一种毛坯件自动化加工取料方法、存储介质及终端技术

本发明专利技术公开了一种毛坯件自动化加工取料方法、存储介质及终端，所述取料方法包括以下内容：根据第i取料区的第o取料点A

A method, storage medium and terminal for automatic processing and reclaiming of rough parts

【技术实现步骤摘要】
一种毛坯件自动化加工取料方法、存储介质及终端
本专利技术涉及机械自动化控制
，尤其涉及一种毛坯件自动化加工取料方法、存储介质及终端。
技术介绍
在机械加工过程中对于毛坯件需要将其放置在一个暂放平台上，然后一次性将平台上的毛坯件传送到相应设备中进行加工；传统技术中这个工作一般都是通过人工来完成的，都是通过人工将毛坯件一个一个的从取料位将毛坯件取出然后放置到平台上，这种通过人工操作的自动化程度很低，导致整体的工作效率也比较低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种毛坯件自动化加工取料方法、存储介质及终端，解决了现有技术中存在的问题。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种毛坯件自动化加工取料方法，所述取料方法包括以下内容：根据第i取料区的第o取料点Aio中心的坐标(xij,yik,zip)和抓取设备抓取点的坐标(xn,yn,zn)计算抓取设备的水平运动量、垂直运动量和高度调整量，并运动到取料点完成取料点毛坯件的抓取；根据此时抓取设备抓取点的坐标和放置平台的第m放料点Am中心的坐标(xm,ym,zm)计算抓取设备的水平运动量、垂直运动量和高度调整量，并运动到放置平台的第m放料点Am上方完成毛坯件的放料；重复上述步骤完成放置平台上所有放料点的放料后换另一放置平台，直到完成取料区所有取料点的放料。所述取料方法还包括首先需要以抓取设备抓取点当前位置为原点建立三维空间坐标系，并确定放置平台在坐标系中的坐标和取料区最高取料层取料点的坐标。所述确定放置平台在坐标系中的坐标的具体步骤如下：根据毛坯件的尺寸大小将放置平台划分为a×b个放料点；计算a×b个放料点中离原点最近的放料点中心到原点的水平、垂直和高度方向的距离，得到该点的坐标；根据毛坯件的尺寸大小依次分别得到a×b个放料点的中心在坐标系中的坐标。所述确定取料区最高取料层取料点的坐标的具体步骤如下：计算每个取料区最高取料层中与原点距离最近的取料点中心到原点的水平、垂直和高度方向的距离，得到该点的坐标；根据毛坯件的尺寸大小依次分别得到每个取料区最高取料层中所有取料点的坐标。所述根据第i取料区的第o取料点Aio中心的坐标(xij,yik,zip)和抓取设备抓取点的坐标(xn,yn,zn)计算抓取设备的水平运动量、垂直运动量和高度调整量，并运动到取料点完成取料点毛坯件的抓取的具体内容如下：根据水平坐标点xij和xn计算抓取点的水平运动量为|xij-xn|；调整抓取设备转动180°或者90°或者0°，并根据垂直坐标点yik和yn计算抓取点的垂直运动量为|yik-yn|；根据一个毛坯件的高度的d，调整抓取点的高度运动量为d；抓取设备控制抓取点运动到坐标(xij,yik,zip+d)处完成毛坯件的抓取。所述根据此时抓取设备抓取点的坐标和放置平台的第m放料点Am中心的坐标(xm,ym,zm)计算抓取设备的水平运动量、垂直运动量和高度调整量，并运动到放置平台的第m放料点Am上方完成毛坯件的放料的具体内容如下：根据水平坐标点xm和xij计算抓取点的水平运动量为|xm-xij|；调整抓取设备转动180°或者90°或者0°，并根据垂直坐标点ym和yik计算抓取点的垂直运动量为|ym-yik|；根据高度坐标点zm+d和zip计算抓取点的高度运动量为|zm+d-zip|；抓取设备控制抓取点运动到坐标(xm,ym,zm+d)处完成毛坯件的放料。所述取料方法还包括将每个取料区的最高取料层划分为A×B个取料点，每个取料区由第底层的A×B个取料点依次向上堆叠到最高层取料层形成。如果每层取料层之间设置有毛坯件托盘，毛坯件托盘的厚度为D；每完成一层取料层取料后抓取点的高度运动量相对于没有设置毛坯件托盘时抓取点的高度运动量的基础上向下运动D，达到下一层取料层的第一个取料点坐标。一种存储介质，其内部存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令运行时执行所述的一种毛坯件自动化加工取料方法的步骤。一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可以在所述处理器上运行的计算机程序指令，所述处理器运行所述计算机程序指令是执行所述的一种毛坯件自动化加工取料方法的步骤。本专利技术的有益效果是：一种毛坯件自动化加工取料方法、存储介质及终端；通过机械手实现全自动化的毛坯件的取料和放料操作，不需要人工干预操作即可将毛坯件放置在指定的放料区域，在降低了人工成本的同时也极大地提高了工作效率。附图说明图1为本专利技术方法的流程图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。下面结合附图进一步详细描述本专利技术的技术方案，但本专利技术的保护范围不局限于以下所述。本专利技术所说的毛坯件包括高压油泵的后盖等任何单个成品机械件。如图1所示，一种毛坯件自动化加工取料方法，所述取料方法包括以下内容：S1、以抓取设备抓取点当前位置为原点建立三维空间坐标系，并确定放置平台在坐标系中的坐标和取料区最高取料层取料点的坐标；S2、根据第i取料区的第o取料点Aio中心的坐标(xij,yik,zip)和抓取设备抓取点的坐标(xn,yn,zn)计算抓取设备的水平运动量、垂直运动量和高度调整量，并运动到取料点完成取料点毛坯件的抓取；S3、根据此时抓取设备抓取点的坐标和放置平台的第m放料点Am中心的坐标(xm,ym,zm)计算抓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种毛坯件自动化加工取料方法，其特征在于：所述取料方法包括以下内容：/n根据第i取料区的第o取料点A

