3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统及拆垛码垛方法技术方案

本发明专利技术涉及一种3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统及拆垛码垛方法，包括纸箱输送线；所述纸箱输送线上设有若干输送托盘；所述纸箱输送线的一侧通过机器人安装法兰机构安装有机器人末端执行器；所述机器人安装法兰机构包括连接法兰、安装面板、横梁、固定安装板、移动安装板和螺母法兰板，所述连接法兰和安装面板固定连接；所述固定安装板和移动安装板均与横梁固定连接，且固定安装板和移动安装板均连接有对应的真空吸具系统；所述螺母法兰板和移动安装板固定连接，螺母法兰板的上端安装有真空发生器。本发明专利技术节省纸箱智能拆垛码垛的人力，提高工作效率，实现纸箱在满托乃至半托状况下拆垛码垛的自动化与机器人化。

3D vision guided integrated system and method of intelligent destacking and palletizing for cartons

【技术实现步骤摘要】
3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统及拆垛码垛方法
本专利技术属于纸箱智能拆垛码垛物流自动化
，特别涉及一种3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统及拆垛码垛方法。
技术介绍
目前，在纸箱搬运领域，尤其是智能拆垛码垛物流自动化
，由于输送线每次送过来的托盘纸箱满托半托状况不定，传统2D视觉无法解决这类问题，这就对纸箱智能拆垛码垛造成了极大的阻碍，怎样使搬运机器人快速准确判别托盘上纸箱具体箱型、数量、层数就成了急需解决的任务。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种省时省力，工作效率高，降低人工劳动强度，适应托盘纸箱各种垛型数量的3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统及拆垛码垛方法。实现本专利技术目的的技术方案是：一种3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，包括纸箱输送线；所述纸箱输送线上设有若干输送托盘；所述纸箱输送线的一侧通过机器人安装法兰机构安装有机器人末端执行器；所述机器人安装法兰机构包括连接法兰、安装面板、横梁、固定安装板、移动安装板和螺母法兰板，所述连接法兰和安装面板固定连接；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，包括纸箱输送线（18）；所述纸箱输送线（18）上设有若干输送托盘；其特征在于：所述纸箱输送线（18）的一侧通过机器人安装法兰机构安装有机器人末端执行器（17）；所述机器人安装法兰机构包括连接法兰（5）、安装面板（6）、横梁（7）、固定安装板（8）、移动安装板（9）和螺母法兰板（10），所述连接法兰（5）和安装面板（6）固定连接；所述固定安装板（8）和移动安装板（9）均与横梁（7）固定连接，且固定安装板（8）和移动安装板（9）均连接有对应的真空吸具系统；所述螺母法兰板（10）和移动安装板（9）固定连接，螺母法兰板（10）的上端安装有真空发生器（19）...

【技术特征摘要】
1.一种3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，包括纸箱输送线（18）；所述纸箱输送线（18）上设有若干输送托盘；其特征在于：所述纸箱输送线（18）的一侧通过机器人安装法兰机构安装有机器人末端执行器（17）；所述机器人安装法兰机构包括连接法兰（5）、安装面板（6）、横梁（7）、固定安装板（8）、移动安装板（9）和螺母法兰板（10），所述连接法兰（5）和安装面板（6）固定连接；所述固定安装板（8）和移动安装板（9）均与横梁（7）固定连接，且固定安装板（8）和移动安装板（9）均连接有对应的真空吸具系统；所述螺母法兰板（10）和移动安装板（9）固定连接，螺母法兰板（10）的上端安装有真空发生器（19）。


2.根据权利要求1所述的3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，其特征在于：所述纸箱输送线的另一侧设有3D视觉系统；所述3D视觉系统包括视觉固定支架（1）、3D相机（2）、相机安装板（3）、支架安装板（4），所述3D相机（2）和相机安装板（3）固定连接；所述相机安装板（3）固定在视觉固定支架（1）；所述视觉固定支架（1）固定在支架安装板（4）。


3.根据权利要求1或2所述的3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，其特征在于：所述真空吸具系统包括吸具面板（11）、腔体（12）、海绵（13），所述吸具面板（11）分别固定在固定安装板（8）和移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：张刚，李刚，
申请(专利权)人：无锡黎曼机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32