配电网电缆通道巡检机器人制造技术

本申请涉及一种配电网电缆通道巡检机器人，包括主控器，设于巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；主控器分别连接运动控制设备和机身倾斜检测设备；机身倾斜检测设备向主控器传输测量得到的倾斜角度；主控器根据接收到的倾斜角度，控制巡检机器人履带停止当前动作，并启动运动控制设备，以使运动控制设备驱动巡检机器人摆臂运动或驱动巡检机器人履带沿与当前动作的相反方向运动，实现对电缆通道巡检机器人本体的防倾斜。进而能够在机器人机身倾斜角度足以导致其倾倒时，及时进行相应的倾斜调整动作，以克服机身倾斜直至机身恢复水平状态，提高了机器人的巡检效率。

Distribution network cable channel inspection robot

The application relates to a distribution network cable channel inspection robot, which comprises a main controller, a fuselage tilt detection device arranged on the inspection robot body, and a motion control device for driving the track of the inspection robot and the swing arm movement of the inspection robot; the main controller is respectively connected with the operation control device and the fuselage tilt detection device; the fuselage tilt detection device transmits the measurement to the main controller According to the received tilt angle, the master controller controls the track of the inspection robot to stop the current action, and starts the motion control equipment, so that the motion control equipment can drive the inspection robot to swing its arm or drive the track of the inspection robot to move in the opposite direction of the current action, so as to realize the anti tilt of the body of the inspection robot in the cable channel. Furthermore, when the tilt angle of the robot body is enough to cause it to topple, the corresponding tilt adjustment action can be carried out in time to overcome the tilt until the body returns to the horizontal state and improve the inspection efficiency of the robot.

【技术实现步骤摘要】
配电网电缆通道巡检机器人
本申请涉及机器人
，特别是涉及一种配电网电缆通道巡检机器人。
技术介绍
配网电缆通道常埋设于地面之下且分布极为广泛，一直是电网巡检的重点。但由于其环境空间狭小，情况复杂，也是巡视工作的难点。除电缆工井外部，人力巡检无法检测工井间的电缆通道内的情况，当电缆通道及线缆出现异常时，极有可能造成不良后果。而随着智能化的发展，巡检机器人可代替人工进入电缆通道进行内部巡检，巡检机器人在电缆通道的应用将成为发展趋势。在实现过程中，专利技术人发现传统技术中至少存在如下问题：由于电缆通道内部路况复杂，传统的巡检机器人在通道内行走时，容易倾倒，影响机器人的正常工作，导致巡检效率低。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统的巡检机器人在通道内行走时，容易倾倒，且巡检效率低的问题，提供一种配电网电缆通道巡检机器人。为了实现上述目的，本技术实施例提供了一种配电网电缆通道巡检机器人，包括主控器，设于巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；主控器分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，包括主控器，设于所述巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；/n所述主控器分别连接所述运动控制设备和机身倾斜检测设备；/n所述机身倾斜检测设备向所述主控器传输测量得到的倾斜角度；所述主控器根据接收到的倾斜角度，控制所述巡检机器人履带停止当前动作，并启动所述运动控制设备，以使所述运动控制设备驱动巡检机器人摆臂运动或驱动巡检机器人履带沿与所述当前动作的相反方向运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，包括主控器，设于所述巡检机器人本体上的机身倾斜检测设备，以及用于驱动巡检机器人履带和巡检机器人摆臂运动的运动控制设备；
所述主控器分别连接所述运动控制设备和机身倾斜检测设备；
所述机身倾斜检测设备向所述主控器传输测量得到的倾斜角度；所述主控器根据接收到的倾斜角度，控制所述巡检机器人履带停止当前动作，并启动所述运动控制设备，以使所述运动控制设备驱动巡检机器人摆臂运动或驱动巡检机器人履带沿与所述当前动作的相反方向运动。


2.根据权利要求1所述的配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，所述运动控制设备包括用于驱动所述巡检机器人摆臂运动的摆臂驱动设备，以及用于驱动所述巡检机器人履带运动的履带控制设备。


3.根据权利要求2所述的配电网电缆通道巡检机器人，其特征在于，所述摆臂驱动设备包括连接所述主控器的旋转驱动器；
所述旋转驱动器用于驱动所述巡检机器人摆臂旋转预设角度。

【专利技术属性】
技术研发人员：党卫军，韩捷，曾文凡，孙奇珍，薛艺为，
申请(专利权)人：广州供电局有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44