条筒搬运车、纤维处理系统、空气纺纱机、条筒搬运方法、自走式条筒技术方案

本发明专利技术提供条筒搬运车、纤维处理系统、空气纺纱机、条筒搬运方法、自走式条筒。条筒搬运车(D)通过在设置有并条机(30)和空气纺纱机(50)的工厂内行驶而在并条机(30)与空气纺纱机(50)之间搬运条筒(K)。条筒搬运车(D)具备：行驶部(26)，其通过在工厂内行驶而搬运条筒(K)；存储部(24)，其存储工厂地图；行驶路径决定部(23)，其基于工厂地图决定用于从并条机(30)朝向空气纺纱机(50)的行驶路径；以及行驶控制部(25)，其通过基于决定出的行驶路径使行驶部(26)自主行驶来搬运条筒(K)。

Drum carrier, fiber handling system, air spinning machine, drum handling method, self-propelled drum

【技术实现步骤摘要】
条筒搬运车、纤维处理系统、空气纺纱机、条筒搬运方法、自走式条筒
本专利技术涉及条筒搬运车、纤维处理系统、空气纺纱机、条筒搬运方法和自走式条筒。
技术介绍
日本特开平11-279862号公报记载有在对纤维束进行前工序处理的前工序机和对纤维束进行后工序处理的后工序机之间对收容进行过前工序处理的纤维束的条筒进行搬运的系统。在该系统中，条筒搬运机器人沿着预先设定的条筒搬运路将条筒自动搬运至搬运目的地。在日本特开平11-279862号公报记载的系统中，当在进行纤维处理的工厂内进行了前后工序机等的配置变更的情况下，若条筒搬运路不重新设置则无法自动搬运条筒。
技术实现思路
因此，本专利技术目的在于提供即便当在工厂内存有在前后工序机等的配置变更的情况下也能够容易进行条筒的自动搬运的条筒搬运车、纤维处理系统、空气纺纱机、条筒搬运方法和自走式条筒。本专利技术所涉及的条筒搬运车通过在设置有对纤维束进行前工序处理的前工序机和对进行了前工序处理的纤维束进行后工序处理的后工序机的工厂内行驶，而在前工序机与后工序机之间搬运用于收容纤维束的条筒，在上述条筒搬运车中，具备：行驶部，其通过在工厂内行驶而搬运条筒；地图存储部，其存储表示包含前工序机和后工序机的设置位置的工厂内的设备的设置位置的工厂地图；行驶路径决定部，其基于工厂地图，决定用于从前工序机朝向后工序机的行驶路径或者用于从后工序机朝向前工序机的行驶路径；及行驶控制部，其通过基于决定出的行驶路径使行驶部自主行驶而在前工序机与后工序机之间搬运条筒。在该条筒搬运车中，基于工厂地图决定用于搬运条筒的行驶路径。因此，即使当在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下，条筒搬运车也能够仅通过更新工厂地图，根据变更后的前后工序机等的配置决定行驶路径，通过基于决定出的行驶路径自主行驶而能够搬运条筒。这样，当在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下，条筒搬运车也能够容易进行条筒的自动搬运。也可以是，条筒搬运车还具备检测条筒搬运车的周围的障碍物的障碍物检测部，行驶路径决定部以避开由障碍物检测部检测到的障碍物的方式决定行驶路径。在这种情况下，条筒搬运车能够避开工厂地图未包含的各种障碍物而搬运条筒。也可以是，在条筒搬运车中，在将收容进行了前工序处理的纤维束的条筒从前工序机向后工序机搬运的情况下，行驶部在到达后工序机的搬运目的地位置时，自动对存在于搬运目的地位置的条筒和搬运来的条筒进行更换。由此，在该条筒搬运车中，不需要由作业者进行的条筒的更换作业。也可以是，在条筒搬运车中，还具备获取条筒所收容的纤维束的品质的品质获取部，行驶路径决定部根据由品质获取部获取到的品质变更条筒的搬运目的地。由此，在该条筒搬运车中，例如能够将不良条筒向纤维处理工序外排除。本专利技术所涉及的纤维处理系统具备：前工序机，其对纤维束进行前工序处理；后工序机，其对进行了前工序处理的纤维束进行后工序处理；条筒搬运车，其通过在设置有前工序机和后工序机的工厂内行驶而将收容有进行了前工序处理的纤维束的条筒从前工序机中的接收目的地位置向后工序机中的搬运目的地位置搬运；及搬运车控制装置，其对条筒搬运车中的条筒的搬运进行控制，在上述纤维处理系统中，后工序机将要求收容有进行了前工序处理的纤维束的条筒的搬运的搬运要求信号向搬运车控制装置发送，搬运车控制装置若接收到搬运要求信号，则将条筒的搬运指示信号向条筒搬运车发送，条筒搬运车具备：行驶部，其通过在工厂内行驶而搬运条筒；地图存储部，其存储表示包含前工序机和后工序机的设置位置的工厂内的设备的设置位置的工厂地图；行驶路径决定部，其在接收到从搬运车控制装置发送的搬运指示信号的情况下，基于工厂地图，决定用于从前工序机中的接收目的地位置朝向后工序机中的搬运目的地位置的行驶路径；以及行驶控制部，其在通过行驶路径决定部决定了行驶路径的情况下，通过基于决定出的行驶路径使行驶部自主行驶，来从前工序机中的接收目的地位置向后工序机中的搬运目的地位置搬运条筒。