多无人平台通信能耗的多阶段多目标优化方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种多无人平台通信能耗的多阶段多目标优化方法和装置，涉及人工智能领域。本发明专利技术基于无人平台编队的二维队形和无人平台的初始能量获取通信网络；基于通信网络获取加权有向图；基于加权有向图获取二维线性无关图；基于二维线性无关图获取无人平台编队的信息交互拓扑；将无人平台编队的信息交互拓扑发送给无人平台；当无人平台工作的实时时间差大于预设的调度周期时，判断每个无人平台的剩余能量是否均大于维持无人平台工作的最低能量；若是，则基于当前剩余能量更新无人平台编队的信息交互拓扑，并不断循环上述过程直至不满足条件；若否，则命令无人平台停止工作。本发明专利技术可以延长无人平台编队执行任务时的可工作时间。

Multi-stage and multi-objective optimization method and device for communication energy consumption of multi unmanned platform

The invention provides a multi-stage multi-objective optimization method and device for communication energy consumption of a multi unmanned platform, which relates to the field of artificial intelligence. The invention is based on the two-dimensional formation of the unmanned platform formation and the initial energy acquisition communication network of the unmanned platform; obtains the weighted digraph based on the communication network; obtains the two-dimensional linear independent graph based on the weighted digraph; obtains the information interaction topology of the unmanned platform formation based on the two-dimensional linear independent graph; transmits the information interaction topology of the unmanned platform formation to the unmanned platform; when the unmanned platform When the real-time time difference of work is greater than the preset scheduling cycle, judge whether the remaining energy of each unmanned platform is greater than the minimum energy to maintain the unmanned platform; if so, update the information interaction topology of the unmanned platform formation based on the current remaining energy, and continue to cycle the above process until the conditions are not met; if not, order the unmanned platform to stop working. The invention can extend the working time when the unmanned platform formation performs tasks.

