一种工业机器人数据传输方法与系统技术方案

本发明专利技术涉及一种工业机器人数据传输方法及系统，利用选配的前置处理模块、后置处理模块、手持操作器和可编程逻辑控制器，通过姿态文件配合控制信号，通过控制装置的示教器与控制柜，实现与工业机器人间的数据传输。本发明专利技术可适用于各种类型的工业机器人的数据交互，以实现对工业机器人的二次开发，大大降低工业机器人二次开发的成本，利用现有通讯协议，使得该方案操作控制简单、易于安装调试。

A data transmission method and system for industrial robots

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人数据传输方法与系统
本专利技术涉及数据传输
，更具体地说，涉及一种工业机器人数据传输方法，以及一种工业机器人数据传输系统。
技术介绍
目前，随着工业机器人技术的快速发展，工业机器人在搬运、加工和焊接等行业中得到大量应用。而在实际使用中，很多情况下需要对工业机器人做二次开发，由于市场上工业机器人种类繁多，而各大厂商的二次开发系统是作为一个单独模块进行出售，并且不同种类的工业机器人之间不具备数据交互的通用性。由于二次开发系统价格昂贵，给项目增加了很多的资金投入，造成二次开发时成本极高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种工业机器人数据传输方法与系统，实现与工业机器人的通用性数据交互，以实现对工业机器人的二次开发。本专利技术的技术方案如下：一种工业机器人数据传输方法，步骤如下：1)前置处理模块生成第一姿态文件；2)将第一姿态文件发送至后置处理模块，后置处理模块根据第一姿态文件生成第二姿态文件；3)将第二姿态文件发送至控制装置，控制装置将第二姿态文件进行分段加载，获得第三姿态文件；4)控制装置通过第三姿态文件控制工业机器人执行相关指令；5)手持操作器获取参数更改指令，并根据参数更改指令生成第一参数更改信号，将第一参数更改信号发送至可编程逻辑控制器；6)可编程逻辑控制器获取第一参数更改信号，并生成第二参数更改信号；7)可编程逻辑控制器将第二参数更改信号发送至控制装置，控制装置控制工业机器人更改参数。作为优选，步骤5)中，手持操作器通过TCP/IP协议进行通讯，将第一参数更改信号发送至可编程逻辑控制器。作为优选，控制装置包括相连接的示教器与控制柜，则步骤3)中，将第二姿态文件发送至示教器，示教器通过StartLoad指令将第二姿态文件进行分段加载，获得第三姿态文件；步骤4)中，示教器将第三姿态文件发送至控制柜，控制柜控制工业机器人执行相关指令；步骤7)中，可编程逻辑控制器通过Profinet通讯协议将第二参数更改信号发送至控制柜。作为优选，所述的参数更新指令为速度更改指令，则步骤5)中，手持操作器获取速度更改指令，并根据速度更改指令生成第一速度更改信号，将第一速度更改信号发送至可编程逻辑控制器；步骤6)中，可编程逻辑控制器获取第一速度更改信号，并生成第二速度更改信号；步骤7)中，可编程逻辑控制器将第二速度更改信号发送至控制柜，控制柜控制工业机器人更改速度。一种工业机器人数据传输系统，包括前置处理模块、后置处理模块、手持操作器、可编程逻辑控制器、控制装置，前置处理模块、后置处理模块与控制装置依次连接，手持操作器、可编程逻辑控制器与控制装置依次连接；所述的工业机器人数据传输系统基于权利要求1至5任一项所述的工业机器人数据传输方法，与工业机器人进行数据交互。作为优选，手持操作器与可编程逻辑控制器通过TCP/IP协议进行通讯，实现与可编程逻辑控制器的人机交互。作为优选，控制装置包括相连接的示教器与控制柜；前置处理模块、后置处理模块与示教器依次连接，手持操作器、可编程逻辑控制器与控制柜依次连接。作为优选，可编程逻辑控制器与控制柜通过Profinet协议进行通讯。作为优选，可编程逻辑控制器上设有存储单元，用于存储手持操作器与可编程逻辑控制器进行人机交互时输入的数据。作为优选，前置处理模块为PowerMill，后置处理模块为RobotMaster，手持操作器为SukongHMI，可编程逻辑控制器为SIMATICS7-300。本专利技术的有益效果如下：本专利技术所述的工业机器人数据传输方法及系统，利用选配的前置处理模块、后置处理模块、手持操作器和可编程逻辑控制器，通过姿态文件配合控制信号，通过控制装置的示教器与控制柜，实现与工业机器人间的数据传输。本专利技术可适用于各种类型的工业机器人的数据交互，以实现对工业机器人的二次开发，大大降低工业机器人二次开发的成本，利用现有通讯协议，使得该方案操作控制简单、易于安装调试。附图说明图1是本专利技术所述的系统的原理框图。具体实施方式以下结合附图及实施例对本专利技术进行进一步的详细说明。本专利技术为了解决现有技术存在的工业机器人无法实现通用性的数据交互方法，提供一种工业机器人数据传输方法，以及一种工业机器人数据传输系统，以通用性方法实现与不同类型的工业机器人的数据交互，本专利技术适用于不同类型的工业机器人，进而对不同类型的工业机器人进行二次开发时，不再依赖特定的二次开发系统。