伺服驱动控制装置制造方法及图纸

伺服驱动控制装置。本实用新型专利技术涉及一种伺服驱动控制装置。摄像头或探测头（2）安装在机械臂的顶端，所述的机械臂包括外部波纹管（1），所述的波纹管（1）内装入弹簧（4），两个所述的弹簧（4）之间设置主动型关节（3），每一个所述的主动型关节（3）分别受电机驱动，所述的机械臂包括n多节，每一节所述的机械臂均设置一个主动型关节（3）。本实用新型专利技术即使进行机械臂的多关节驱动，也能满足其工作稳定，灵活性强，响应快，适用范围广，应用领域多。

Servo drive control device

Servo drive control. The utility model relates to a servo drive control device. The camera or probe head (2) is installed on the top of the mechanical arm, the mechanical arm comprises an external bellows (1), the bellows (1) is provided with a spring (4), and an active joint (3) is arranged between the two springs (4), each active joint (3) is respectively driven by a motor, the mechanical arm comprises N multiple sections, and each section of the mechanical arm One active joint (3) was set in each group. Even if the mechanical arm is driven by multiple joints, the utility model can meet the requirements of stable operation, strong flexibility, fast response, wide application range and many application fields.

【技术实现步骤摘要】
伺服驱动控制装置
本技术涉及一种伺服驱动控制装置。
技术介绍
多关节伺服驱动使用领域多，主要可以进入人工不能进入的环境中，绕过障碍物，准确的到达目标，因此对于多关节驱动需要多个电机同时驱动，本质上属于一种多轴同步驱动技术，两者有着共通性，对于驱动电路要求高，需要其工作稳定，灵活性强，响应快。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种伺服驱动控制装置，即使进行机械臂的多关节驱动，也能满足其工作稳定，灵活性强，响应快，适用范围广，应用领域多。上述的目的通过以下的技术方案实现：一种伺服驱动控制装置，摄像头或探测头2安装在机械臂的顶端，所述的机械臂包括外部波纹管1，所述的波纹管1内装入弹簧4，两个所述的弹簧4之间设置主动型关节3，每一个所述的主动型关节3分别受电机驱动，所述的机械臂包括n多节，每一节所述的机械臂均设置一个主动型关节3；所述的主动型关节3均受微处理器MCU控制，所述的微处理器MCU的USART1端连接RS485，所述的微处理器MCU的USART2端连接调试用，所述的微处理器MCU的ADC端连接电流电压采样，所述的微处理器MCU的GPI0端连接指示灯、IO控制信号，所述的微处理器MCU的GAN1端连接CAN收发器，所述的微处理器MCU的PWM端连接直流无刷电机，所述的微处理器MCU的EXT1端连接霍尔电机与磁编，所述的微处理器MCU的SPI1端连接SD卡，所述的微处理器MCU的SPI3端连接自适应滤波器RLSAKSIN，所述的微处理器MCU的ETHERNET连接以太网POWERLINK。进一步的，所述的直流无刷电机的驱动芯片包括芯片U1、芯片U2与芯片U3，所述的芯片U1的1号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1UL，所述的芯片U1的2号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1UH，所述的芯片U1的3号端连接电容C5的一端与电压P12V，所述的芯片U1的4号端连接电容C5的另一端，所述的芯片U1的5号端连接电阻R4的一端、二极管D4的一端与测试点T36的一端，所述的芯片U1的6号端连接电容C1的一端与测试点T16，所述的芯片U1的7号端连接电阻R1的一端、二极管D1的一端与测试点T6的一端所述的芯片U1的8号端连接电容C1的另一端；所述的芯片U2的1号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1VL，所述的芯片U2的2号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1VH，所述的芯片U2的3号端连接电容C7的一端与电压P12V，所述的芯片U2的4号端连接电容C7的另一端，所述的芯片U2的5号端连接电阻R5的一端、二极管D5的一端与测试点T37的一端，所述的芯片U2