转向电机控制方法、转向电机控制器、车辆及存储介质技术

本公开涉及一种转向电机控制方法、转向电机控制器、车辆及存储介质。该方法包括：获得车辆的当前车速值；根据所述当前车速值，确定所述车辆的转向电机的当前助力增益系数；按照所述当前助力增益系数，控制所述转向电机转动。

Steering motor control method, steering motor controller, vehicle and storage medium

【技术实现步骤摘要】
转向电机控制方法、转向电机控制器、车辆及存储介质
本公开涉及车辆控制
，具体地，涉及一种转向电机控制方法、转向电机控制器、车辆及存储介质。
技术介绍
电子液压助力转向系统(ElectronicHydraulicPowerSteering，EHPS)是一种车辆上常见的转向系统，通过转向电机控制器控制转向电机旋转，进而驱动转向液流动，在车辆转向的过程中提供转向助力。因而，转向电机控制器如何控制转向电机，是决定车辆的转向性能的关键因素。相关技术中，针对转向电机和转向液泵组成的助力转向泵，驾驶员作用在方向盘上的转向动作引起助力转向泵的电流变化，如果驾驶员做出的转向动作幅度大，则助力转向泵的电流增大。助力转向泵控制单元实时监测助力转向泵的电流变化，在助力转向泵低速转动期间，如果助力转向泵的电流增大幅度超过预设阈值，且电流稳定持续时间超过预设时长，则控制助力转向泵高速转动。可见，相关技术中，在助力转向泵的转速达不到驾驶员的转向需求时，助力转向泵控制单元才控制助力转向泵高速转动，实时性较差，车辆的转向性能有待提升。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种转向电机控制方法、转向电机控制器、车辆及存储介质，以改善助力转向系统提供转向助力的实时性，提高车辆的转向性能。为了实现上述目的，本公开实施例第一方面提供一种转向电机控制方法，所述方法包括：获得车辆的当前车速值；根据所述当前车速值，确定所述车辆的转向电机的当前助力增益系数；按照所述当前助力增益系数，控制所述转向电机转动。可选地，在获得车辆的当前车速值之前，所述方法还包括：检测所述车辆上用于控制所述转向电机启动的强制启动开关是否被用户按下；在所述强制启动开关被用户按下时，控制所述转向电机持续转动；获得车辆的当前车速值，包括：在所述强制启动开关未被用户按下时，获得所述当前车速值。可选地，在获得所述当前车速值之后，所述方法还包括：在所述当前车速值为零时，确定所述车辆是否处于不允许启动的状态，所述不允许启动的状态至少包括以下状态中的一者：起步阻止状态、所述车辆的当前挡位为非行驶挡位、刹车优先状态或所述车辆的驱动电机处于未启动状态；在确定所述车辆处于所述不允许启动的状态时，控制所述转向电机停机；根据所述当前车速值，确定所述车辆的转向电机的当前助力增益系数，包括：在确定所述车辆未处于所述不允许启动的状态时，或者，在所述当前车速值不为零时，根据所述当前车速值，确定所述当前助力增益系数。可选地，根据所述当前车速值，确定所述车辆的转向电机的当前助力增益系数，包括：根据所述当前车速值，查询预设的助力增益系数曲线，以确定所述当前助力增益系数，其中，所述助力增益系数曲线表明了车速值与助力增益系数之间的映射关系。可选地，所述助力增益系数曲线是按照如下方式得到的：在所述车辆的行驶过程中，对所述车辆在不同样本车速值下的助力增益系数进行采样，以确定每个样本车速值对应的助力增益系数；根据所述转向电机的性能参数，在所述每个样本车速值对应的助力增益系数上增加相应的余量，以得到所述助力增益系数曲线。可选地，所述方法还包括：根据所述车辆的历史车速值数据，确定所述车辆的常用车速值范围；在对所述车辆在不同样本车速值下的助力增益系数进行采样，以确定每个样本车速值对应的助力增益系数之后，所述方法还包括：将处于所述常用车速值范围内的各个样本车速值对应的助力增益系数中的最大值确定为基准助力增益系数；将处于所述常用车速值范围内的各个样本车速值各自对应的助力增益系数确定为所述基准助力增益系数。本公开实施例第二方面提供一种转向电机控制装置，包括：获得模块，用于获得车辆的当前车速值；第一确定模块，用于根据所述当前车速值，确定所述车辆的转向电机的当前助力增益系数；第一控制模块，用于按照所述当前助力增益系数，控制所述转向电机转动。可选地，所述装置还包括：检测模块，用于检测所述车辆上用于控制所述转向电机启动的强制启动开关是否被用户按下；第二控制模块，用于在所述强制启动开关被用户按下时，控制所述转向电机持续转动；所述获得模块包括：获得子模块，用于在所述强制启动开关未被用户按下时，获得所述当前车速值。