本专利技术所述的工业机器人数据传输方法，步骤如下：1)前置处理模块生成第一姿态文件；2)将第一姿态文件发送至后置处理模块，后置处理模块根据第一姿态文件生成第二姿态文件；3)将第二姿态文件发送至控制装置，控制装置将第二姿态文件进行分段加载，获得第三姿态文件；4)控制装置通过第三姿态文件控制工业机器人执行相关指令；5)手持操作器获取参数更改指令，并根据参数更改指令生成第一参数更改信号，将第一参数更改信号发送至可编程逻辑控制器；本实施例中，手持操作器通过TCP/IP协议进行通讯，将第一参数更改信号发送至可编程逻辑控制器；6)可编程逻辑控制器获取第一参数更改信号，并生成第二参数更改信号；7)可编程逻辑控制器将第二参数更改信号发送至控制装置，控制装置控制工业机器人更改参数。本实施例中，控制装置包括相连接的示教器与控制柜，则步骤3)中，将第二姿态文件发送至示教器，示教器通过StartLoad指令将第二姿态文件进行分段加载，获得第三姿态文件；步骤4)中，示教器将第三姿态文件发送至控制柜，控制柜控制工业机器人执行相关指令；步骤7)中，可编程逻辑控制器通过Profinet通讯协议将第二参数更改信号发送至控制柜。作为一个实例，本实施例中，所述的参数更新指令为速度更改指令，则步骤5)中，手持操作器获取速度更改指令，并根据速度更改指令生成第一速度更改信号，将第一速度更改信号发送至可编程逻辑控制器；步骤6)中，可编程逻辑控制器获取第一速度更改信号，并生成第二速度更改信号；步骤7)中，可编程逻辑控制器将第二速度更改信号发送至控制柜，控制柜控制工业机器人更改速度。即，本实施例的步骤如下：1)前置处理模块生成第一姿态文件；2)将第一姿态文件发送至后置处理模块，后置处理模块根据第一姿态文件生成第二姿态文件；3)将第二姿态文件发送至示教器，示教器通过StartLoad指令将第二姿态文件进行分段加载，获得第三姿态文件；4)示教器将第三姿态文件发送至控制柜，控制柜控制工业机器人执行相关指令；5)手持操作器获取速度更改指令，并根据速度更改指令生成第一速度更改信号，手持操作器通过TCP/IP协议进行通讯，将第一速度更改信号发送至可编程逻辑控制器；6)可编程逻辑控制器获取第一速度更改信号，并生成第二速度更改信号，发送第二速度更改信号至Profi本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人数据传输方法，其特征在于，步骤如下：/n1)前置处理模块生成第一姿态文件；/n2)将第一姿态文件发送至后置处理模块，后置处理模块根据第一姿态文件生成第二姿态文件；/n3)将第二姿态文件发送至控制装置，控制装置将第二姿态文件进行分段加载，获得第三姿态文件；/n4)控制装置通过第三姿态文件控制工业机器人执行相关指令；/n5)手持操作器获取参数更改指令，并根据参数更改指令生成第一参数更改信号，将第一参数更改信号发送至可编程逻辑控制器；/n6)可编程逻辑控制器获取第一参数更改信号，并生成第二参数更改信号；/n7)可编程逻辑控制器将第二参数更改信号发送至控制装置，控制装置控制工业机器人更改参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人数据传输方法，其特征在于，步骤如下：
1)前置处理模块生成第一姿态文件；
2)将第一姿态文件发送至后置处理模块，后置处理模块根据第一姿态文件生成第二姿态文件；
3)将第二姿态文件发送至控制装置，控制装置将第二姿态文件进行分段加载，获得第三姿态文件；
4)控制装置通过第三姿态文件控制工业机器人执行相关指令；
5)手持操作器获取参数更改指令，并根据参数更改指令生成第一参数更改信号，将第一参数更改信号发送至可编程逻辑控制器；
6)可编程逻辑控制器获取第一参数更改信号，并生成第二参数更改信号；
7)可编程逻辑控制器将第二参数更改信号发送至控制装置，控制装置控制工业机器人更改参数。


2.根据权利要求1所述的工业机器人数据传输方法，其特征在于，步骤5)中，手持操作器通过TCP/IP协议进行通讯，将第一参数更改信号发送至可编程逻辑控制器。


3.根据权利要求1所述的工业机器人数据传输方法，其特征在于，控制装置包括相连接的示教器与控制柜，则步骤3)中，将第二姿态文件发送至示教器，示教器通过StartLoad指令将第二姿态文件进行分段加载，获得第三姿态文件；步骤4)中，示教器将第三姿态文件发送至控制柜，控制柜控制工业机器人执行相关指令；步骤7)中，可编程逻辑控制器通过Profinet通讯协议将第二参数更改信号发送至控制柜。


4.根据权利要求3所述的工业机器人数据传输方法，其特征在于，所述的参数更新指令为速度更改指令，则步骤5)中，手持操作器获取速度更改指令，并根据速度更改指令生成第一速度更改信号，将第一速度更改信号发送至可编程逻...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹方辰，宋宁宁，王柴志，薛海昂，纪清智，吴湘成，黄身桂，黄吉祥，
申请(专利权)人：华侨大学，
类型：发明
国别省市：福建;35