【技术特征摘要】
1.一种毛坯件自动化加工取料方法，其特征在于：所述取料方法包括以下内容：
根据第i取料区的第o取料点Aio中心的坐标(xij,yik,zip)和抓取设备抓取点的坐标(xn,yn,zn)计算抓取设备的水平运动量、垂直运动量和高度调整量，并运动到取料点完成取料点毛坯件的抓取；
根据此时抓取设备抓取点的坐标和放置平台的第m放料点Am中心的坐标(xm,ym,zm)计算抓取设备的水平运动量、垂直运动量和高度调整量，并运动到放置平台的第m放料点Am上方完成毛坯件的放料；
重复上述步骤完成放置平台上所有放料点的放料后换另一放置平台，直到完成取料区所有取料点的放料。


2.根据权利要求1所述的一种毛坯件自动化加工取料方法，其特征在于：所述取料方法还包括首先需要以抓取设备抓取点当前位置为原点建立三维空间坐标系，并确定放置平台在坐标系中的坐标和取料区最高取料层取料点的坐标。


3.根据权利要求2所述的一种毛坯件自动化加工取料方法，其特征在于：所述确定放置平台在坐标系中的坐标的具体步骤如下：
根据毛坯件的尺寸大小将放置平台划分为a×b个放料点；
计算a×b个放料点中离原点最近的放料点中心到原点的水平、垂直和高度方向的距离，得到该点的坐标；
根据毛坯件的尺寸大小依次分别得到a×b个放料点的中心在坐标系中的坐标。


4.根据权利要求3所述的一种毛坯件自动化加工取料方法，其特征在于：所述确定取料区最高取料层取料点的坐标的具体步骤如下：
计算每个取料区最高取料层中与原点距离最近的取料点中心到原点的水平、垂直和高度方向的距离，得到该点的坐标；
根据毛坯件的尺寸大小依次分别得到每个取料区最高取料层中所有取料点的坐标。


5.根据权利要求4所述的一种毛坯件自动化加工取料方法，其特征在于：所述根据第i取料区的第o取料点Aio中心的坐标(xij,yik,zip)和抓取设备抓取点的坐标(xn,yn,zn)计算抓取设备的水平运动量、垂直运动量和高度调整量，并运动到取料点完成取料点毛坯件的抓取的具体内容如下：
根据水平坐标点xij和xn计算抓取点的水平运动量...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘波涛，刘刚，罗超，胡洋，赖冬，张平，胡占源，张永康，
申请(专利权)人：工业云制造四川创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51