【技术实现步骤摘要】
多无人平台通信能耗的多阶段多目标优化方法和装置
本专利技术涉及人工智能
，具体涉及一种多无人平台通信能耗的多阶段多目标优化方法和装置。
技术介绍
无人平台是指无人驾驶的、完全按遥控操作或者按预编程序自主运作的一种平台，具体包括机器人和智能体等等，由于其不需要人为操作的特点而被广泛应用于各种领域。相比较于单个无人平台完成任务，多个无人平台协作完成任务更加高效，因此多无人平台技术也被广泛的应用，而如何控制多个无人平台编队完成工作是当前研究的一大热点。无人平台上一般搭载有数据运算处理装置，使每个无人平台构成网络计算节点。无人平台在编队工作时，相互之间可以向其他无人平台发送信号以及接收来自于其他无人平台的信号，从而实现多无人平台间的信息交流，并构建信息交互拓扑。然而本申请的专利技术人发现，由于每个无人平台可用的能量是有限的，但处于发送状态的无人平台消耗能量的速度比处于接收状态的无人平台消耗能量的速度快，因此在无人平台编队执行任务时间较长时，会出现一个或几个无人平台能量消耗过大的情况。即现有技术在实际应用中存在无人平台编队在执行任务时的可工作时间短的缺点。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种多无人平台通信能耗的多阶段多目标优化方法和装置，解决了无人平台编队在执行任务时的可工作时间短的问题。(二)技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：本专利技术解决其技术问题所提供的一种多无人平台通信能耗的多阶段多目标优化方法，所述优化方法由计算机执行，包括以下步骤：S1、基于无人平台编队的二维队形和无人平台的初始能量获取通信网络；S2、基于所述通信网络获取加权有向图；S3、基于所述加权有向图获取二维线性无关图；S4、基于所述二维线性无关图获取无人平台编队的信息交互拓扑；S5、将所述无人平台编队的信息交互拓扑发送给无人平台，并记录初始时间；S6、记录无人平台的每一个工作时间，基于所述初始时间和所述每一个工作时间获取无人平台的实时时间差；S7、当所述实时时间差大于预设的调度周期时，获取每个无人平台的剩余能量，并判断：每个无人平台的剩余能量是否均大于维持无人平台工作的最低能量；若满足条件，则基于所述二维队形和所述剩余能量生成当前时间的无人平台编队的信息交互拓扑；将所述无人平台编队的信息交互拓扑更新为当前时间的无人平台编队的信息交互拓扑，将所述初始时间更新为当前时间，并跳转到S5中，重复步骤S5-S7；若不满足条件，则命令无人平台停止工作。优选的，在S2中，所述加权有向图的获取方法为：获取所述通信网络的第一最小树形图，并将所述第一最小树形图中的弧及其反向弧从所述通信网络中删除，得到第一通信网络；获取所述第一通信网络的第二最小树形图，并将所述第二最小树形图中的弧及其反向弧从所述第一通信网络中删除，得到第二通信网络；将所述第一最小树形图和所述第二最小树形图合并，获得所述加权有向图。优选的，在S3中，所述二维线性无关图的获取方法为：S301、按照权值从高到低的顺序对所述加权有向图中的弧进行排序，赋值h＝1；S302、判断所述加权有向图中的弧的数量是否大于所述加权有向图对应的加权无向图的刚度矩阵的秩r，若满足条件，删除所述加权有向图中的第h条弧，得到第一加权有向图；若不满足条件，则所述加权有向图即为二维线性无关图；S303、判断所述第一加权有向图对应的加权无向图的刚度矩阵的秩是否小于r，若满足条件，则将所述第h条弧重新加入到第一加权有向图中，得到第二加权有向图；若不满足条件，则不进行处理，得到第二加权有向图；S304、更新h的取值；S305、判断所述第二加权有向图中的弧的数量是否大于r，若满足条件，则将所述加权有向图中的数据更新为所述第二加权有向图中的数据，并跳转到步骤S302，重复步骤S302-S305；若不满足条件，则所述第二加权有向图即为二维线性无关图。优选的，在S4中，所述无人平台编队的信息交互拓扑的获取方法为：S401、判断所述二维线性无关图对应的加权无向图的刚度矩阵的秩r0和所述二维线性无关图的节点集合V是否满足r0<2×|V|-3，若满足条件，按照权值从低到高的顺序对所述第二通信网络中的弧进行排序，获取所述第二通信网络中的第k条弧aij，其中，k＝1；若不满足条件，则所述二维线性无关图即为无人平台编队的信息交互拓扑；S402、判断所述二维线性无关图对应的加权无向图的刚度矩阵的秩r0和所述二维线性无关图的节点集合V是否满足r0<2×|V|-3，若不满足条件，则所述二维线性无关图即为无人平台编队的信息交互拓拓扑；若满足条件，则判断：所述第k条弧aij的终点vj在所述二维线性无关图中的入度是否小于2并且所述第k条弧aij的反向弧aji是否不在所述二维线性无关图中，若两个条件均满足，将所述第k条弧aij添加到所述二维线性无关图中，得到第一二维线性无关图，并跳转到步骤S403；若两个条件不能全部满足，则更新k的取值，并重复步骤S402；S403、判断所述第一二维线性无关图对应的加权无向图的刚度矩阵的秩是否为满秩，若不满足条件，则将所述第k条弧aij从所述第一二维线性无关图中删除，得到第二二维线性无关图，且，令r1＝r0；若满足条件，则令r1＝r0+1，保留所述第k条弧aij，得到第二二维线性无关图；S404、更新所述k的取值；S405、判断所述r1是否满足r1<2×|V|-3，若满足条件，则将所述二维线性无关图中的数据更新为所述第二二维线性无关图中的数据，并跳转到步骤S402，重复步骤S402-S405；若不满足条件，则所述第二二维线性无关图即为无人平台编队的信息交互拓扑。