的6号端连接电容C6的一端与测试点T17，所述的芯片U2的7号端连接电阻R2的一端、二极管D2的一端与测试点T7的一端所述的芯片U2的8号端连接电容C6的另一端；所述的芯片U3的1号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1VL，所述的芯片U3的2号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1VH，所述的芯片U3的3号端连接电容C12的一端与电压P12V，所述的芯片U3的4号端连接电容C12的另一端，所述的芯片U3的5号端连接电阻R6的一端、二极管D6的一端与测试点T38的一端，所述的芯片U3的6号端连接电容C11的一端与测试点T18，所述的芯片U3的7号端连接电阻R3的一端、二极管D3的一端与测试点T8的一端，所述的芯片U3的8号端连接电容C11的另一端。进一步的，所述的电阻R1的另一端连接二极管D1的另一端与场效应管Q1的G极，所述的电阻R4的另一端连接二极管D4的另一端与场效应管Q4的G极，所述的电阻R2的另一端连接二极管D2的另一端与场效应管Q2的G极，所述的电阻R5的另一端连接二极管D5的另一端与场效应管Q5的G极，所述的电阻R3的另一端连接二极管D3的另一端与场效应管Q3的G极，所述的电阻R6的另一端连接二极管D6的另一端与场效应管Q6的G极，所述的场效应管Q1的D极连接场效应管Q2的D极、场效应管Q3的D极与电压P48V，所述的场效应管Q1的S极连接测试点T16与场效应管Q4的D极，所述的场效应管Q2的S极连接测试点T17与场效应管Q5的D极，所述的场效应管Q3的S极连接测试点T17与场效应管Q6的D极，所述的场效应管Q4的S极连接场效应管Q5的S极、场效应管Q6的S极与接地端。有益效果：1.本技术的工作稳定，灵活性强，响应快。2.本技术通过对机械臂的控制与驱动，实现在实际使用中控制更方便，驱动电路自带保护，减少使用中因电压下降而造成的不能正常工作。附图说明：附图1是本技术的结构示意图。附图2是本技术的硬件结构框图。附图3是本技术的（a）驱动芯片U1电路图，（b）驱动芯片U2电路图，（c）驱动芯片U3电路图。附图4是本技术的电机驱动测试电路图。附图5是本技术的电机相电流检测电路图。附图6是本技术的（a）24V转12V电源电路图，（b）12V转5V电源电路图，（c）5V转3.3V电源电路图。具体实施方式：实施例1一种伺服驱动控制装置，摄像头或探测头2安装在机械臂的顶端，所述的机械臂包括外部波纹管1，所述的波纹管1内装入弹簧4，两个所述的弹簧4之间设置主动型关节3，每一个所述的主动型关节3分别受电机驱动，所述的机械臂包括n多节，每一节所述的机械臂均设置一个主动型关节3；所述的主动型关节3均受微处理器MCU控制，所述的微处理器MCU的USART1端连接RS485，所述的微处理器MCU的USART2端连接调试用，所述的微处理器MCU的ADC端连接电流电压采样，所述的微处理器MCU的GPI0端连接指示灯、IO控制信号，所述的微处理器MCU的GAN1端连接CAN收发器（型号SN65HVD230），所述的微处理器MCU的PWM端连接直流无刷电机，所述的微处理器MCU的EXT1端连接霍尔电机与磁编，所述的微处理器MCU的SPI1端连接SD卡，所述的微处理器MCU的SPI3端连接自适应滤波器RLSAKSIN，所述的微处理器MCU的ETHERNET连接以太网POWERLINK。{电机霍尔用来检测相电流大小，磁式编码器来检测转子位置}进一步的，所述的直流无刷电机的驱动芯片包括芯片U1、芯片U2与芯片U3，所述的芯片U1的1号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1UL，所述的芯片U1的2号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1UH，所述的芯片U1的3号端连接电容C5的一端与电压P12V，所述的芯片U1的4号端连接电容C5的另一端，所述的芯片U1的5号端连接电阻R4的一端、二极管D4的一端与测试点T36的一端，<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种伺服驱动控制装置，其特征是：摄像头或探测头（2）安装在机械臂的顶端，所述的机械臂包括外部波纹管（1），所述的波纹管（1）内装入弹簧（4），两个所述的弹簧（4）之间设置主动型关节（3），每一个所述的主动型关节（3）分别受电机驱动，/n所述的机械臂包括n多节，每一节所述的机械臂均设置一个主动型关节（3）；/n所述的主动型关节（3）均受微处理器MCU控制，所述的微处理器MCU的USART1端连接RS485，所述的微处理器MCU的USART2端连接调试用，所述的微处理器MCU的ADC端连接电流电压采样，所述的微处理器MCU的GPI0端连接指示灯、IO控制信号，所述的微处理器MCU的GAN1端连接CAN收发器，所述的微处理器MCU的PWM端连接直流无刷电机，所述的微处理器MCU的EXT1端连接霍尔电机与磁编，所述的微处理器MCU的SPI1端连接SD卡，所述的微处理器MCU的SPI3端连接自适应滤波器RLS AKSIN，所述的微处理器MCU的ETHERNET连接以太网POWERLINK。/n

