避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术涉及导航领域，公开了一种避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质。其中避障方法，应用于移动机器人，包括：根据所述移动机器人的当前速度和多个预测加速度，获取多条大于预设长度的预测路径，所述预设长度大于或等于所述移动机器人与障碍物的距离；评估各个所述预测路径的评估得分、并获取评估得分最高的预测路径作为目标路径；控制所述移动机器人沿所述目标路径移动。与现有技术相比，本发明专利技术实施方式所提供的避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质具有使得移动机器人可以有效的绕过障碍物的优点。

Obstacle avoidance methods, mobile robots and computer readable storage media

The invention relates to the field of navigation, and discloses an obstacle avoidance method, a mobile robot and a computer-readable storage medium. The obstacle avoidance method is applied to the mobile robot, including: according to the current speed and multiple predicted accelerations of the mobile robot, obtaining a plurality of predicted paths larger than the preset length, the preset length greater than or equal to the distance between the mobile robot and the obstacle; evaluating the evaluation scores of each predicted path, and obtaining the predicted path with the highest evaluation score as Target path; controlling the mobile robot to move along the target path. Compared with the prior art, the obstacle avoidance method, mobile robot and computer-readable storage medium provided by the embodiment of the invention have the advantages that the mobile robot can effectively bypass the obstacles.

【技术实现步骤摘要】
避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质
本专利技术涉及导航领域，特别涉及一种避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
近年来，随着人工智能技术的进一步发展，移动机器人的应用越来越广泛，而自主移动机器人越来越成为科技界的研究热点，其中的导航问题是机器人实现自主移动的关键问题。移动机器人的自主导航是指机器人依靠自身携带的传感器在特定环境中，按时间路径最短或能耗最低等原则实现从起始位置到目标位置的无碰撞运动。但是，即使根据起始位置和目标位置设定好预设轨迹，移动机器人在沿预设轨迹移动的过程中，仍然有可能遇到突然出现的障碍物挡住预设轨迹，因此，现有技术中提出了移动机器人的局部路径规划方法。然而，本专利技术的专利技术人发现，现有技术中的局部路径规划方法通常采用固定时间来生成预测轨迹，导致预测轨迹之间的差别较大，特别是在移动速度较低时，容易出现机器人缓慢靠近障碍物甚至停止在障碍物面前的情况，而不会绕过障碍物，无法到达目的地。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种避障方法，使得移动机器人可以有效的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种避障方法，其特征在于，应用于移动机器人，包括：/n根据所述移动机器人的当前速度和多个预测加速度，获取多条大于预设长度的预测路径，所述预设长度大于或等于所述移动机器人与障碍物的距离；/n评估各个所述预测路径的评估得分、并获取评估得分最高的预测路径作为目标路径；/n控制所述移动机器人沿所述目标路径移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种避障方法，其特征在于，应用于移动机器人，包括：
根据所述移动机器人的当前速度和多个预测加速度，获取多条大于预设长度的预测路径，所述预设长度大于或等于所述移动机器人与障碍物的距离；
评估各个所述预测路径的评估得分、并获取评估得分最高的预测路径作为目标路径；
控制所述移动机器人沿所述目标路径移动。


2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述获取多条大于预设长度的预测路径，具体包括：
计算移动机器人以各个所述预测加速度运动预设时长后所处的多个第一预测位置和移动机器人的多个预测速度；
连接所述移动机器人的当前位置和所述第一预测位置，形成多条第一预测路径；
判断所述第一预测路径的长度是否大于所述预设长度；
若是，将所述第一预测路径作为所述预测路径；
若否，根据所述预测速度计算再次间隔所述预设时长后，所述移动机器人所处的位置作为第二预测位置，连接所述第二预测位置和所述第一预测路径形成新的第一预测路径，直至所述新的第一预测路径的长度大于预设长度后，将所述新的第一预测路径作为所述预测路径。


3.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述评估各个所述预测路径的评估得分，具体包括：
根据各个所述预测速度，评估各个所述预测路径的速度得分；
根据所述速度得分计算得到所述评估得分。


4.根据权利要求3所述的避障方法，其特征在于，所述评估各个所述预测路径的速度得分，具体包括：
获取所述移动机器人的当前速度；
计算所述预测速度与所述当前速度的速度差值；
将所述速度差值与预设速度偏置系数的乘积作为所述速度得分，所述预设速度偏置系数为大于零的常量。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的避障方法，其特征在于，所述评估各个所述预测路径的评估得分，具体包括：
获取所述移动机器人沿当前路径行驶至目标位置时的姿态角作为目标姿态角；
获取所述移动机器人沿各个所述预测路径移动至各个所述预测路径的终点位置时的姿态角作为预测姿态角；
根据所述目标姿态角和所述预...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨博炜，李连中，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44