检测方法、装置、深度相机及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种检测方法、装置、深度相机及计算机可读存储介质，检测方法用于测量深度模组安装时的偏移角度，深度模组用于对图样进行拍摄，检测方法包括以下步骤：提取图样对应预置的标准图像；依据标准图像，获得相应的第一距离参数；控制深度模组对图样进行拍摄，获得深度图像；依据深度图像，获得相应的第二距离参数；依据所述第一距离参数和所述第二距离参数，获得所述深度模组的偏移角度。本发明专利技术能够有效测量深度模组的偏移角度。

Detection method, device, depth camera and computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
检测方法、装置、深度相机及计算机可读存储介质
本专利技术涉及深度模组检测
，尤其涉及一种检测方法、装置、深度相机及计算机可读存储介质。
技术介绍
TOF(Timeofflight，飞行时间测距)模组，是一种发射光波，然后通过传感器记录接收反射回的光波，通过时间乘以光速计算光脉冲的往返距离，并得出物体的深度信息的技术，TOF模组也称为深度模组。在深度模组装配的过程中，由于安装工艺中的各种复杂条件导致，深度模组的光轴没有对准成像画面的中心，也就是说，深度模组的中心和画面传感器的中心位置不重合，因此深度模组相对于图像传感器产生一定倾斜偏移，而深度模组由于自身精度的原因，无法测量偏移的角度。
技术实现思路
基于此，针对目前深度模组安装后，无法测量偏移角度的问题，有必要提供一种检测方法、装置、深度相机及计算机可读存储介质，能够有效测量深度模组的偏移角度。为实现上述目的，本专利技术提出的检测方法，所述检测方法用于测量深度模组安装时的偏移角度，所述深度模组用于对图样进行拍摄，所述检测方法包括以下步骤：提取所述图样对应预置的标准图像；依据所述标准图像，获得相应的第一距离参数；控制所述深度模组对所述图样进行拍摄，获得深度图像；依据所述深度图像，获得相应的第二距离参数；依据所述第一距离参数和所述第二距离参数，获得所述深度模组的偏移角度。可选地，所述图样包括若干垂直交叉的特征图形，所述提取所述图样对应预置的标准图像的步骤包括：提取所述垂直交叉的特征图形对应的特征图像。可选地，所述依据所述标准图像，获得相应的第一距离参数的步骤包括：依据所述特征图像建立第一四边形，获得所述第一四边形相对两边的第一长度和第二长度；所述依据所述深度图像，获得相应的第二距离参数的步骤包括：获取所述深度图像中的深度特征图；依据所述深度特征图建立第二四边形；获得所述第二四边形相对两边的第三长度和第四长度；获取深度模组中心点距离所述图样的中心间距。可选地，所述依据所述第一距离参数和所述第二距离参数，获得深度模组的偏移角度的步骤包括：定义所述第一长度为L，所述第二长度为S，所述第三长度L`，所述第四长度为S`，所述中心间距为D，所述深度模组的偏移角度为θ，则θ＝arcsin(2×(1-S`/L`)/(1+S`/L`)×D/L)/180π其中所述第一长度为L和所述第二长度为S的长度相同。可选地，所述依据所述第一距离参数和所述第二距离参数，获得所述深度模组的偏移角度的步骤之前包括：对比所述第一距离参数和所述第二距离参数，确定角度偏移标准；所述依据所述第一距离参数和所述第二距离参数，获得所述深度模组的偏移角度的步骤之后包括：依据所述角度偏移标准，判定所述深度模组的偏移角度是否合格。此外，为了实现上述目的，本专利技术还提供一种检测装置，所述检测装置用于测量深度模组安装时的偏移角度，所述深度模组用于对图样进行拍摄，所述检测装置包括：提取模块，用于提取所述图样对应预置的标准图像；控制模块，用于控制所述深度模组对所述图样进行拍摄，获得深度图像；获取模块，用于依据所述标准图像，获得相应的第一距离参数，以及，用于依据所述深度图像，获得相应的第二距离参数；计算模块，用于依据所述第一距离参数和所述第二距离参数，获得深度模组的偏移角度。可选地，所述图样包括若干垂直交叉的特征图形，所述提取模块还用于提取所述垂直交叉的特征图形对应的特征图像。可选地，所述获取模块还用于依据所述特征图像建立第一四边形，获得所述第一四边形相对两边的第一长度和第二长度；所述获取模块还用于获取所述深度图像中的深度特征图；依据所述深度特征图建立第二四边形；获得所述第二四边形相对两边的第三长度和第四长度；获取深度模组中心点距离所述图样的中心间距。