【技术特征摘要】
1.一种伺服驱动控制装置，其特征是：摄像头或探测头（2）安装在机械臂的顶端，所述的机械臂包括外部波纹管（1），所述的波纹管（1）内装入弹簧（4），两个所述的弹簧（4）之间设置主动型关节（3），每一个所述的主动型关节（3）分别受电机驱动，
所述的机械臂包括n多节，每一节所述的机械臂均设置一个主动型关节（3）；
所述的主动型关节（3）均受微处理器MCU控制，所述的微处理器MCU的USART1端连接RS485，所述的微处理器MCU的USART2端连接调试用，所述的微处理器MCU的ADC端连接电流电压采样，所述的微处理器MCU的GPI0端连接指示灯、IO控制信号，所述的微处理器MCU的GAN1端连接CAN收发器，所述的微处理器MCU的PWM端连接直流无刷电机，所述的微处理器MCU的EXT1端连接霍尔电机与磁编，所述的微处理器MCU的SPI1端连接SD卡，所述的微处理器MCU的SPI3端连接自适应滤波器RLSAKSIN，所述的微处理器MCU的ETHERNET连接以太网POWERLINK。


2.根据权利要求1所述的伺服驱动控制装置，其特征是：所述的直流无刷电机的驱动芯片包括芯片U1、芯片U2与芯片U3，所述的芯片U1的1号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1UL，
所述的芯片U1的2号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1UH，
所述的芯片U1的3号端连接电容C5的一端与电压P12V，
所述的芯片U1的4号端连接电容C5的另一端，
所述的芯片U1的5号端连接电阻R4的一端、二极管D4的一端与测试点T36的一端，
所述的芯片U1的6号端连接电容C1的一端与测试点T16，
所述的芯片U1的7号端连接电阻R1的一端、二极管D1的一端与测试点T6的一端
所述的芯片U1的8号端连接电容C1的另一端；
所述的芯片U2的1号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1VL，
所述的芯片U2的2号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1VH，
所述的芯片U2的3号端连接电容C7的一端与电压P12V，
所述的芯片U2的4号端连接电容C7的另一端，
所述的芯片U2的5号端连接电阻R5的一端、二极管D5的一端与测试点T37的一端，
所述的芯片U2的6号端连接电容C6的一端与测试点T17，
所述的芯片U2的7号端连接电阻R2的一端、二极管D2的一端与测试点T7的一端
所述的芯片U2的8号端连接电容C6的另一端；
所述的芯片U3的1号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1VL，
所述的芯片U3的2号端连接微处理器MCU的PWM端的PWM1VH，
所述的芯片U3的3号端连接电容C12的一端与电压P12V，
所述的芯片U3的4号端连接电容C12的另一端，
所述的芯片U3的5号端连接电阻R6的一端、二极管D6的一端与测试点T38的一端，
所述的芯片U3的6号端连接电容C11的一端与测试点T18，
所述的芯片U3的7号端连接电阻R3的一端、二极管D3的一端与测试点T8的一端，
所述的芯片U3的8号端连接电容C...

【专利技术属性】
技术研发人员：李财斌，王伟，马兴臣，徐凯宏，齐辉禹，常永强，
申请(专利权)人：哈尔滨吉程自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙;23