一种具有调节功能的工业喷漆机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有调节功能的工业喷漆机器人，涉及工业机器人技术领域。本发明专利技术包括底座、机械臂，机械臂的端部安装有旋转框；旋转框上通过两组调节机构安装有四个喷涂爪；喷涂爪上安装有喷头；喷涂爪上通过第一伸缩杆铰接有辅喷爪；辅喷爪上安装有喷头。本发明专利技术通过第二伸缩杆驱动控制调节平行四边形连杆机构运动，进而调节四个喷涂爪之间的开合程度，通过多个喷头同时对异形待加工件进行多角度喷涂，避免机器人腕部一直转动造成关节磨损，有效提高加工效率，提高机器人的使用寿命；通过第一伸缩杆调节辅喷爪与喷涂爪之间的相对位置，可根据异形待加工件的加工需求，选择辅喷爪上的喷头进行喷涂，提高该机器人的灵活程度。

An industrial painting robot with regulating function

The invention discloses an industrial painting robot with regulating function, which relates to the technical field of industrial robot. The invention includes a base and a mechanical arm, the end of which is equipped with a rotating frame; on the rotating frame, four spray pawls are installed through two sets of adjustment mechanisms; on the spray pawl, a spray head is installed; on the spray pawl, an auxiliary spray pawl is hinged through the first extension rod; and on the auxiliary spray pawl, a spray head is installed. The invention adjusts the movement of the parallelogram connecting rod mechanism through the driving control of the second extension rod, and then adjusts the opening and closing degree between the four spraying claws. The special-shaped parts to be processed are sprayed at multiple angles by multiple sprayers at the same time, so as to avoid the joint wear caused by the robot wrist rotating all the time, effectively improve the processing efficiency and improve the service life of the robot; the auxiliary is adjusted by the first extension rod The relative position between the spray pawl and the spray pawl can select the spray nozzle on the auxiliary spray pawl to spray according to the processing requirements of the special-shaped parts to be processed, so as to improve the flexibility of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种具有调节功能的工业喷漆机器人
本专利技术属于工业机器人
，特别是涉及一种具有调节功能的工业喷漆机器人。
技术介绍
喷漆机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。喷漆机器人能够代替人工对工件进行喷涂，让人们远离喷涂现场，防止人们患上职业病，现有喷漆机器人在对异形零件进行喷涂时，比较难以实现多角度全面喷漆，喷漆工业机器人不能够独立的完成对一件产品的多角度喷漆，需要多个工业机器人配合或对机器人多角度移动进行喷漆，降低了喷漆的效率。现提供一种具有调节功能的工业喷漆机器人，解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种具有调节功能的工业喷漆机器人，通过调节机构调节喷涂爪的开合程度，对异形零件进行多位喷涂，提高喷涂效率。为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：本专利技术为一种具有调节功能的工业喷漆机器人，包括一底座，所述底座上设置有若干相互铰接的机械臂，所述底座安装在一支撑架上，所述支撑架滑动设置在若干三角架上；所述支撑架上转动设置有一支座，所述支座上安装有一转臂；所述转臂的两端均转动设有一转盘；所述转盘上纵横交错开设若干槽道；所述机械臂的端部安装有一旋转框；所述旋转框上通过两组调节机构安装有四个喷涂爪；每一所述喷涂爪上均安装有若干喷头；所述喷涂爪为一弧形板件，所述喷涂爪上通过第一伸缩杆铰接有一辅喷爪；所述辅喷爪上安装有喷头，多个喷头呈多方位布置，便于根据不同的待加工件的形状选择性的使用，且喷涂爪的开合程度可调，对异形零件进行多位喷涂，提高喷涂效率。进一步地，所述三角架的中心处设有一连接板，所述连接板上开设有竖直的滑槽；所述连接板上安装有一延伸至滑槽的调节旋钮，所述支撑架为一矩形框架结构，且矩形框架下方设有支腿；所述支腿贯穿三角架上的滑槽，并通过调节旋钮固定，便于调节支撑架的高度，适用于配合使用不同高度的上下料机构。进一步地，所述转盘为圆盘结构，所述转盘安装在一旋转台上，所述旋转台转动设置在支撑架上；所述转盘上开设有一环形储液槽，所述转盘的一侧安装有一与储液槽相连通的排液管；所述储液槽与槽道相连通，便于对转盘进行清洗、维护，且槽道起防滑作用，降低零件滑落风险。进一步地，所述机械臂为六个或四个或八个，所述机械臂由液压控制驱动或气压控制驱动；其中，机械臂的最大工作长度决定其末端所能达到的最远距离，伸缩式机械臂的驱动可采用液压缸直接驱动。