The utility model belongs to the technical field of a robot hand, which comprises a base, a sliding tube assembly, a fluid pump, a fluid chamber, a fluid and a laminated telescopic assembly. The device realizes the universal grasping function of robot hand by using the integrated technology. The device obtains multi-point contact through a plurality of sliding tubes arranged in an array, and adapts to objects of different shapes and sizes by using the passive sliding of sliding tubes on the guide rods, so as to achieve adaptive characteristics; when grasping objects, the device pushes a plurality of guide rods to slide in the sliding groove of the base through the fluid, the fluid chamber and the lamination expansion component, so as to realize simultaneous and rapid grasping of multiple sliding tubes; because lamination expansion is adopted The components make the grasping force large; the connected fluid is used to obtain the automatic coordination and balance of the grasping force of multiple sliding tubes on the object, with low requirements for sensing and control, easy control, and even distribution of the grasping force applied on the object. The device is suitable for all kinds of occasions that need to grasp objects of different shapes and sizes.
【技术实现步骤摘要】
叠片伸缩平夹抓取滑管自适应机器人手装置
本专利技术属于机器人手
,特别涉及一种叠片伸缩平夹抓取滑管自适应机器人手装置的结构设计。
技术介绍
机器人手是机器人实施抓取的部件。由于人手具有多个手指,每个手指多个关节,因而人手可以轻松抓取不同尺寸形状的物体,具有很高的适应性,模仿人手成为机器人手很重要的一种趋势。但是在几十年的机器人手偏向人手研究中,研究者有不少分析结果表明,人手的核心是抓取的自适应性,为了达到自适应的抓取不一定只能利用多指多关节的仿人手构造,其他类型的结构也许同样会获得高效的自适应抓取效果。于是产生了较多的不仿人手外形和构造而具有自适应抓取效果的外型特种手诞生。在特种手方面,1985帝国理工的Peter开发出了比较早期的双组滑管阵列自适应手,两组滑管阵列在物体挤压下,先上下滑动去适应物体的外形,然后通过左右合拢两组滑管来达到对物体的抓取。其不足之处在于:该手对超过其两组合拢方向的长条形物体无法实施抓取,而在抓取物体小于其一组边界而不能同时接触两组杆的小物体抓取力较小,抓取不稳定。付宏设计了具有全向聚拢的根部转动滑管阵列自适应手,可以抓取不同方向的物体,其不足之处在于:该手无法让多杆在抓取物体时有较接近的抓取力,从而外观上看多杆参与了抓取,其实由于是根部关节转动杆,接触物体的地方多为点接触,而非线接触或面接触,且外围的滑管被腱绳捆住,外围的滑管会产生抓取力,但内部的滑管没有直接接触腱绳,内部的滑管并没有力量施加在物体上,导致抓取力不均,抓取不稳定,影响其在实际中的应用。 ...
【技术保护点】
1.一种叠片伸缩平夹抓取滑管自适应机器人手装置,包括基座和N个滑管组件;所述滑管组件包括导杆、滑管、簧件和弹性薄膜;在每个所述滑管组件中,所述滑管滑动套接在导杆上,所述簧件的两端分别连接导杆和滑管,所述弹性薄膜套接在滑管上;所有所述导杆的中心线相互平行;所述基座上有N个通孔;所述导杆穿过相应的通孔;其特征在于:该叠片伸缩平夹抓取滑管自适应机器人手装置还包括流体泵、流体、N个叠片伸缩组件和至少一个流体腔室;所述通孔为滑槽;所述导杆滑动镶嵌在相应的滑槽中;所述流体腔室固接于基座中;所述流体腔室设有流体接口,所述流体泵通过流体接口与流体腔室相连通;所述叠片伸缩组件包括远端叠片、近端叠片、滑轴、至少一个中间叠片、安装套筒和柔性薄膜;在每个所述叠片伸缩组件中,所述远端叠片套固在滑轴上,所述中间叠片滑动套接在滑轴上,所述近端叠片滑动套接在滑轴上,所述近端叠片与安装套筒固接,所述柔性薄膜包裹着所有中间叠片,柔性薄膜的一端与远端叠片固接,柔性薄膜的另一端与近端叠片固接,柔性薄膜与各个中间叠片的边缘分别固接;所述柔性薄膜采用柔性材料;所述滑轴滑动镶嵌在安装套筒中;所述安装套筒与流体腔室固接;所述滑轴与相 ...
【技术特征摘要】
1.一种叠片伸缩平夹抓取滑管自适应机器人手装置,包括基座和N个滑管组件;所述滑管组件包括导杆、滑管、簧件和弹性薄膜;在每个所述滑管组件中,所述滑管滑动套接在导杆上,所述簧件的两端分别连接导杆和滑管,所述弹性薄膜套接在滑管上;所有所述导杆的中心线相互平行;所述基座上有N个通孔;所述导杆穿过相应的通孔;其特征在于:该叠片伸缩平夹抓取滑管自适应机器人手装置还包括流体泵、流体、N个叠片伸缩组件和至少一个流体腔室;所述通孔为滑槽;所述导杆滑动镶嵌在相应的滑槽中;所述流体腔室固接于基座中;所述流体腔室设有流体接口,所述流体泵通过流体接口与流体腔室相连通;所述叠片伸缩组件包括远端叠片、近端叠片、滑轴、至少一个中间叠片、安装套筒和柔性薄膜;在每个所述叠片伸缩组件中,所述远端叠片套固在滑轴上,所述中间叠片滑动套接在滑轴上,所述近端叠片滑动套接在滑轴上,所述近端叠片与安装套筒固接,所述柔性薄膜包裹着所有中间叠片,柔性薄膜的一端与远端叠片固接,柔性薄...
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