一种感知方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及智能交通技术领域，具体公开了一种感知方法，其中，所述感知方法包括：获取图像数据信息，并识别所述图像数据信息中的目标车辆；对所述目标车辆进行环境状况判断以及位置计算，得到目标车辆的安全可行驶区域；将所述目标车辆的安全可行驶区域反馈至所述目标车辆。本发明专利技术还公开了一种感知装置及感知系统。本发明专利技术提供的感知方法由于是基于路侧设施获取到的图像数据信息，跟车载图像传感器相比，具有感知范围更广且不受遮挡的优势，提升了目标车辆周围环境的感知精度，进而能够使得目标车辆的运行路线更加精确安全。

A perception method, device and system

The invention relates to the field of intelligent transportation technology, and specifically discloses a sensing method, wherein the sensing method comprises: acquiring image data information and identifying the target vehicle in the image data information; judging the environmental condition and calculating the position of the target vehicle to obtain the safe driving area of the target vehicle; and determining the safe driving area of the target vehicle Domain feedback to the target vehicle. The invention also discloses a sensing device and a sensing system. The sensing method provided by the invention is based on the image data information obtained from roadside facilities. Compared with the on-board image sensor, it has the advantages of wider sensing range and no occlusion, improves the sensing accuracy of the surrounding environment of the target vehicle, and can make the running route of the target vehicle more accurate and safe.

【技术实现步骤摘要】
一种感知方法、装置及系统
本专利技术涉及智能交通
，尤其涉及一种感知方法、感知装置及包括该感知装置的感知系统。
技术介绍
驾驶环境感知技术是智能辅助驾驶系统以及自动驾驶系统所要解决的关键问题之一。驾驶环境信息的收集和信息给驾驶员的呈现方式是该技术的两个重要内容。现在广泛采用的车载传感器例如相机、雷达等对于感知自身周围视距范围内的环境状况起到了较好的效果，但其局限性在于不能进行大范围感知，并且感知的区域易被其他车辆遮挡，且周围车辆越多，感知范围越受限。因此如何提供一种能够进行更大范围的环境感知而且不受各种遮挡影响的感知方式成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种感知方法、感知装置及包括该感知装置的感知系统，解决相关技术中存在的车辆驾驶感知范围小且容易遮挡的问题。作为本专利技术的一个方面，提供一种感知方法，其中，所述感知方法包括：获取图像数据信息，并识别所述图像数据信息中的目标车辆；对所述目标车辆进行环境状况判断以及位置计算，得到目标车辆的安全可行驶区域；将所述目标车辆的安全可行驶区域反馈至所述目标车辆。进一步地，所述感知方法还包括在所述对所述目标车辆进行环境状况判断以及位置计算，得到目标车辆的安全可行驶区域的步骤前进行的：获取所述目标车辆周围的环境状况。进一步地，所述获取所述目标车辆周围的环境状况包括：建立相对坐标系，其中所述相对坐标系的中心为行驶中的所述目标车辆；实时计算所述目标车辆周围的相对环境状况。进一步地，所述建立相对坐标系包括：将车道坐标由二维图形像素坐标映射到三维世界坐标系中；根据车道线在所述三维世界坐标系中的位置信息限定所述目标车辆的有效行驶区域；将所述有效行驶区域以所述目标车辆为零点进行网格划分。进一步地，所述获取所述目标车辆周围的环境状况还包括：将所述目标车辆及其周围的环境状况均投影到所述有效行驶区域的网格中，获得所述安全可行驶区域。进一步地，所述获取图像数据信息，并识别所述图像数据信息中的目标车辆包括：获取同一采集设备的图像数据信息；对所述图像数据信息进行图像处理，得到目标车辆的车牌信息和位置信息。进一步地，所述获取图像数据信息，并识别所述图像数据信息中的目标车辆包括：获取相邻两个采集设备的图像数据信息，得到两个图像数据信息；将所述两个图像数据信息进行图像拼接，得到拼接图像信息；对所述拼接图像信息进行图像处理，得到目标车辆的车牌信息和位置信息。作为本专利技术的另一个方面，提供一种感知装置，其中，所述感知装置包括：获取模块，所述获取模块用于获取图像数据信息，并识别所述图像数据信息中的目标车辆；处理模块，所述处理模块用于对所述目标车辆进行环境状况判断以及位置计算，得到目标车辆的安全可行驶区域；反馈模块，所述反馈模块用于将所述目标车辆的安全可行驶区域反馈至所述目标车辆。作为本专利技术的另一个方面，提高一种感知系统，其中，所述感知系统包括：车载单元、路侧单元和前文所述的感知装置，所述感知装置和所述车载单元均与所述路侧单元通信连接，所述感知装置用于实时采集目标车辆的图像数据信息，并根据所述图像数据信息进行处理得到目标车辆的安全可行驶区域，所述路侧单元能够将所述目标车辆的安全可行驶区域通过所述车载单元反馈至所述目标车辆。进一步地，所述车载单元包括车载通信模块和车载定位模块，所述车载定位模块和所述车载通信模块均与所述路侧单元通信连接，所述路侧单元通过所述车载定位模块实时采集所述目标车辆的位置信息。通过上述感知方法、装置及系统，获取图像数据信息，对所述图像数据信息进行处理后识别出目标车辆，通过对目标车辆进行环境状况判断以及位置计算后，能够得到目标车辆的安全可行驶区域，这种感知方法由于是基于路侧设施获取到的图像数据信息，跟车载图像传感器相比，具有感知范围更广且不受遮挡的优势，提升了目标车辆周围环境的感知精度，进而能够使得目标车辆的运行路线更加精确安全。附图说明附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为本专利技术提供的感知方法的流程图。图2为本专利技术提供的感知方法的具体实现示意图。图3为本专利技术提供的感知装置的结构框图。图4为本专利技术提供的感知系统的结构框图。图5为本专利技术提供的感知系统的具体实施方式结构框图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。为了使本领域技术人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包括，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本实施例中提供了一种感知方法，图1是根据本专利技术实施例提供的感知方法的流程图，如图1所示，包括：S110、获取图像数据信息，并识别所述图像数据信息中的目标车辆；可以理解的是，在道路上尤其是交叉路口设置多个路侧设施，每个路侧设施均包括路侧单元（RoadSideUnit，简称RSU）和感知装置，如图2所示，每个路侧设施均能够实时采集道路上行驶的车辆的图像信息以及位置信息，在获取到路侧单元采集到的这些图像信息以及位置信息后，进行处理识别得到目标车辆。S120、对所述目标车辆进行环境状况判断以及位置计算，得到目标车辆的安全可行驶区域；具体地，对所述目标车辆周围的环境状况进行判断以及对目标车辆的行驶位置进行确定，以得到目标车辆的可行驶区域。S130、将所述目标车辆的安全可行驶区域反馈至所述目标车辆。通过上述感知方法，获取图像数据信息，对所述图像数据信息进行处理后识别出目标车辆，通过对目标车辆进行环境状况判断以及位置计算后，能够得到目标车辆的安全可行驶区域，这种感知方法由于是基于路侧设施获取到的图像数据信息，跟车载图像传感器相比，具有感知范围更广且不受遮挡的优势，提升了目标车辆周围环境的感知精度，进而能够使得目标车辆的运行路线更加精确安全。应当理解的是，在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种感知方法，其特征在于，所述感知方法包括：/n获取图像数据信息，并识别所述图像数据信息中的目标车辆；/n对所述目标车辆进行环境状况判断以及位置计算，得到目标车辆的安全可行驶区域；/n将所述目标车辆的安全可行驶区域反馈至所述目标车辆。/n

