The invention discloses a multi axis robot based on a high-precision three-dimensional space positioning system, which includes a high-precision three-dimensional space positioning system, a multi axis robot and a terminal control system; the three-dimensional space positioning system includes a high-precision positioning probe, a laser positioning base station and a positioning auxiliary module; the multi axis robot includes a terminal axis and a robot body; the terminal control system processes Coordinate information to control the robot's machining trajectory. The invention uses a low-cost millimeter level positioning system to carry out millimeter level precise positioning of the robot tool center point from the outside, which can form a closed-loop control and make the robot accuracy more accurate and reliable.
【技术实现步骤摘要】
一种基于高精度三维空间定位系统的多轴机器人
本专利技术涉及多轴机器人空间定位领域。
技术介绍
随着柔性化生产在智能制造领域的需求越来越迫切，基于多轴机器人的应用逐渐开始普及。目前此类多轴机器人多采用示教编程，虽然精度在一定范围能得到保证，但操作复杂，需要专业操作人员花费大量时间进行程序编写、检测，而且难以对复杂的运动轨迹进行编程。少数大公司会使用激光跟踪仪对多轴机器人进行标定，采用离线编程方案来实现高精度的轨迹跟踪，但是这种方案成本极其高昂，难以大规模普及。此外，随着时间的推移，关节磨损、温差变化、受力变化等各种因素影响，原先标定的参数发生变化，机器人的精度会发生恶化，影响工作质量。
技术实现思路
一种基于高精度三维空间定位系统的多轴机器人，包括高精度三维空间定位系统、多轴机器人、终端控制系统；所述高精度三维空间定位系统，包括高精度定位探针、激光定位基站与定位辅助模块，激光定位基站放置在多轴机器人周围，发出激光信号；定位辅助模块位于末端轴上。所述激光定位基站包括激光发射部件和编码控制器，激光发射部件可发射面激光，编码控制器可对激光发射部件进行编码，可编入角度和激光发射部件序号。所述多轴机器人包括末端轴和机器人本体，末端轴可以根据实际生产需求更换不同型号。所述终端控制系统处理使用工具及机器人坐标信息，控制机器人的加工轨迹。所述定位辅助装置上安装有多个传感器，用以接收激光发射装置所发射的激光，根据激光信号坐标以及使用工具的三维数据，即可得出使用工具的中心端点。<...
【技术保护点】
1.一种基于高精度三维空间定位系统的多轴机器人，包括高精度三维空间定位系统、多轴机器人、终端控制系统；/n所述多轴机器人包括末端轴和机器人本体，末端轴前端连接使用工具，可以根据实际生产需求更换不同型号；/n所述高精度三维空间定位系统，包括高精度定位探针、激光定位基站与定位辅助模块，激光定位基站放置在多轴机器人周围，发出激光信号；定位辅助模块位于末端轴上；/n所述终端控制系统处理使用工具及机器人坐标信息，控制机器人的加工轨迹。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于高精度三维空间定位系统的多轴机器人，包括高精度三维空间定位系统、多轴机器人、终端控制系统；
所述多轴机器人包括末端轴和机器人本体，末端轴前端连接使用工具，可以根据实际生产需求更换不同型号；
所述高精度三维空间定位系统，包括高精度定位探针、激光定位基站与定位辅助模块，激光定位基站放置在多轴机器人周围，发出激光信号；定位辅助模块位于末端轴上；
所述终端控制系统处理使用工具及机器人坐标信息，控制机器人的加工轨迹。
2.根据权利要求1所述的一种基于高精度三维空间定位系统的多轴机器人，其特征在于：所述激光定位基站包括激光发射部件和编码控制器...
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