在该纤维处理系统中，条筒行驶车基于工厂地图决定用于搬运条筒的行驶路径。因此，条筒搬运车当在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下，能够仅通过更新工厂地图，根据变更后的前后工序机等的配置决定行驶路径，通过基于决定的行驶路径自主行驶而能够搬运条筒。这样，当在工厂内存在前后工序机等的配置变更的情况下，纤维处理系统也能够通过条筒搬运车容易地进行条筒的自动搬运。另外，后工序机能够通过发送要求条筒的搬运的条筒搬运要求信号而利用条筒搬运车搬运条筒。也可以是，在纤维处理系统中，后工序机具备：多个处理单元，其对收容有进行了前工序处理的纤维束的多个条筒内的纤维束分别进行后工序处理；余量管理部，其在多个处理单元各自中管理进行后工序处理的各条筒内的纤维束的余量；以及要求控制部，其在由余量管理部检测到纤维束的余量成为预先决定的基准余量以下的情况下，确定出对余量成为基准余量以下的条筒内的纤维束进行处理的处理单元，将用于确定该处理单元的处理单元确定信息包含于搬运要求信号并向搬运车控制装置发送，搬运车控制装置在接收到搬运要求信号的情况下，将处理单元确定信息包含于搬运指示信号并向条筒搬运车发送，条筒搬运车还具备：搬运目的地确定部，在接收到包含处理单元确定信息的搬运指示信号的情况下，将由处理单元确定信息确定出的处理单元确定为后工序机中的搬运目的地位置，行驶路径决定部对朝向通过搬运目的地确定部确定为搬运目的地位置的处理单元的行驶路径进行决定。在这种情况下，条筒搬运车能够对纤维束的余量成为基准余量以下的处理单元搬运条筒。也可以是，在纤维处理系统中，搬运车控制装置将多个处理单元确定信息包含于搬运指示信号并向条筒搬运车发送，在条筒搬运车中，行驶部能够搬运多个条筒，搬运目的地确定部基于包含多个处理单元确定信息的搬运指示信号，将由处理单元确定信息确定出的多个处理单元确定为后工序机中的搬运目的地位置，行驶路径决定部决定用于依次经由通过搬运目的地确定部确定为搬运目的地位置的多个处理单元的行驶路径。在这种情况下，条筒搬运车能够对纤维束的余量成为基准余量以下的多个处理单元依次搬运条筒。由此，纤维处理系统能够对多个处理单元高效地搬运条筒。也可以是，在纤维处理系统中，搬运车控制装置将条筒的搬运顺序连同多个处理单元确定信息一起包含于搬运指示信号并向条筒搬运车发送，条筒搬运车的行驶路径决定部决定用于根据搬运指示信号所包含的搬运顺序来依次经由多个处理单元的行驶路径。在这种情况下，纤维处理系统能够通过搬运车控制装置决定条筒的搬运顺序，能够基于决定出的搬运顺序通过条筒搬运车搬运条筒。也可以是，在纤维处理系统中，在后工序机设置有对收容进行了前工序处理的纤维束的条筒进行保管的多个条筒站，一个条筒站和一个或者多个处理单元相互建立起对应关系，条筒搬运车的搬运目的地确定部在接收到包含处理单元确定信息的搬运指示信号的情况下，将与由处理单元确定信息确定出的处理单元建立了对应关系的条筒站确定为后工序机中的搬运目的地位置，条筒搬运车的行驶路径决定部决定用于朝向通过搬运目的地确定部确定为搬运本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种条筒搬运车，通过在设置有对纤维束进行前工序处理的前工序机、和对进行了所述前工序处理的所述纤维束进行后工序处理的后工序机的工厂内行驶，而在所述前工序机与所述后工序机之间搬运用于收容所述纤维束的条筒，/n所述条筒搬运车中，具备：/n行驶部，其通过在所述工厂内行驶而搬运所述条筒；/n地图存储部，其存储表示包含所述前工序机和所述后工序机的设置位置的所述工厂内的设备的设置位置的工厂地图；/n行驶路径决定部，其基于所述工厂地图，决定用于从所述前工序机朝向所述后工序机的行驶路径或者用于从所述后工序机朝向所述前工序机的行驶路径；及/n行驶控制部，其通过基于决定出的所述行驶路径使所述行驶部自主行驶而在所述前工序机与所述后工序机之间搬运所述条筒。/n

