一种车辆自动跟驰控制方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆自动跟驰控制方法、装置和设备，所述方法包括：根据自车前方的第一图像信息获取跟驰目标车辆；实时获取自车前方的第二图像信息并判断第二图像信息中是否存在跟驰目标车辆；若第二图像信息中不存在跟驰目标车辆，则实时获取自车周围的路况信息并根据路况信息控制自车变道；获取自车变道过程中前方的第二图像信息并判断第二图像信息中是否存在跟驰目标车辆；若第二图像信息中存在跟驰目标车辆，则根据第二图像信息、路况信息和跟驰目标车辆的行驶状态信息生成自车的跟驰控制信息；根据跟驰控制信息控制自车跟随跟驰目标车辆行驶。采用本发明专利技术，能够实现在城市快速道路和高速公路上的稳定跟驰。

A method, device and equipment of automatic car following control

The invention discloses a vehicle automatic following control method, device and device, the method includes: acquiring the following target vehicle according to the first image information in front of the vehicle; acquiring the second image information in front of the vehicle in real time and judging whether there is a following target vehicle in the second image information; acquiring the self week in real time if there is no following target vehicle in the second image information The surrounding road condition information and control the car to change lane according to the road condition information; obtain the second image information in front of the car during the car to change lane and judge whether there is a following target vehicle in the second image information; if there is a following target vehicle in the second image information, generate the following control information of the car according to the second image information, road condition information and driving state information of the following target vehicle; According to the following control information, the self-propelled vehicle is controlled to follow the following target vehicle. The invention can realize stable following on Urban Expressway and expressway.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆自动跟驰控制方法、装置及设备
本专利技术涉及车辆自动驾驶技术，特别涉及一种车辆自动跟驰控制方法、装置及设备。
技术介绍
高级驾驶辅助系统(AdvancedDrivingAssistantSystem，ADAS)是利用安装在车上的各式各样的传感器，在车辆行驶过程中随时感应车辆周围的环境，收集数据，精心静态、动态物体的辨识、侦测与跟踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加车辆行驶的舒适性和安全性。随着高级驾驶辅助系统功能的成熟应用，目前的量产车已经实现了车道保持、智能领航、高速公路辅助、交通拥堵辅助等辅助驾驶的功能，缓解了驾驶员长时间行车所带来的身心疲惫感，并提高了行车的安全性。按照美国汽车工程师对于自动驾驶技术的分级，目前市面上大多数新车所搭载的自动驾驶系统都能够达到L2级别-部分自动化驾驶，即通过驾驶环境对方向盘和加减速中的多项操作提供驾驶支援，其他的驾驶动作都由人类驾驶员进行操作。在L2级别的自动驾驶系统中，人类驾驶员需要持续监控驾驶环境并准备随时能够接管。而在L3级别-有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆自动跟驰控制方法，其特征在于，所述车辆自动跟驰控制方法，包括：/n根据自车前方的第一图像信息获取跟驰目标车辆；/n实时获取所述自车前方的第二图像信息并判断所述第二图像信息中是否存在所述跟驰目标车辆；/n若所述第二图像信息中不存在所述跟驰目标车辆，则实时获取所述自车周围的路况信息并根据所述路况信息控制所述自车变道；/n获取所述自车变道过程中前方的第二图像信息并判断所述第二图像信息中是否存在所述跟驰目标车辆；/n若所述第二图像信息中存在所述跟驰目标车辆，则根据所述第二图像信息、所述路况信息和所述跟驰目标车辆的行驶状态信息生成所述自车的跟驰控制信息；/n根据所述跟驰控制信息控制所述自车跟...

【技术特征摘要】
1.一种车辆自动跟驰控制方法，其特征在于，所述车辆自动跟驰控制方法，包括：
根据自车前方的第一图像信息获取跟驰目标车辆；
实时获取所述自车前方的第二图像信息并判断所述第二图像信息中是否存在所述跟驰目标车辆；
若所述第二图像信息中不存在所述跟驰目标车辆，则实时获取所述自车周围的路况信息并根据所述路况信息控制所述自车变道；
获取所述自车变道过程中前方的第二图像信息并判断所述第二图像信息中是否存在所述跟驰目标车辆；
若所述第二图像信息中存在所述跟驰目标车辆，则根据所述第二图像信息、所述路况信息和所述跟驰目标车辆的行驶状态信息生成所述自车的跟驰控制信息；
根据所述跟驰控制信息控制所述自车跟随所述跟驰目标车辆行驶。


2.根据权利要求1所述的车辆自动跟驰控制方法，其特征在于，所述根据自车前方的第一图像信息获取跟驰目标车辆包括：
通过目标检测算法对所述第一图像信息进行梯形滤波，得到所述自车前方的第一车辆边界框区域信息；
根据所述第一车辆边界框区域信息获取所述第一车辆边界框区域的像素面积；
根据预设的梯形区域获取所述第一车辆边界框区域在所述梯形区域内的占比；
选取所述像素面积和所述占比满足预设条件的前方车辆作为所述跟驰目标车辆；
对所述跟驰目标车辆的第一车辆边界框区域信息进行灰度处理，获取并保存所述跟驰目标车辆的图像特征；
对所述跟驰目标车辆的第一车辆边界框区域信息进行图像处理，获取并保存所述跟驰目标车辆的车牌字符。


3.根据权利要求2所述的车辆自动跟驰控制方法，其特征在于，所述判断所述第二图像信息中是否存在所述跟驰目标车辆包括：
获取所述跟驰目标车辆的图像特征；
根据所述跟驰目标车辆的图像特征对所述第二图像信息进行特征匹配，通过所述跟驰目标车辆的图像特征获取所述第二图像信息中匹配点的位置，根据所述匹配点的位置判断是否存在所述跟驰目标车辆。


4.根据权利要求2所述的车辆自动跟驰控制方法，其特征在于，所述判断所述第二图像信息中是否存在所述跟驰目标车辆还包括：
获取所述跟驰目标车辆的车牌字符；
通过目标检测算法对所述第二图像信息进行梯形滤波，得到所述自车前方的第二车辆边界框区域信息；
对所述第二车辆边界框区域信息进行图像处理，获取并保存所述自车前方的车牌字符；
将所述自车前方的车牌字符与所述跟驰目标车辆的车牌字符进行对比，判断所述自车前方是否存在所述跟驰目标车辆。


5.根据权利要求1所述的车辆自动跟驰控制方法，其特征在于，所述根据所述第二图像信息、所述路况信息和所述跟驰目标车辆的行驶状态信息生...

【专利技术属性】
技术研发人员：王挺，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33