模块化轮式无人车与旋翼无人机编队系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种模块化轮式无人车与旋翼无人机编队系统，包括至少一个旋翼无人机、一个无人车保障模块和至少一个无人车任务模块。本实用新型专利技术通过装载无人机来提高对作业区域的侦察以及对无人车任务模块的协同控制；将汽车原本的作业部分模块化，形成无人车任务模块，并实现无人车模块间的分离，以提高在作业区域的工作效率以及装载容量；无人车任务模块由装有轮毂电机的电动轮驱动，减小驱动装置占据的空间。

Modular wheeled unmanned vehicle and rotorcraft formation system

The utility model provides a modular wheel type unmanned vehicle and a rotor UAV formation system, which comprises at least one rotor UAV, one unmanned vehicle support module and at least one unmanned vehicle task module. The utility model improves the reconnaissance of the operation area and the cooperative control of the task module of the unmanned vehicle by loading the unmanned machine; modularizes the original operation part of the vehicle to form the task module of the unmanned vehicle, and realizes the separation between the modules of the unmanned vehicle, so as to improve the working efficiency and the loading capacity in the operation area; the task module of the unmanned vehicle is driven by the electric wheel equipped with the hub motor , reduce the space occupied by the drive.

【技术实现步骤摘要】
模块化轮式无人车与旋翼无人机编队系统
本技术涉及编队系统领域，具体是一种模块化轮式无人车与旋翼无人机编队系统。
技术介绍
无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。无人车利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。旋翼无人机，是一种具有旋翼轴的特殊无人驾驶直升机。其通过每个轴上的电动机转动，带动旋翼，从而产生升推力。无人机广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等方面。传统汽油机汽车，发动机占据了一定的装载空间，且装载容量有限。当汽车进入作业区域后视野受限，不能较好地了解到整个作业区域的情况。并且一辆汽车在作业区域所能实现的能力有限，效率较低。
技术实现思路
本技术为了解决现有技术的问题，提供了一种模块化轮式无人车与旋翼无人机编队系统，通过装载无人机来提高对作业区域的侦察以及对无人车任务模块的协同控制；将汽车原本的作业部分模块化，形成无人车任务模块，并实现无人车模块间的分离，以提高在作业区域的工作效率以及装载容量本技术包括一架或多架旋翼无人机、一个无人车保障模块和一个或多个无人车任务模块。所述旋翼无人机安装有摄像头以及传感器，旋翼无人机装载在无人车保障模块上，当无人车行驶进入作业任务区域后，旋翼无人机从无人车保障模块中脱离并起飞，无人机上的摄像头以及传感器将任务区域的环境信息进行扫描并通过通讯模块传送给无人车任务模块。所述无人车保障模块作为旋翼无人机的载体模块，负责无人机的起飞释放与降落接受。同时无人车保障模块装有汽油发动机，在进入作业区域之前无人车各模块连接成整体，汽油发动机作为整车的唯一动力源为无人车保障模块提供动力，同时驱动无人车保障模块与无人车任务模块一同行驶。所述无人车任务模块装载作业装备与物资或执行具体的作业任务。当无人车保障模块拖动无人车任务模块进入作业区域后，无人车保障模块与无人车任务模块分离，无人车任务模块间也互相分离。各个无人车任务模块可独立或者在无人机的协同下执行抢险、救援、侦察、通信、作战等各种民用或者军事任务。无人车任务模块装有轮毂电机驱动的电动轮，当无人车任务模块与无人车保障模块脱离后，失去了来自于无人车保障模块的动力源，转为激活电动轮作为无人车任务模块的唯一动力源。进一步改进，所述的无人车保障模块和无人车任务模块装配有两轮独立转向系统和两轮平衡系统。