多机协作系统及清洁设备技术方案

本发明专利技术公开了一种多机协作系统及清洁设备，包括：至少两台相互配合的清洁设备，任一清洁设备具有区别于其他清洁设备的第一特征信息，任一清洁设备构建自身工作过程中形成的工作地图；还包括基于每间隔的第一预设时间发出第一引导信息，识别响应于所述第一引导信息的所述第一特征信息，确定响应于所述第一引导信息的清洁设备，并将非响应于所述第一引导信息的其他清洁设备构建的地图发送至响应于所述第一引导信息的清洁设备，构建整体空间地图。本发明专利技术公开方案在工作过程中，获取其他清洁设备构建的地图进行整体地图拼接，获知整个空间地图即使清洁设备未曾进入该区域也能获知该区域地图，提升清洁设备工作效率。

【技术实现步骤摘要】
多机协作系统及清洁设备
本专利技术涉及智能装备领域，更具体为多机协作系统及清洁设备。
技术介绍
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能设备的自移动机器人已经开始慢慢的走进人们的生活。iRobot、科沃斯、小米等公司均开发了清洁机器人并已经投入市场。这种全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统，能够无需人工操控，自行在工作区域内自动巡航和吸尘，在能量低时自动返回充电站，对接并充电，然后继续巡航和吸尘。然而，目前的清洁设备(如扫地机器人)在工作过程中，可以实现数个机器人配合工作，但各个机器人之间的联系仍不高，不能通过其他机器人的清洁信息来进一步指导自身的工作，即机器人不清楚在自身未进入进行工作的空间的障碍物分布情况，只能通过自身进入某个空间后才会对该空间的障碍物分布有所了解，机器人无法在未进入某个空间前获取该空间的地图，不能在进入该空间时快速地掌握空间的整体情况需要重新构图，无法实现节约机器人的资源，工作效率仍有待提升。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，提供多机协作系统及清洁设备，解决当清洁设备未进入某个区域时自身无法获取该区域的地图情况，实现清洁设备在整个工作空间中即使未进入某个区域也能获取该区域的地图，提高在进入该区域时工作的效率。为了解决上述技术问题，本专利技术的实施例采用以下技术方案：一方面本专利技术提供多机协作系统方法，包括：至少两台相互配合工作的清洁设备，任一所述清洁设备具有区别于其他所述清洁设备的第一特征信息，所述清洁设备被配置为清洁待清洁区域的垃圾，且至少一台所述清洁设备被配置为构建至少一部分工作地图；所述至少一台所述清洁设备将所构建的所述至少一部分工作地图发送给其他所述清洁设备，其他所述清洁设备接收并存储所述至少一部分工作地图和/或将所述至少一部分工作地图与自己的工作地图进行拼接预处理；其中，至少一台所述清洁设备通过其他所述清洁设备的第一特征信息识别其他所述清洁设备。进一步地，所述清洁设备每间隔第一预设时间发出第一引导信息，至少一台所述清洁设备识别并响应于所述第一引导信息，未响应于所述第一引导信息的其他所述清洁设备将构建的工作地图发送至响应于所述第一引导信息的所述清洁设备，构建整体空间地图。进一步地，所述第一特征信息可为ID编号，任意所述清洁设备具有区别于其他清洁设备的ID编号；所述第一引导信息可以是网络广播信号，所述网络广播信号在第一预设时间内广播联网信息。进一步地，通过识别应答于所述网络广播信号的ID编号确定应答的所述清洁设备，并将非应答于所述网络广播信号的所述清洁设备构建的工作地图发送至应答的所述清洁设备。进一步地，应答的所述清洁设备接收非应答的所述清洁设备发来的地图，并将应答的清洁设备自身构建的地图与接收到的非应答的清洁设备构建的地图进行拼接预处理以获得完整空间地图。进一步地，所述拼接预处理至少包括如下拼接策略的其中之一：第一拼接策略，通过图像关键帧识别提取特征点，将具有相似特征点的图像拼接在一起形成完整的空间地图；第二拼接策略，将获取到的其他清洁设备地图与自身构建的地图上传至云端服务器，用户在云端服务器上对接收到的地图进行拼接形成完整的空间地图。进一步地，所述清洁设备采用统一坐标方向进行地图构建，对未清扫区域按预设规则分配给所述清洁设备。进一步地，所述预设规则为将工作空间区域划分形成多个子区域，所述子区域数量与所述清洁设备的数量相同，根据距离远近控制距离所述子区域最近的所述清洁设备对该子区域进行清扫。进一步地，所述第一预设时间为100-300ms。进一步地，所述的工作地图包括地图特征数据库，所述清洁设备将自身的工作地图的地图特征数据库和接收到的工作地图的地图特征数据库中的地图特征进行匹配，判断匹配是否成功：若匹配未成功，则应答的所述清洁设备继续执行接收非应答的所述清洁设备发出的地图信息，继续执行所述地图特征数据库中的地图特征匹配；若匹配成功，则以应答的所述清洁设备的地图原点为拼接原点，并完成坐标关系转换。进一步地，接收工作地图的所述清洁设备实时判断拼接形成的地图是否已闭合，若地图已闭合，则结束地图的拼接。有益效果：采用上述的多机协作系统，清洁设备在工作的过程中，通过获取其他清洁设备构建的地图进行对作业空间中存在的所有清洁设备的地图进行拼接，进而可获知整个空间的地图即使是清洁设备自己未曾进入的区域也能对该区域情况有所掌握，对提升清洁设备的工作效率。另一方面，本专利技术还提供了一种清洁设备，包括：驱动组件，所述驱动组件驱动所述清洁设备在待清洁区域移动；避障组件，所述避障组件确定清洁设备移动过程中可能存在的障碍物并对障碍物进行回避；清洁组件，所述清洁组件被配置为清扫并收集工作空间表面的垃圾；回充组件，所述回充组件被配置为为清洁设备提供电能；其特征在于，所述清洁设备可与其他清洁设备配合形成权利要求1-11任意一项所述的多机协作系统，以构建空间整体地图。有益效果：采用上述方案的清洁设备，清洁设备在工作的过程中，通过获取其他清洁设备构建的地图进行对作业空间中存在的所有清洁设备的地图进行拼接，进而可获知整个空间的地图即使是清洁设备自己未曾进入的区域也能对该区域情况有所掌握，对提升清洁设备的工作效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。图1示出了根据本专利技术的一个实施例的多机协作示意图；图2示出了根据本专利技术的一个实施例的多机协作流程图；图3示出了根据本专利技术的一个实施例的多机协作流程图；图4示出了根据本专利技术的一个实施例的清洁设备模块示意图；其中，上述附图包括以下附图标记：1、清洁设备。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1：如图1-图3所示，本专利技术公开了一种多机协作系统，清洁设备1清洁工作空间中地面的垃圾，包括灰尘、污渍、残留物、污水及其他污物。工作空间中至少存在两台清洁设备1，数量上可能为两台，也有可能为三台或者多台，但其数量不能少于两台。每台清洁设备1在空间中的不同区域进行清洁，需要说明的是空间的不同区域并非完全大小相等，一些较为理想的情况下各个区域的划分其大小是相同的，但实际情况比如一些情况下执行的分区完全按照房间来执行分区，每个房间或者空间的大小不尽相同，比如厨房、卧室与客厅之间就可能存在区域大小不相同。另外，清洁设备1的大小、型号也并不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机协作系统，其特征在于，包括：至少两台相互配合工作的清洁设备，任一所述清洁设备具有区别于其他所述清洁设备的第一特征信息，所述清洁设备被配置为清洁待清洁区域的垃圾，且至少一台所述清洁设备被配置为构建至少一部分工作地图；/n所述至少一台所述清洁设备将所构建的所述至少一部分工作地图发送给其他所述清洁设备，其他所述清洁设备接收并存储所述至少一部分工作地图和/或将所述至少一部分工作地图与自己的工作地图进行拼接预处理；/n其中，至少一台所述清洁设备通过其他所述清洁设备的第一特征信息识别其他所述清洁设备。/n