进一步地，所述旋转框为一矩形框，所述旋转框的一相对两侧均阵列设有三个对耳，旋转框的设置使手腕有独立的自由度，可设计成回转运动、上下摆动、左右摆动。进一步地，所述喷涂爪一端设有一连接杆，所述连接杆的侧壁上设置有一第一连接耳；所述喷涂爪另一端的外侧壁上设置有一第二连接耳；所述喷涂爪上的喷头沿其弧形内侧壁阵列设置，所述辅喷爪的一侧通过一连接轴安装在喷涂爪上，所述辅喷爪的另一侧通过第一伸缩杆与第二连接耳配合的方式与喷涂爪转动连接；所述调节机构为两组，每一组调节机构包括一第二伸缩杆、四第一连杆、两第二连杆；其中，四个所述第一连杆相铰接成平行四边形连杆机构；所述第二连杆的一端通过对耳与旋转框转动连接，所述第二连杆的另一端通过第一连接耳与喷涂爪转动连接；所述第二伸缩杆的一端固定在旋转框上，另一端与平行四边形连杆机构的一铰接点连接，通过第二伸缩杆的伸缩控制平行四边形连杆机构的运动，所述平行四边形连杆机构一对角线上的两铰接点分别与一喷涂爪上的连接杆相铰接；所述平行四边形连杆机构的另一铰接点通过转轴转动设置在旋转框上，通过调节机构调节四个喷涂爪之间的开合程度，并通过第一伸缩杆调节辅喷爪与喷涂爪之间的相对位置，适用于不同零部件的喷涂。本专利技术具有以下有益效果：1、本专利技术通过第二伸缩杆驱动控制调节平行四边形连杆机构运动，进而调节四个喷涂爪之间的开合程度，可通过设置在弧形喷涂爪内侧上的多个喷头同时对异形待加工件进行多角度喷涂，避免机器人腕部一直转动造成关节磨损，有效提高加工效率，提高机器人的使用寿命；2、本专利技术通过在喷涂爪上铰接辅喷爪，通过第一伸缩杆调节辅喷爪与喷涂爪之间的相对位置，可根据异形待加工件的加工需求，选择辅喷爪上的喷头进行喷涂，提高该机器人的灵活程度。当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术具有调节功能的工业喷漆机器人的结构示意图；图2为图1的结构主视图；图3为图1的结构俯视图；图4为本专利技术具有调节功能的工业喷漆机器人的局部结构示意图；图5为本专利技术中三角架的结构示意图；图6为本专利技术中转盘的结构示意图；图7为本专利技术中喷漆组件的结构示意图；图8为图7的结构主视图；图9为本专利技术中喷漆组件的结构示意图；图10为图9的结构主视图；图11为本专利技术中旋转框的结构示意图；图12为本专利技术中喷涂爪、辅喷爪、喷头的结构示意图；图13为本专利技术中喷涂爪、辅喷爪、喷头的结构示意图；图14为本专利技术中喷涂爪、辅喷爪、喷头的结构示意图；附图中，各标号所代表的部件列表如下：1-三角架，2-支撑架，3-转盘，4-机械臂，5-旋转框，6-调节机构，7-喷涂爪，8-转臂，9-支座，10-底座，11-旋转台，12-第一伸缩杆，13-辅喷爪，14-喷头，101-调节旋钮，102-滑槽，301-储液槽，302-排液管，303-槽道，501-对耳，601-第二伸缩杆，602-第一连杆，603-第二连杆。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“对角线”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”、“侧”、“端”、“铰接”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。请参阅图1-14所示，本专利技术为一种具有调节功能的工业喷漆机器人，包括一底座10，底座10上设置有五个相互铰接的机械臂4，机械臂4为六个或四个或八个，机械臂4由液压控制驱动或气压控制驱动；其中，机械臂4的最大工作长度决定其末端所能达到的最远距离，伸缩式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有调节功能的工业喷漆机器人，包括一底座（10），所述底座（10）上设置有若干相互铰接的机械臂（4），其特征在于：/n所述底座（10）安装在一支撑架（2）上，所述支撑架（2）滑动设置在若干三角架（1）上；/n所述支撑架（2）上转动设置有一支座（9），所述支座（9）上安装有一转臂（8）；/n所述转臂（8）的两端均转动设有一转盘（3）；/n所述转盘（3）上纵横交错开设若干槽道（303）；/n所述机械臂（4）的端部安装有一旋转框（5）；/n所述旋转框（5）上通过两组调节机构（6）安装有四个喷涂爪（7）；/n每一所述喷涂爪（7）上均安装有若干喷头（14）；/n所述喷涂爪（7）为一弧形板件，所述喷涂爪（7）上通过第一伸缩杆（12）铰接有一辅喷爪（13）；/n所述辅喷爪（13）上安装有喷头（14）。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有调节功能的工业喷漆机器人，包括一底座（10），所述底座（10）上设置有若干相互铰接的机械臂（4），其特征在于：
所述底座（10）安装在一支撑架（2）上，所述支撑架（2）滑动设置在若干三角架（1）上；
所述支撑架（2）上转动设置有一支座（9），所述支座（9）上安装有一转臂（8）；
所述转臂（8）的两端均转动设有一转盘（3）；
所述转盘（3）上纵横交错开设若干槽道（303）；
所述机械臂（4）的端部安装有一旋转框（5）；
所述旋转框（5）上通过两组调节机构（6）安装有四个喷涂爪（7）；
每一所述喷涂爪（7）上均安装有若干喷头（14）；
所述喷涂爪（7）为一弧形板件，所述喷涂爪（7）上通过第一伸缩杆（12）铰接有一辅喷爪（13）；
所述辅喷爪（13）上安装有喷头（14）。


2.根据权利要求1所述的一种具有调节功能的工业喷漆机器人，其特征在于：
所述三角架（1）的中心处设有一连接板，所述连接板上开设有竖直的滑槽（102）；
所述连接板上安装有一延伸至滑槽（102）的调节旋钮（101）。


3.根据权利要求1所述的一种具有调节功能的工业喷漆机器人，其特征在于：
所述支撑架（2）为一矩形框架结构，且矩形框架下方设有支腿；
所述支腿贯穿三角架（1）上的滑槽（102），并通过调节旋钮（101）固定。


4.根据权利要求1所述的一种具有调节功能的工业喷漆机器人，其特征在于：
所述转盘（3）为圆盘结构，所述转盘（3）安装在一旋转台（11）上，所述旋转台（11）转动设置在支撑架（2）上；
所述转盘（3）上开设有一环形储液槽（301），所述转盘（3）的一侧安装有一与储液槽（301）相连通的排液管（302）；
所述储液槽（301）与槽道（303）相连通。


5.根据权利要求1所述的一种具有调节功能的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张娟娟，吕军海，张军玲，
申请(专利权)人：南京禹智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32