当无人车各模块未分离时，无人车作为多轮车辆完成行驶与转向任务。当无人车各模块分离后，各模块变成两轮车辆，二轮转向系统为各无人车模块提供稳定的行驶与转向功能，二轮平衡系统避免各无人车模块出现俯仰翻滚。进一步改进，所述的旋翼无人机和无人车保障模块之间使用自主定位功能以及磁性固定技术，可在无人车保障模块移动中实现准确降落。本技术有益效果在于：1、提供了一种模块化轮式无人车与旋翼无人机编队系统，通过装载旋翼无人机来提高对作业区域的侦察以及对无人车任务模块的协同控制。2、将汽车原本的作业部分模块化形成无人车任务模块，并实现无人车模块间的分离，以提高在作业区域的工作效率以及装载容量。3、无人车任务模块由装有轮毂电机的电动轮驱动，减小驱动装置占据的空间，提高作业效率。4、无人车保障模块和无人车任务模块装配有两轮独立转向系统和两轮平衡系统，二轮转向系统为各无人车模块提供稳定的行驶与转向功能，二轮平衡系统避免各无人车模块出现俯仰翻滚。附图说明图1为二轮保障模块；图2为二轮任务模块；图3为四轮保障模块；图4为四轮任务模块。图5为无人车保障模块和无人车任务模块连接结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明。本技术提供了一种模块化轮式无人车与旋翼无人机编队系统包括一架或多架旋翼无人机、一个无人车保障模块和一个或多个无人车任务模块。所述旋翼无人机安装有摄像头以及传感器，旋翼无人机装载在无人车保障模块上，当无人车行驶进入作业任务区域后，旋翼无人机从无人车保障模块中脱离并起飞，无人机上的摄像头以及传感器将任务区域的环境信息进行扫描并通过通讯模块传送给无人车任务模块。所述无人车保障模块如图1和图3所示，作为旋翼无人机的载体模块，负责无人机的起飞释放与降落接受。同时无人车保障模块装有汽油发动机，在进入作业区域之前无人车各模块连接成整体，汽油发动机作为整车的唯一动力源为无人车保障模块提供动力，同时驱动无人车保障模块与无人车任务模块一同行驶。所述无人车任务模块如图2和图4所示，装载作业装备与物资或执行具体的作业任务。当无人车保障模块拖动无人车任务模块进入作业区域后，无人车保障模块与无人车任务模块分离，无人车任务模块间也互相分离。各个无人车任务模块可独立或者在无人机的协同下执行抢险、救援、侦察、通信、作战等各种民用或者军事任务。无人车任务模块装有轮毂电机驱动的电动轮，当无人车任务模块与无人车保障模块脱离后，失去了来自于无人车保障模块的动力源，转为激活电动轮作为无人车任务模块的唯一动力源。所述的无人车保障模块和无人车任务模块连接结构如图5所示，装配有两轮独立转向系统和两轮平衡系统。当无人车各模块未分离时，无人车作为多轮车辆完成行驶与转向任务。当无人车各模块分离后，各模块变成两轮车辆，二轮转向系统为各无人车模块提供稳定的行驶与转向功能，二轮平衡系统避免各无人车模块出现俯仰翻滚。所述的旋翼无人机和无人车保障模块之间使用自主定位功能以及磁性固定技术，可在无人车保障模块移动中实现准确降落。本技术具体应用途径很多，以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以作出若干改进，这些改进也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模块化轮式无人车与旋翼无人机编队系统，其特征在于：包括至少一个旋翼无人机、一个无人车保障模块和至少一个无人车任务模块；/n所述旋翼无人机安装有摄像头以及传感器，旋翼无人机装载在无人车保障模块上，当无人车行驶进入作业任务区域后，旋翼无人机从无人车保障模块中脱离并起飞，无人机上的摄像头以及传感器将任务区域的环境信息进行扫描并通过通讯模块传送给无人车任务模块；/n所述无人车保障模块装配有发动机；/n所述无人车任务模块装配有电动轮并装载作业装备，到达作业区域后，无人车任务模块与无人车保障模块脱离，在与旋翼无人机的协同下进行作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种模块化轮式无人车与旋翼无人机编队系统，其特征在于：包括至少一个旋翼无人机、一个无人车保障模块和至少一个无人车任务模块；
所述旋翼无人机安装有摄像头以及传感器，旋翼无人机装载在无人车保障模块上，当无人车行驶进入作业任务区域后，旋翼无人机从无人车保障模块中脱离并起飞，无人机上的摄像头以及传感器将任务区域的环境信息进行扫描并通过通讯模块传送给无人车任务模块；
所述无人车保障模块装配有发动机；
所述无人车任务模块装配有电动轮并装载作业装备，到达作业区域后，无人车任务模块与无人车保障模块脱离，在与旋翼无人机的协同下进行作业。


2.根据权利要求1所述的模块化轮式无人车与旋翼无人机编队系统，其特征在于：所述的无人车任务模块中的电动轮装...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晨，赵又群，葛召浩，邓汇凡，张桂玉，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32