【技术特征摘要】
1.一种多机协作系统，其特征在于，包括：至少两台相互配合工作的清洁设备，任一所述清洁设备具有区别于其他所述清洁设备的第一特征信息，所述清洁设备被配置为清洁待清洁区域的垃圾，且至少一台所述清洁设备被配置为构建至少一部分工作地图；
所述至少一台所述清洁设备将所构建的所述至少一部分工作地图发送给其他所述清洁设备，其他所述清洁设备接收并存储所述至少一部分工作地图和/或将所述至少一部分工作地图与自己的工作地图进行拼接预处理；
其中，至少一台所述清洁设备通过其他所述清洁设备的第一特征信息识别其他所述清洁设备。


2.根据权利要去1所述的多机协作系统，其特征在于，所述清洁设备每间隔第一预设时间发出第一引导信息，至少一台所述清洁设备识别并响应于所述第一引导信息，未响应于所述第一引导信息的其他所述清洁设备将构建的工作地图发送至响应于所述第一引导信息的所述清洁设备，构建整体空间地图。


3.根据权利要求2所述的多机协作系统，其特征在于，所述第一特征信息可为ID编号，任意所述清洁设备具有区别于其他清洁设备的ID编号；所述第一引导信息可以是网络广播信号，所述网络广播信号在第一预设时间内广播联网信息。


4.根据权利要求3所述的多机协作系统，其特征在于，通过识别应答于所述网络广播信号的ID编号确定应答的所述清洁设备，并将非应答于所述网络广播信号的所述清洁设备构建的工作地图发送至应答的所述清洁设备。


5.根据权利要求4所述的多机协作系统，其特征在于，应答的所述清洁设备接收非应答的所述清洁设备发来的地图，并将应答的清洁设备自身构建的地图与接收到的非应答的清洁设备构建的地图进行拼接预处理以获得完整空间地图。


6.根据权利要求1至5的任一项所述的多机协作系统，其特征在于，所述拼接预处理至少包括如下拼接策略的其中之一：
第一拼接策略，通过图像关键帧识别提取特征点，将具有相似特征点的图像拼接在一起形成完整的空间...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓绪意，钟名宏，叶力荣，闫瑞君，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44