This paper discloses a method, which includes: determining the actual orientation of the base of the device; obtaining the target orientation of the payload support of the device; and determining the target angular displacement of the payload support with respect to the axis of the pan tilt of the multiple pivoting supports of the device based on the actual orientation of the base and the target orientation of the payload support; wherein, the payload support It is installed to the base through a plurality of pivoting supports. A computer program product includes a non transient computer readable medium on which instructions are recorded, and the method is implemented when the instructions are executed by a computer system. A system or device, such as a vehicle, that has a processor configured to perform the method.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于稳定有效载荷的方法和设备
本公开涉及用于稳定有效载荷的朝向的设备和系统。
技术介绍
有效载荷(诸如摄像机或其他传感器)可以安装到移动平台，诸如人或载具。平台的运动可能影响有效载荷的功能。可以通过补偿平台的运动来稳定有效载荷。当平台的运动相对简单时(例如，在相对窄的范围内)，这种补偿相对易懂；例如，补偿可以基于有效载荷的目标朝向使用固定的一组规则。然而，当平台的运动受到较少限制时，这种补偿可能变得更加复杂；例如，补偿可能必须针对平台的不同状态使用不同组的规则。
技术实现思路
一个或多个计算机的系统可以被配置为借助于在系统上安装运行时使系统执行动作的软件、固件、硬件或它们的组合来执行特定操作或动作。一个或多个计算机程序可以被配置为借助于包括当由数据处理设备执行时使设备执行动作的指令来执行特定操作或动作。一个总体方面包括一种方法，该方法包括：确定设备的基部的实际朝向；获得所述设备的有效载荷支撑件的目标朝向；基于所述基部的实际朝向和所述有效载荷支撑件的目标朝向，确定所述有效载荷支撑件关于所述设备的多个枢转支撑...
【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n确定设备的基部的实际朝向；/n获得所述设备的有效载荷支撑件的目标朝向；以及/n基于所述基部的实际朝向和所述有效载荷支撑件的目标朝向，确定所述有效载荷支撑件关于所述设备的多个枢转支撑件的云台轴线的目标角位移；/n其中，所述有效载荷支撑件通过所述多个枢转支撑件安装到所述基部。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，包括：
确定设备的基部的实际朝向；
获得所述设备的有效载荷支撑件的目标朝向；以及
基于所述基部的实际朝向和所述有效载荷支撑件的目标朝向，确定所述有效载荷支撑件关于所述设备的多个枢转支撑件的云台轴线的目标角位移；
其中，所述有效载荷支撑件通过所述多个枢转支撑件安装到所述基部。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基部的实际朝向是相对于所述基部的参考朝向而言的。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述有效载荷支撑件的目标角位移还基于所述基部的参考朝向，其中，在比确定所述基部的实际朝向早的时间获得所述基部的参考朝向。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述有效载荷支撑件的实际朝向，其中，确定所述目标角位移还基于所述有效载荷支撑件的实际朝向。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述有效载荷支撑件的实际朝向基于惯性传感器的信号。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述惯性传感器包括加速度计或陀螺仪。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述有效载荷支撑件关于所述云台轴线的实际角位移，其中，确定所述目标角位移还基于所述实际角位移。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定所述目标角位移包括基于所述实际角位移和所述基部的实际朝向确定所述有效载荷支撑件的实际朝向。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述基部的实际朝向基于惯性传感器的信号。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述惯性传感器包括加速度计或陀螺仪。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述基部的实际朝向基于所述有效载荷支撑件的实际朝向和所述有效载荷支撑件关于所述云台轴线的实际角位移。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个枢转支撑件由三个枢转支撑件组成，所述三个枢转支撑件的云台轴线彼此正交。
13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基部被配置为安装到手柄组件，所述手柄组件包括被配置为由人的手握持的手柄。
14.根据权利要求1所述的方法，其中，在为所述设备供电时确定所述有效载荷支撑件的目标朝向。
15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基部被配置为安装在载具上。
16.根据权利要求1所述的方法，其中，所述有效载荷支撑件被配置为支撑摄像机。
17.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基部的参考朝向和所述基部的实际朝向关于轴线相差超过45度、超过90度或者超过135度。
18.根据权利要求1所述的方法，还包括改变所述有效载荷支撑件的目标朝向。
19.根据权利要求1所述的方法，还包括使所述枢转支撑件转动到所述有效载荷支撑件的目标角位移。
20.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述有效载荷支撑件的目标角位移包括利用非恒等函数变换所述有效载荷支撑件的目标朝向、利用非恒等函数变换所述基部的实际朝向、利用非恒等函数变换所述有效载荷支撑件的目标角位移、或者其组合。
21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述非恒等函数是线性函数。
22.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述有效载荷支撑件的目标角位移包括利用非恒等函数变换所述有效载荷支撑件的实际朝向。
23.根据权利要求22所述的方法，其中，所述非恒等函数是线性函数。
24.根据权利要求7所述的方法，其中，确定所述有效载荷支撑件的目标角位移包括利用非恒等函数变换所述有效载荷支撑件的实际角位移。
25.根据权利要求24所述的方法，其中，所述非恒等函数是线性函数。
26.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括其上记录有指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由计算机系统执行时实施包括下述步骤的方法：
确定设备的基部的实际朝向；
获得所述设备的有效载荷支撑件的目标朝向；以及
基于所述基部的实际朝向和所述有效载荷支撑件的目标朝向，确定所述有效载荷支撑件关于所述设备的多个枢转支撑件的云台轴线的目标角位移；
其中，所述有效载荷支撑件通过所述多个枢转支撑件安装到所述基部。
27.根据权利要求26所述的计算机程序产品，其中，所述基部的实际朝向是相对于所述基部的参考朝向而言的。
28.根据权利要求26所述的计算机程序产品，其中，确定所述有效载荷支撑件的目标角位移还基于所述基部的参考朝向，其中，在比确定所述基部的实际朝向早的时间获得所述基部的参考朝向。
29.根据权利要求26所述的计算机程序产品，其中，所述方法还包括确定所述有效载荷支撑件的实际朝向，其中，确定所述目标角位移还基于所述有效载荷支撑件的实际朝向。
30.根据权利要求26所述的计算机程序产品，其中，确定所述基部的实际朝向基于所述有效载荷支撑件的实际朝向和所述有效载荷支撑件关于所述云台轴线的实际角位移。
31.根据权利要求26所述的计算机程序产品，其中，在为所述设备供电时确定所述有效载荷支撑件的目标朝向。
32.根据权利要求28所述的计算机程序产品，其中，所述基部的参考朝向和所述基部的实际朝向关于轴线相差超过45度、超过90度或者超过135度。
33.根据权利要求26所述的计算机程序产品，其中，确定所述有效载荷支撑件的目标角位移包括利用非恒等函数变换所述有效载荷支撑件的目标朝向、利用非恒等函数变换所述基部的实际朝向、利用非恒等函数变换所述有效载荷支撑件的目标角位移、或者其组合。
34.根据权利要求33所述的计算机程序产品，其中，所述非恒等函数是线性函数。
35.根据权利要求29所述的计算机程序产品，其中，确定所述有效载荷支撑件的目标角位移包括利用非恒等函数变换所述有效载荷支撑件的实际朝向。
36.根据权利要求35所述的计算机程序产品，其中，所述非恒等函数是线性函数。
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【专利技术属性】
技术研发人员：苏铁，潘立忠，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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