【技术特征摘要】
1.一种感知方法，其特征在于，所述感知方法包括：
获取图像数据信息，并识别所述图像数据信息中的目标车辆；
对所述目标车辆进行环境状况判断以及位置计算，得到目标车辆的安全可行驶区域；
将所述目标车辆的安全可行驶区域反馈至所述目标车辆。


2.根据权利要求1所述的感知方法，其特征在于，所述感知方法还包括在所述对所述目标车辆进行环境状况判断以及位置计算，得到目标车辆的安全可行驶区域的步骤前进行的：
获取所述目标车辆周围的环境状况。


3.根据权利要求2所述的感知方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆周围的环境状况包括：
建立相对坐标系，其中所述相对坐标系的中心为行驶中的所述目标车辆；
实时计算所述目标车辆周围的相对环境状况。


4.根据权利要求3所述的感知方法，其特征在于，所述建立相对坐标系包括：
将车道坐标由二维图形像素坐标映射到三维世界坐标系中；
根据车道线在所述三维世界坐标系中的位置信息限定所述目标车辆的有效行驶区域；
将所述有效行驶区域以所述目标车辆为零点进行网格划分。


5.根据权利要求4所述的感知方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆周围的环境状况还包括：
将所述目标车辆及其周围的环境状况均投影到所述有效行驶区域的网格中，获得所述安全可行驶区域。


6.根据权利要求1至5中任意一项所述的感知方法，其特征在于，所述获取图像数据信息，并识别所述图像数据信息中的目标车辆包括：
获取同一采集设备的图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：常琳，蒋华涛，陈大鹏，
申请(专利权)人：无锡物联网创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32