此外，为了实现上述目的，本专利技术还提供一种深度相机，所述深度相机包括外壳和经过如上文所述的检测方法检测的深度模组，所述深度模组设置于所述外壳内。此外，为了实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有检测程序，所述检测程序被处理器执行时实现如上文所述的检测方法的步骤。本专利技术提出的技术方案中，深度模组安装倾斜时，拍摄得到的深度图像发生扭曲变形，标准图像可理解为深度模组没有倾斜的情况下获得的图像，由此可知，获得的第一距离参数值是没有倾斜角度的数值，第二距离参数值是深度模组已经发生倾斜偏移的情况，通过对比第一距离参数值和第二距离参数值的变化情况，计算得出深度模组的偏移角度，由此能够有效测量深度模组安装时的偏移角度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术检测方法第一实施例的流程示意图；图2为本专利技术检测方法第二实施例的流程示意图；图3为本专利技术检测方法第三实施例的流程示意图；图4为本专利技术检测方法第四实施例的流程示意图；图5为本专利技术检测方法第五实施例的流程示意图；图6为本专利技术第一四边形和第二四边形的示意图；图7为本专利技术图样的示意图；图8为本专利技术深度图像和标准图像对比的示意图；图9为本专利技术检测装置的连接示意图。附图标号说明：标号名称标号名称100提取模块400计算模块200控制模块500图样300获取模块本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本专利技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测方法，其特征在于，所述检测方法用于测量深度模组安装时的偏移角度，所述深度模组用于对图样进行拍摄，所述检测方法包括以下步骤：/n提取所述图样对应预置的标准图像；/n依据所述标准图像，获得相应的第一距离参数；/n控制所述深度模组对所述图样进行拍摄，获得深度图像；/n依据所述深度图像，获得相应的第二距离参数；/n依据所述第一距离参数和所述第二距离参数，获得所述深度模组的偏移角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种检测方法，其特征在于，所述检测方法用于测量深度模组安装时的偏移角度，所述深度模组用于对图样进行拍摄，所述检测方法包括以下步骤：
提取所述图样对应预置的标准图像；
依据所述标准图像，获得相应的第一距离参数；
控制所述深度模组对所述图样进行拍摄，获得深度图像；
依据所述深度图像，获得相应的第二距离参数；
依据所述第一距离参数和所述第二距离参数，获得所述深度模组的偏移角度。


2.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述图样包括若干垂直交叉的特征图形，所述提取所述图样对应预置的标准图像的步骤包括：
提取所述垂直交叉的特征图形对应的特征图像。


3.如权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述依据所述标准图像，获得相应的第一距离参数的步骤包括：
依据所述特征图像建立第一四边形，获得所述第一四边形相对两边的第一长度和第二长度；
所述依据所述深度图像，获得相应的第二距离参数的步骤包括：
获取所述深度图像中的深度特征图；
依据所述深度特征图建立第二四边形；
获得所述第二四边形相对两边的第三长度和第四长度；
获取深度模组中心点距离所述图样的中心间距。


4.如权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述依据所述第一距离参数和所述第二距离参数，获得深度模组的偏移角度的步骤包括：
定义所述第一长度为L，所述第二长度为S，所述第三长度L`，所述第四长度为S`，所述中心间距为D，所述深度模组的偏移角度为θ，则
θ＝arcsin(2×(1-S`/L`)/(1+S`/L`)×D/L)/180π
其中所述第一长度为L和所述第二长度为S的长度相同。


5.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述依据所述第一距离参数和所述第二距离参...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐振宾，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37