【技术特征摘要】
20180625 JP 2018-1196741.一种条筒搬运车，通过在设置有对纤维束进行前工序处理的前工序机、和对进行了所述前工序处理的所述纤维束进行后工序处理的后工序机的工厂内行驶，而在所述前工序机与所述后工序机之间搬运用于收容所述纤维束的条筒，
所述条筒搬运车中，具备：
行驶部，其通过在所述工厂内行驶而搬运所述条筒；
地图存储部，其存储表示包含所述前工序机和所述后工序机的设置位置的所述工厂内的设备的设置位置的工厂地图；
行驶路径决定部，其基于所述工厂地图，决定用于从所述前工序机朝向所述后工序机的行驶路径或者用于从所述后工序机朝向所述前工序机的行驶路径；及
行驶控制部，其通过基于决定出的所述行驶路径使所述行驶部自主行驶而在所述前工序机与所述后工序机之间搬运所述条筒。


2.根据权利要求1所述的条筒搬运车，其中，
还具备检测所述条筒搬运车的周围的障碍物的障碍物检测部，
所述行驶路径决定部以避开由所述障碍物检测部检测到的所述障碍物的方式决定所述行驶路径。


3.根据权利要求1或2所述的条筒搬运车，其中，
在将收容进行了所述前工序处理的所述纤维束的所述条筒从所述前工序机向所述后工序机搬运的情况下，所述行驶部在到达所述后工序机的搬运目的地位置时，自动对存在于所述搬运目的地位置的所述条筒和搬运来的所述条筒进行更换。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的条筒搬运车，其中，
还具备获取所述条筒所收容的所述纤维束的品质的品质获取部，
所述行驶路径决定部根据由所述品质获取部获取到的所述品质来变更所述条筒的搬运目的地。


