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本文公开了一种方法，该方法包括：确定设备的基部的实际朝向；获得设备的有效载荷支撑件的目标朝向；以及基于基部的实际朝向和有效载荷支撑件的目标朝向，确定有效载荷支撑件的关于设备的多个枢转支撑件的云台轴线的目标角位移；其中，有效载荷支撑件通过多个...
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