一种无人机飞行方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种无人机飞行方法和装置，属于无人机技术领域。该无人机飞行方法包括：获取无人机的飞行历史数据，所述飞行历史数据包括时间周期、飞行距离和通过的边缘节点；根据所述飞行历史数据预测下一时间周期的飞行距离；根据下一时间周期的飞行距离确定所述无人机在下一时间周期末的位置；根据下一时间周期末的位置确定下一时间周期接收、处理所述无人机数据的预测边缘节点。该无人机飞行方法和装置可以提高无人机边缘节点的适配性和数据处理效率。

A flight method and device of UAV

The invention provides a flight method and a device of an UAV, belonging to the technical field of UAV. The flight method of the UAV includes: obtaining the flight history data of the UAV, which includes the time period, flight distance and the edge nodes passing through; predicting the flight distance of the next time period according to the flight history data; determining the position of the UAV at the end of the next time period according to the flight distance of the next time period; and determining the position of the UAV at the end of the next time period according to the next time period The last position determines a prediction edge node for receiving and processing the UAV data in the next time period. The flight method and device can improve the adaptability and data processing efficiency of UAV edge nodes.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机飞行方法及装置
本专利技术属于无人机
，具体涉及一种无人机飞行方法及装置。
技术介绍
现有技术中，无人机在飞行过程中为其分配边缘节点的方案为就近分配，即对飞行过程中的无人机进行定位，计算距离该位置较近的当前边缘节点，将该当前边缘节点作为计算该无人机下一时段所需的边缘节点，然后将相关数据从之前的边缘节点迁移到当前边缘节点。由于计算和数据迁移过程需要一定的时间且无人机处于飞行状态，这段时间内无人机的位置将发生变化，从而导致新的边缘节点未必是无人机当前位置最合适的边缘节点。
技术实现思路
为此，本专利技术提供一种无人机飞行方法及装置，以解决现有技术中由于无人机在飞行过程中，分配边缘节点的计算和数据迁移与无人机位置信息存在时差而导致的边缘节点分配不合适的问题。为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种无人机飞行方法，包括：获取无人机的飞行历史数据，所述飞行历史数据包括时间周期、飞行距离和通过的边缘节点；根据所述飞行历史数据预测下一时间周期的飞行距离；根据下一时间周期的飞行距离确定所述无人机在下一时间周期末的位置；根据下一时间周期末的位置确定下一时间周期接收、处理所述无人机数据的预测边缘节点。进一步地，根据所述飞行历史数据预测下一时间周期的飞行距离包括：获取若干个连续时间周期内的所述飞行距离集合；设置所述飞行距离集合的一次平滑值和二次平滑值，而且，所述一次平滑值和二次平滑值分别通过公式(1)和公式(2)设置；<br>其中，Si(1)为一次平滑值，i为时间周期序号，i＝{1，2，…，n}，Di为第i个时间周期的飞行距离，α为平滑常数，取值范围为[0，1]，Si(2)为二次平滑值；根据所述一次平滑值和二次平滑值预测下一时间周期的飞行距离。进一步地，根据所述一次平滑值和二次平滑值预测下一时间周期的飞行距离包括：根据所述一次平滑值和二次平滑值计算所述飞行距离的移动趋势和变动趋势；所述移动趋势和变动趋势分别通过公式(3)和公式(4)设置；ai＝2Si(1)-Si(2)(3)其中，Si(1)为一次平滑值，Si(2)为二次平滑值，i为时间周期序号，i＝{1，2，…，n}，α为平滑常数，取值范围为[0，1]，ai为移动趋势，bi为变动趋势；根据所述移动趋势和所述变动趋势计算下一时间周期的飞行距离。进一步地，根据所述移动趋势和所述变动趋势计算下一时间周期的飞行距离包括：所述下一周期飞行距离等于无人机的所述移动趋势与所述变动趋势之和。进一步地，所述根据下一时间周期末的位置确定下一时间周期接收、处理所述无人机数据的预测边缘节点之后，还包括：在所述无人机到达之前将所述无人机的飞行历史数据迁移至所述预测边缘节点。进一步地，在所述无人机飞行初始，将距离所述无人机最近的边缘节点作为存储和处理飞行数据的边缘节点。为了实现上述目的，本专利技术第二方面提供一种无人机飞行装置，包括：获取模块，用于获取无人机的飞行历史数据，所述飞行历史数据包括时间周期、飞行距离和通过的边缘节点；预测模块，用于根据所述飞行历史数据预测下一时间周期的飞行距离；位置确定模块，用于根据下一时间周期的飞行距离确定所述无人机在下一时间周期末的位置；边缘节点分配模块，用于根据下一时间周期末的位置确定下一时间周期接收、处理所述无人机数据的预测边缘节点。进一步地，所述预测模块包括：飞行距离集合获取单元，用于获取若干个连续时间周期内的所述飞行距离集合；平滑值设置单元，用于设置所述飞行距离集合的一次平滑值和二次平滑值，而且，所述一次平滑值和二次平滑值分别通过公式(1)和公式(2)设置；其中，Si(1)为一次平滑值，i为时间周期序号，i＝{1，2，…，n}，Di为第i个时间周期的飞行距离，α为平滑常数，取值范围为[0，1]，Si(2)为二次平滑值；预测单元，用于根据所述一次平滑值和二次平滑值预测下一时间周期的飞行距离。进一步地，所述预测单元包括：趋势计算子单元，用于根据所述一次平滑值和二次平滑值计算所述飞行距离的移动趋势和变动趋势；所述移动趋势和变动趋势分别通过公式(3)和公式(4)设置；ai＝2Si(1)-Si(2)(3)其中，Si(1)为一次平滑值，Si(2)为二次平滑值，i为时间周期序号，i＝{1，2，…，n}，α为平滑常数，取值范围为[0，1]，ai为移动趋势，bi为变动趋势；飞行距离计算子单元，用于根据所述移动趋势和所述变动趋势计算下一时间周期的飞行距离。进一步地，所述飞行距离计算子单元中包括：所述下一周期飞行距离等于所述无人机的移动趋势与变动趋势之和。进一步地，所述数据迁移模块，用于在所述无人机到达之前将所述无人机的飞行历史数据迁移至所述预测边缘节点。本专利技术具有如下优点：本专利技术提供的无人机飞行方法，根据飞行历史数据预测下一时间周期的飞行距离，再由飞行距离确定下一时间周期末的位置，据此分配相应的边缘节点并提前将数据迁移过去，充分考虑了计算及数据在无人机边缘节点间迁移所需时耗，从而提高无人机边缘节点的适配性和数据处理效率。附图说明附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是本实施例提供的无人机飞行方法和装置的飞行场景示意图；图2是本实施例提供的一种无人机飞行方法的流程图；图3是本实施例提供的一种无人机飞行装置的原理框图。通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。本专利技术实施例提供的无人机飞行方法是利用无人机飞行历史数据，通过预测无人机下一时间周期的位置，将距离无人机距离最近的边缘节点作为控制无人机飞行的节点，并提前将数据迁移至该边缘节点，从而提高边缘节点的适配性和数据处理效率。具体应用场景示例如图1所示，无人机飞行一段时间形成一段飞行轨迹，在该飞行轨迹附近分布有边缘节点N1、边缘节点N2…边缘节点Nn等若干个边缘节点，当无人机飞行在该边缘节点的控制范围内时，该边缘节点为无人机接收和处理相关数据。图2是本专利技术第一实施例提供的一种无人机飞行方法的流程图，如图2所示，该无人机飞行方法包括如下步骤：步骤S101，获取无人机的飞行历史数据。其中，飞行历史数据包括时间周期、飞行距离和通过的边缘节点。时间周期T是由用户或厂家设定，一般而言，在一个时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机飞行方法，其特征在于，包括：/n获取无人机的飞行历史数据，所述飞行历史数据包括时间周期、飞行距离和通过的边缘节点；/n根据所述飞行历史数据预测下一时间周期的飞行距离；/n根据下一时间周期的飞行距离确定所述无人机在下一时间周期末的位置；/n根据下一时间周期末的位置确定下一时间周期接收、处理所述无人机数据的预测边缘节点。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行方法，其特征在于，包括：
获取无人机的飞行历史数据，所述飞行历史数据包括时间周期、飞行距离和通过的边缘节点；
根据所述飞行历史数据预测下一时间周期的飞行距离；
根据下一时间周期的飞行距离确定所述无人机在下一时间周期末的位置；
根据下一时间周期末的位置确定下一时间周期接收、处理所述无人机数据的预测边缘节点。