5.一种纤维处理系统，具备：
前工序机，其对纤维束进行前工序处理；
后工序机，其对进行了所述前工序处理的所述纤维束进行后工序处理；
条筒搬运车，其通过在设置有所述前工序机和所述后工序机的工厂内行驶而将收容有进行了所述前工序处理的所述纤维束的条筒从所述前工序机中的接收目的地位置向所述后工序机中的搬运目的地位置搬运；及
搬运车控制装置，其对所述条筒搬运车中的所述条筒的搬运进行控制，
所述纤维处理系统中，
所述后工序机将要求收容有进行了所述前工序处理的所述纤维束的所述条筒的搬运的搬运要求信号向所述搬运车控制装置发送，
所述搬运车控制装置若接收到所述搬运要求信号，则将所述条筒的搬运指示信号向所述条筒搬运车发送，
所述条筒搬运车具备：
行驶部，其通过在所述工厂内行驶而搬运所述条筒；
地图存储部，其存储表示包含所述前工序机和所述后工序机的设置位置的所述工厂内的设备的设置位置的工厂地图；
行驶路径决定部，其在接收到从所述搬运车控制装置发送的所述搬运指示信号的情况下，基于所述工厂地图，决定用于从所述前工序机中的所述接收目的地位置朝向所述后工序机中的所述搬运目的地位置的行驶路径；以及
行驶控制部，其在通过所述行驶路径决定部决定了所述行驶路径的情况下，通过基于决定出的所述行驶路径使所述行驶部自主行驶，来从所述前工序机中的所述接收目的地位置向所述后工序机中的所述搬运目的地位置搬运所述条筒。


6.根据权利要求5所述的纤维处理系统，其中，
所述后工序机具备：
多个处理单元，其对收容有进行了所述前工序处理的所述纤维束的多个所述条筒内的所述纤维束分别进行所述后工序处理；
余量管理部，其在多个所述处理单元各自中管理进行所述后工序处理的各所述条筒内的所述纤维束的余量；以及
要求控制部，其在由所述余量管理部检测到所述纤维束的余量成为预先决定的基准余量以下的情况下，确定出对余量成为所述基准余量以下的所述条筒内的所述纤维束进行处理的所述处理单元，将用于确定该处理单元的处理单元确定信息包含于所述搬运要求信号并向所述搬运车控制装置发送，
所述搬运车控制装置在接收到所述搬运要求信号的情况下，将所述处理单元确定信息包含于所述搬运指示信号并向所述条筒搬运车发送，
所述条筒搬运车还具备：
搬运目的地确定部，在接收到包含所述处理单元确定信息的所述搬运指示信号的情况下，将由所述处理单元确定信息确定出的所述处理单元确定为所述后工序机中的所述搬运目的地位置，
所述行驶路径决定部决定所述行驶路径，用于朝向通过所述搬运目的地确定部确定为所述搬运目的地位置的所述处理单元。


7.根据权利要求6所述的纤维处理系统，其中，
所述搬运车控制装置将多个所述处理单元确定信息包含于所述搬运指示信号并向所述条筒搬运车发送，
在所述条筒搬运车中，
所述行驶部能够搬运多个条筒，
所述搬运目的地确定部基于包含多个所述处理单元确定信息的所述搬运指示信号，将由所述处理单元确定信息确定出的多个所述处理单元确定为所述后工序机中的所述搬运目的地位置，
所述行驶路径决定部决定用于依次经由通过所述搬运目的地确定部确定为所述搬运目的地位置的多个所述处理单元的所述行驶路径。


8.根据权利要求7所述的纤维处理系统，其中，
所述搬运车控制装置将所述条筒的搬运顺序连同多个所述处理单元确定信息一起包含于所述搬运指示信号并向所述条筒搬运车发送，
所述条筒搬运车的所述行驶路径决定部决定用于根据所述搬运指示信号所包含的所述搬运顺序来依次经由多个所述处理单元的所述行驶路径。


9.根据权利要求6～8中任一项所述的纤维处理系统，其中，
在所述后工序机设置有对收容进行了所述前工序处理的所述纤...

【专利技术属性】
技术研发人员：一阶朋之，重山昌澄，须佐见浩之，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP