【技术实现步骤摘要】
一种三个全向移动平台刚性连接系统
本专利技术涉及全向移动平台
，具体涉及一种三个全向移动平台刚性连接系统。
技术介绍
基于麦克纳姆轮的全向移动平台，运输超长超重物体时，需要多台平台串联协同控制使用。当前，通常采用非刚性连接方式，对多平台实现多车协同控制。非刚性连接的平台因为控制得不同步，使平台之间出现相对移动，导致承载物体与平台产生相对移动。针对运输高精度、易损件等不允许产生相对移动的承载物，需要将3个平台进行刚性连接后再进行控制，确保平台之间运动同步。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术要解决的技术问题是：如何实现一种能够将3个平台进行刚性连接后再进行控制，确保平台之间运动同步的系统。(二)技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种三个全向移动平台刚性连接系统，包括前移动平台1、中间平台2、后移动平台3、前移动平台1与中间平台2之间的对接锁锁定机构，以及中间平台2与后移动平台3之间相同结构的对接锁锁定机构，所述对接锁锁定机构用于实现两个平台直接的刚性连接...
【技术保护点】
1.一种三个全向移动平台刚性连接系统，其特征在于，包括前移动平台(1)、中间平台(2)、后移动平台(3)、前移动平台(1)与中间平台(2)之间的对接锁锁定机构，以及中间平台(2)与后移动平台(3)之间相同结构的对接锁锁定机构，所述对接锁锁定机构用于实现两个平台直接的刚性连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种三个全向移动平台刚性连接系统，其特征在于，包括前移动平台(1)、中间平台(2)、后移动平台(3)、前移动平台(1)与中间平台(2)之间的对接锁锁定机构，以及中间平台(2)与后移动平台(3)之间相同结构的对接锁锁定机构，所述对接锁锁定机构用于实现两个平台直接的刚性连接。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述前移动平台(1)与中间平台(2)之间的对接锁锁定机构包括薄型油缸(4)、对接锁针固定板(5)、对接锁定轴(6)、对接锁孔固定板(8)；其中，对接锁针固定板(5)固定在中间平台(2)前侧，对接锁孔固定板(8)固定在前移动平台(1)，对接锁针固定板(5)上的薄型油缸(4)伸出时能够带动对接锁定轴(6)插入对接锁孔固定板(8)上的对接锁定孔(7)，从而实现对接锁锁定，进而实现前移动平台(1)与中间平台(2)的刚性连接，中间平台(2)与后移动平台(3)以同样的方式实现刚性连接。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述对接锁定孔(7是腰孔结构。
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述前移动平台(1)、中间平台(2)、后移动平台(3)均包括电动驱动结构、平台本体(12)、麦克纳姆轮轮组(13)和激光扫描仪(14)；3个平台的电动驱动结构相同，包括驱动电机(10)和电机驱动器(11)，电机驱动器(11)用于对驱动电机(10)进行速度控制，驱动电机(10)用于带动麦克纳姆轮轮组(13)旋转，实现平台本体(12)全向移动，激光扫描仪(14)用于检测平台四周障碍物，对平台实现安全保护；
其中，中间平台(2)具有管理融合模块和应用控制模块，其中，管理融合模块的功能实现流程包括以下步骤：检测前移动平台(1)、后移动平台(3)的数据是否有效；若均有效，则判断3个平台中是否存在故障，包含：电池电量低、驱动器报警、传感器故障以及其他故障，若有故障，则显示故障状态；若均无故障，则继续检查3个平台是否刚性连接；若刚性连接，则继续检查3个平台是否存在急停，若均不存在急停，则继续判断前移动平台(1)、后移动平台(3)是否均处于副车模式，以及中间平台(2)是否处于主车模式，任一状态不满足，不允许三车联动，正常情况下，三车联动包含故障状态模式、急停模式、加速模式、匀速运行模式和减速模式，同时，分析三个平台的激光扫描仪(14)的数据特性，确认四周的障碍物信息，一旦在平台移动方向上存在障碍物，则启动安全保护模式；
应用控制模块用于针对上述三车联动的不同模式...
【专利技术属性】
技术研发人员：李波，段三军，王志华，李远桥，宋策，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11
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