述的清缝结构。


8.根据权利要求7所述的填缝装置，其特征在于，所述填缝装置还包括：
填缝剂输出管(10)，所述填缝剂输出管(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：佟力，张文全，王克成，李许，周双，林山，王洪涛，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44