一种柔性关节机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种柔性关节机构，包括第一驱动丝、关节段及弹性骨架，所述关节段包括若干串联且可相互转动的关节单元，所述第一驱动丝穿过所述关节段内的若干所述关节单元，相邻所述关节单元可跟随所述第一驱动丝的拉动和释放而相互转动，若干所述关节单元上均设有弹性骨架通道，所述弹性骨架通道用于供所述弹性骨架穿过，所述弹性骨架具有弹性，能够跟随所述关节单元的转动而弯曲。本实用新型专利技术中的柔性关节机构通过拉伸或释放驱动丝即可实现关节段的偏转，相应速度快、灵活度高，能够有效避免操作过程中的碰撞问题，且关节的结构简单紧凑、便于装配。

A flexible joint mechanism

The utility model relates to a flexible joint mechanism, which includes a first driving wire, a joint segment and an elastic skeleton. The joint segment includes a number of joint units which are connected in series and can rotate mutually. The first driving wire passes through a number of joint units in the joint segment, and the adjacent joint units can rotate mutually with the pull and release of the first driving wire The elastic skeleton channel is used for the passage of the elastic skeleton. The elastic skeleton is elastic and can be bent with the rotation of the joint unit. The flexible joint mechanism of the utility model can realize the deflection of the joint segment by stretching or releasing the driving wire, which has the advantages of high speed and flexibility, can effectively avoid the collision problem in the operation process, and the structure of the joint is simple, compact and easy to assemble.

【技术实现步骤摘要】
一种柔性关节机构
本技术涉及医疗器材
，尤其涉及一种柔性关节机构。
技术介绍
随着机器人技术的快速发展，将机器人应用于外科手术已经受到国内外医疗人员的高度重视，微创手术使得大部分的外科手术告别了开放式的手术模式，且具有创伤小、出血少、并发症少和术后恢复快的优点。目前微创外科手术主要通过在患者身上开微小切口进行手术操作，由于手术范围有限，手术过程中存在器械之间相互碰撞问题，影响医疗人员对器械操作的精确度和控制力，降低了手术的安全性和实际精度。
技术实现思路
本技术的目的，在于提供一种柔性关节机构，用于解决现有技术中柔性关节的结构复杂，灵活度不高的问题。本技术解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种柔性关节机构，包括第一驱动丝、关节段及弹性骨架，所述关节段包括若干串联且可相互转动的关节单元，所述第一驱动丝穿过所述关节段内的若干所述关节单元，相邻所述关节单元可跟随所述第一驱动丝的拉动和释放而相互转动，若干所述关节单元上均设有弹性骨架通道，所述弹性骨架通道用于供所述弹性骨架穿过，所述弹性骨架具有弹性，能够跟本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性关节机构，其特征在于，包括第一驱动丝、关节段及弹性骨架，所述关节段包括若干串联且可相互转动的关节单元，所述第一驱动丝穿过所述关节段内的若干所述关节单元，相邻所述关节单元可跟随所述第一驱动丝的拉动和释放而相互转动，若干所述关节单元上均设有弹性骨架通道，所述弹性骨架通道用于供所述弹性骨架穿过，所述弹性骨架具有弹性，能够跟随所述关节单元的转动而弯曲。/n

【技术特征摘要】
1.一种柔性关节机构，其特征在于，包括第一驱动丝、关节段及弹性骨架，所述关节段包括若干串联且可相互转动的关节单元，所述第一驱动丝穿过所述关节段内的若干所述关节单元，相邻所述关节单元可跟随所述第一驱动丝的拉动和释放而相互转动，若干所述关节单元上均设有弹性骨架通道，所述弹性骨架通道用于供所述弹性骨架穿过，所述弹性骨架具有弹性，能够跟随所述关节单元的转动而弯曲。


2.根据权利要求1所述的柔性关节机构，其特征在于，还包括若干固定关节，所述关节段的两端均连接有所述固定关节，所述关节段两端的所述固定关节上均开设有用于穿过所述弹性骨架的弹性骨架通孔以及用于固定所述弹性骨架的弹性骨架固定孔，所述弹性骨架通孔与所述弹性骨架固定孔连通，所述弹性骨架固定孔内设有限位体，所述限位体能够将弹性骨架限位于所述固定关节内。


3.根据权利要求2所述的柔性关节机构，其特征在于，还包括第二驱动丝，首端的所述固定关节连接有夹持件，所述第二驱动丝与位于首端的所述固定关节连接并依次穿过所述关节段内的若干所述关节单元，所述夹持件可跟随所述第二驱动丝的拉动和释放进行开合。


4.根据权利要求3所述的柔性关节机构，其特征在于，所述弹性骨架呈内部具有通道的螺旋状结构，所述第二驱动丝能够容置于所述弹性骨架内。


5.根据权利要求2所述的柔性关节机构，其特征在于，位于所述关节段首端的所述固定关节上开设有用于固定所述第一驱动丝的第一驱动丝固定孔，若干所述关节单元及位于所述关节段尾端的所述固定关节上均开设有用于供所述第一驱动丝穿过的第一驱动丝通道，所述第一驱动丝通道沿所述关节单元或所述固定关节的周向均匀分布。


6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：高俊杰，刘飞，蒙顺政，左思浩，杨嘉林，
申请(专利权)人：深圳市罗伯医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44