2.根据权利要求1所述的无人机飞行方法，其特征在于，所述根据所述飞行历史数据预测下一时间周期的飞行距离包括：
获取若干个连续时间周期内的所述飞行距离集合；
设置所述飞行距离集合的一次平滑值和二次平滑值，而且，所述一次平滑值和二次平滑值分别通过公式(1)和公式(2)设置；






其中，Si(1)为一次平滑值，i为时间周期序号，i＝{1，2，…，n}，Di为第i个时间周期的飞行距离，α为平滑常数，取值范围为[0,1]，Si(2)为二次平滑值；
根据所述一次平滑值和二次平滑值预测下一时间周期的飞行距离。


3.根据权利要求2所述的无人机飞行方法，其特征在于，所述根据所述一次平滑值和二次平滑值预测下一时间周期的飞行距离包括：
根据所述一次平滑值和二次平滑值计算所述飞行距离的移动趋势和变动趋势；
所述移动趋势和变动趋势分别通过公式(3)和公式(4)设置；
ai＝2Si(1)-Si(2)(3)



其中，Si(1)为一次平滑值，Si(2)为二次平滑值，i为时间周期序号，i＝{1，2，…，n}，α为平滑常数，取值范围为[0,1]，ai为移动趋势，bi为变动趋势；
根据所述移动趋势和所述变动趋势计算下一时间周期的飞行距离。


4.根据权利要求3所述的无人机飞行方法，其特征在于，所述根据所述移动趋势和所述变动趋势计算下一时间周期的飞行距离包括：
所述下一周期飞行距离等于无人机的所述移动趋势与所述变动趋势之和。


5.根据权利要求1所述的无人机飞行方法，其特征在于，所述根据下一时间周期末的位置确定下一时间周期接收、处理所述无人机数据的预测边缘节点之后，还包括：
在所述无人机到达之前将所述无人机的飞行历史数据迁移至所述预测边缘节点。


6.根据权利要求1所述的无人机飞行方法，其特征在于，在所述无人机飞行...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾智宇，毋涛，徐雷，
申请(专利权)人：中国联合网络通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11