The utility model relates to a fluid force balance elastic element array adaptive robot hand device, which belongs to the technical field of robot hand, including a base, a motor, a transmission mechanism, a fluid, a sliding cylinder, a cover plate, n sleeves, n pistons, n tendons, n springs and N elastic films. The device realizes the function of universal grabbing. The device has the self-adaptive characteristics of different shapes and sizes of objects through the array spring, and obtains more contact points when grabbing objects. Pulling the spring to bend through the offset connected tendon rope can generate the grabbing force at multiple points. The under drive effect of multiple tendon ropes driven by a single motor can be realized through the fluid, sliding cylinder, sleeve, piston, etc., which is easy to control and the principle of fluid connector It can make the grasping force of each spring coordinate automatically, and the grasping force applied to the object is evenly distributed, and the grasping is stable, which is suitable for various occasions where different types of objects need to be grasped in general.
【技术实现步骤摘要】
流体力平衡弹性件阵列自适应机器人手装置
本专利技术属于机器人手
,特别涉及一种流体力平衡弹性件阵列自适应机器人手装置的结构设计。
技术介绍
机器人手是机器人实施抓取的部件。由于人手具有多个手指,每个手指多个关节,因而人手可以轻松抓取不同尺寸形状的物体,具有很高的适应性,模仿人手成为机器人手很重要的一种趋势。但是在几十年的机器人手偏向人手研究中,研究者有不少分析结果表明,人手的核心是抓取的自适应性,为了达到自适应的抓取不一定只能利用多指多关节的仿人手构造,其他类型的结构也许同样会获得高效的自适应抓取效果。于是产生了较多的不仿人手外形和构造而具有自适应抓取效果的外型特种手诞生。在特种手方面,1985帝国理工的Peter开发出了比较早期的双组滑杆阵列自适应手,两组滑杆阵列在物体挤压下,先上下滑动去适应物体的外形,然后通过左右合拢两组滑杆来达到对物体的抓取。其不足之处在于:该手对超过其两组合拢方向的长条形物体无法实施抓取,而在抓取物体小于其一组边界而不能同时接触两组杆的小物体抓取力较小,抓取不稳定。付宏设计了具有全向聚拢的根部转动滑杆阵列自适应手,可以抓取不同方向的物体,其不足之处在于:该手无法让多杆在抓取物体时有较接近的抓取力,从而外观上看多杆参与了抓取,其实由于是根部关节转动杆,接触物体的地方多为点接触,而非线接触或面接触,且外围的滑杆被腱绳捆住,外围的滑杆会产生抓取力,但内部的滑杆没有直接接触腱绳,内部的滑杆并没有力量施加在物体上,导致抓取力不均,抓取不稳定,影响其在实际中的应用。 ...
【技术保护点】
1.一种流体力平衡弹性件阵列自适应机器人手装置,其特征在于:包括基座、电机、传动机构、流体、滑筒、盖板、N个套筒、N个活塞、N个腱绳、N个弹簧和N个弹性薄膜;所述电机固接在基座上;所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连,传动机构的输出端与滑筒相连;所述滑筒滑动镶嵌在基座中,滑筒的滑动方向与套筒的中心线平行;所述滑筒与盖板固接;所述盖板上有N个通孔;每个所述套筒穿过盖板上相应的通孔,每个所述套筒与盖板固接,所有所述套筒的中心线相互平行,所述套筒的中心线与滑筒的中心线平行;每个所述活塞滑动镶嵌在相应的套筒中;由滑筒的内部、盖板、N个套筒和N个活塞的顶部围成一个密闭空腔,所述流体在密闭空腔中;所述基座上有N个穿绳孔,每个所述腱绳穿过基座上相应的穿绳孔,每个腱绳的上端连接在相应的活塞上;每个所述弹簧的一端与基座的下表面固接;每个所述弹性薄膜的一端与基座相连;每个所述弹簧放置在相应的弹性薄膜中;每个所述腱绳穿过相应的弹簧;每个所述腱绳的下端与相应的弹簧底部边缘固接,该连接点位于弹簧底部边缘一侧;所述弹簧采用压簧;在初始位置时,所有所述弹簧的中心线相互平行,弹簧的中心线与滑筒的中心线相互平行;在初 ...
【技术特征摘要】
1.一种流体力平衡弹性件阵列自适应机器人手装置,其特征在于:包括基座、电机、传动机构、流体、滑筒、盖板、N个套筒、N个活塞、N个腱绳、N个弹簧和N个弹性薄膜;所述电机固接在基座上;所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连,传动机构的输出端与滑筒相连;所述滑筒滑动镶嵌在基座中,滑筒的滑动方向与套筒的中心线平行;所述滑筒与盖板固接;所述盖板上有N个通孔;每个所述套筒穿过盖板上相应的通孔,每个所述套筒与盖板固接,所有所述套筒的中心线相互平行,所述套筒的中心线与滑筒的中心线平行;每个所述活塞滑动镶嵌在相应的套筒中;由滑筒的内部、盖板、N个套筒和N个活塞的顶部围成一个密闭空腔,所述流体在密闭空腔中;所述基座上有N个穿绳孔,每个所述腱绳穿过基座上相应的穿绳孔,每个腱绳的上端连接在相应的活塞上;每个所述弹簧的一端与基座的下表面固接;每个所述弹性薄膜的一端与基座相连;每个所述弹簧放置在相应的弹性薄膜中;每个所述腱绳穿过相应的弹簧;每个所述腱绳的下端与相应的弹簧底部边缘固接,该连接点位于弹簧底部边缘一...
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