可选地，所述装置还包括：第二确定模块，用于在所述当前车速值为零时，确定所述车辆是否处于不允许启动的状态，所述不允许启动的状态至少包括以下状态中的一者：起步阻止状态、所述车辆的当前挡位为非行驶挡位、刹车优先状态或所述车辆的驱动电机处于未启动状态；第三控制模块，用于在确定所述车辆处于所述不允许启动的状态时，控制所述转向电机停机；所述第一确定模块包括：第一确定子模块，用于在确定所述车辆未处于所述不允许启动的状态时，或者，在所述当前车速值不为零时，根据所述当前车速值，确定所述当前助力增益系数。可选地，所述第一确定模块包括：第二确定子模块，用于根据所述当前车速值，查询预设的助力增益系数曲线，以确定所述当前助力增益系数，其中，所述助力增益系数曲线表明了车速值与助力增益系数之间的映射关系。可选地，所述助力增益系数曲线是按照如下方式得到的：在所述车辆的行驶过程中，对所述车辆在不同样本车速值下的助力增益系数进行采样，以确定每个样本车速值对应的助力增益系数；根据所述转向电机的性能参数，在所述每个样本车速值对应的助力增益系数上增加相应的余量，以得到所述助力增益系数曲线。可选地，所述装置还包括第三确定模块，用于：根据所述车辆的历史车速值数据，确定所述车辆的常用车速值范围；将处于所述常用车速值范围内的各个样本车速值对应的助力增益系数中的最大值确定为基准助力增益系数；将处于所述常用车速值范围内的各个样本车速值各自对应的助力增益系数确定为所述基准助力增益系数。本公开实施例第三方面提供一种转向电机控制器，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行本公开实施例第一方面所述的方法的步骤。本公开实施例第四方面提供一种车辆，包括：整车控制器，用于检测所述车辆的当前车速值；本公开实施例第三方面所述的转向电机控制器，与所述整车控制器相连，用于从所述整车控制器中获得所述车辆的当前车速值，以执行本公开实施例第一方面所述方法的步骤；转向电机，与所述转向电机控制器相连，受所述转向电机控制器的控制而转动或停机。可选地，所述车辆还包括：强制启动开关，与所述转向控制器相连，在所述强制启动开关被用户按下时，所述转向控制器控制所述转向电机持续转动。本公开实施例第五方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开实施例第一方面所述方法的步骤。通过上述技术方案，根据车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获得车辆的当前车速值；/n根据所述当前车速值，确定所述车辆的转向电机的当前助力增益系数；/n按照所述当前助力增益系数，控制所述转向电机转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种转向电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获得车辆的当前车速值；
根据所述当前车速值，确定所述车辆的转向电机的当前助力增益系数；
按照所述当前助力增益系数，控制所述转向电机转动。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获得车辆的当前车速值之前，所述方法还包括：
检测所述车辆上用于控制所述转向电机启动的强制启动开关是否被用户按下；
在所述强制启动开关被用户按下时，控制所述转向电机持续转动；
获得车辆的当前车速值，包括：
在所述强制启动开关未被用户按下时，获得所述当前车速值。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在获得所述当前车速值之后，所述方法还包括：
在所述当前车速值为零时，确定所述车辆是否处于不允许启动的状态，所述不允许启动的状态至少包括以下状态中的一者：起步阻止状态、所述车辆的当前挡位为非行驶挡位、刹车优先状态或所述车辆的驱动电机处于未启动状态；
在确定所述车辆处于所述不允许启动的状态时，控制所述转向电机停机；
根据所述当前车速值，确定所述车辆的转向电机的当前助力增益系数，包括：
在确定所述车辆未处于所述不允许启动的状态时，或者，在所述当前车速值不为零时，根据所述当前车速值，确定所述当前助力增益系数。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前车速值，确定所述车辆的转向电机的当前助力增益系数，包括：
根据所述当前车速值，查询预设的助力增益系数曲线，以确定所述当前助力增益系数，其中，所述助力增益系数曲线表明了车速值与助力增益系数之间的映射关系。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述助力增益系数曲线是按照如下方式得到的：
在所述车辆的行驶过程中...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪军，刘美忠，严亮，马爱国，张鑫，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44