一种降低转轴涡动影响的混合式惯导系统稳定控制指令的计算方法技术方案

本发明专利技术公开了一种降低转轴涡动影响的混合式惯导系统稳定控制指令的计算方法，通过该方法可将混合式惯导系统的台体稳定在地理坐标系，同时可对惯性器件进行旋转调制。该方法的优点，在于计算内框电机稳定控制指令时，针对转轴涡动与旋转调制角速度耦合对系统姿态误差的影响，将旋转角速度施加于台体坐标系z轴方向，提高了台体的稳定精度，降低了系统姿态误差。

A calculation method of stability control command for hybrid inertial navigation system

The invention discloses a calculation method of the stability control command of the hybrid inertial navigation system to reduce the influence of the whirl of the rotating shaft, through which the platform body of the hybrid inertial navigation system can be stabilized in the geographic coordinate system, and the inertial device can be rotated and modulated at the same time. The advantage of this method is that when calculating the stability control command of the inner frame motor, aiming at the influence of the coupling of the whirl and the angular velocity of rotation modulation on the attitude error of the system, the angular velocity of rotation is applied to the z-axis direction of the platform coordinate system, which improves the stability accuracy of the platform and reduces the attitude error of the system.

【技术实现步骤摘要】
一种降低转轴涡动影响的混合式惯导系统稳定控制指令的计算方法
本专利技术涉及一种提高台体稳定精度、降低系统姿态误差的稳定控制指令计算方法，适用于对系统姿态精度有较高要求、需要稳定在地理坐标系的惯性导航系统，属于伺服控制领域。技术背景惯导系统被广泛应用于军用、民用领域的多种运载器。传统的捷联式惯导系统和平台式惯导系统，导航精度的提升主要依靠提高惯性器件的性能。混合式惯导系统不仅可以隔离载体角运动，也可以对惯性器件进行旋转调制，从而在使用同等精度的惯性器件的条件下，显著提高导航精度。为了达到隔离载体运动的目的，一般以陀螺输出为反馈量，计算稳定指令。但是对于双轴或三轴混合式惯导系统，旋转调制会造成陀螺敏感轴与电机轴不重合。因此，需要根据载体的不同运动、不同旋转策略，将陀螺输出折算到电机轴方向，得到沿电机轴方向的稳定指令。同时，应该注意旋转调制引入的误差对混合式惯导系统姿态输出精度的影响。例如，对于绕内框轴长时间旋转调制的混合式惯导系统，由于内框轴的涡动，平台坐标系的z轴指向不固定。此时如果将旋转调制角速度施加到地理坐标系的天本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种混合式惯导系统稳定控制指令的计算方法，其特征在于实现步骤如下：/n(1)进行姿态解算，计算平台坐标系(p系)相对于导航坐标系(n系)的旋转角速度

【技术特征摘要】
1.一种混合式惯导系统稳定控制指令的计算方法，其特征在于实现步骤如下：
(1)进行姿态解算，计算平台坐标系(p系)相对于导航坐标系(n系)的旋转角速度
(2)在平台坐标系内，扣除旋转调制角速度分量，得到稳定指令角速度
(3)对稳定指令角速度积分，得到稳定指令角度
(4)将稳定指令角度折算到电机轴上，得到电机稳定指令。


2.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：王蕾，班敬轩，黄涛，韩豪，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11