本专利技术解决其技术问题所提供的一种多无人平台通信能耗的多阶段多目标优化装置，所述优化装置包括计算机，所述计算机包括：至少一个存储单元；至少一个处理单元；其中，所述至少一个存储单元中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述至少一个处理单元加载并执行以实现以下步骤：S1、基于无人平台编队的二维队形和无人平台的初始能量获取通信网络；S2、基于所述通信网络获取加权有向图；S3、基于所述加权有向图获取二维线性无关图；S4、基于所述二维线性无关图获取无人平台编队的信息交互拓扑；S5、将所述无人平台编队的信息交互拓扑发送给无人平台，并记录初始时间；S6、记录无人平台的每一个工作时间，基于所述初始时间和所述每一个工作时间获取无人平台的实时时间差；S7、当所述实时时间差大于预设的调度周期时，获取每个无人平台的剩余能量，并判断：每个无人平台的剩余能量是否均大于维持无人平台工作的最低能量；若满足条件，则基于所述二维队形和所述剩余能量生成当前时间的无人平台编队的信息交互拓扑；将所述无人平台编队的信息交互拓扑更新为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多无人平台通信能耗的多阶段多目标优化方法，其特征在于，所述优化方法由计算机执行，包括以下步骤：/nS1、基于无人平台编队的二维队形和无人平台的初始能量获取通信网络；/nS2、基于所述通信网络获取加权有向图；/nS3、基于所述加权有向图获取二维线性无关图；/nS4、基于所述二维线性无关图获取无人平台编队的信息交互拓扑；/nS5、将所述无人平台编队的信息交互拓扑发送给无人平台，并记录初始时间；/nS6、记录无人平台的每一个工作时间，基于所述初始时间和所述每一个工作时间获取无人平台的实时时间差；/nS7、当所述实时时间差大于预设的调度周期时，获取每个无人平台的剩余能量，并判断：每个无人平台的剩余能量是否均大于维持无人平台工作的最低能量；/n若满足条件，则基于所述二维队形和所述剩余能量生成当前时间的无人平台编队的信息交互拓扑；将所述无人平台编队的信息交互拓扑更新为当前时间的无人平台编队的信息交互拓扑，将所述初始时间更新为当前时间，并跳转到S5中，重复步骤S5-S7；/n若不满足条件，则命令无人平台停止工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种多无人平台通信能耗的多阶段多目标优化方法，其特征在于，所述优化方法由计算机执行，包括以下步骤：
S1、基于无人平台编队的二维队形和无人平台的初始能量获取通信网络；
S2、基于所述通信网络获取加权有向图；
S3、基于所述加权有向图获取二维线性无关图；
S4、基于所述二维线性无关图获取无人平台编队的信息交互拓扑；
S5、将所述无人平台编队的信息交互拓扑发送给无人平台，并记录初始时间；
S6、记录无人平台的每一个工作时间，基于所述初始时间和所述每一个工作时间获取无人平台的实时时间差；
S7、当所述实时时间差大于预设的调度周期时，获取每个无人平台的剩余能量，并判断：每个无人平台的剩余能量是否均大于维持无人平台工作的最低能量；
若满足条件，则基于所述二维队形和所述剩余能量生成当前时间的无人平台编队的信息交互拓扑；将所述无人平台编队的信息交互拓扑更新为当前时间的无人平台编队的信息交互拓扑，将所述初始时间更新为当前时间，并跳转到S5中，重复步骤S5-S7；
若不满足条件，则命令无人平台停止工作。


2.如权利要求1所述的优化方法，其特征在于，在S2中，所述加权有向图的获取方法为：
获取所述通信网络的第一最小树形图，并将所述第一最小树形图中的弧及其反向弧从所述通信网络中删除，得到第一通信网络；
获取所述第一通信网络的第二最小树形图，并将所述第二最小树形图中的弧及其反向弧从所述第一通信网络中删除，得到第二通信网络；
将所述第一最小树形图和所述第二最小树形图合并，获得所述加权有向图。


3.如权利要求2所述的优化方法，其特征在于，在S3中，所述二维线性无关图的获取方法为：
S301、按照权值从高到低的顺序对所述加权有向图中的弧进行排序，赋值h＝1；
S302、判断所述加权有向图中的弧的数量是否大于所述加权有向图对应的加权无向图的刚度矩阵的秩r，若满足条件，删除所述加权有向图中的第h条弧，得到第一加权有向图；若不满足条件，则所述加权有向图即为二维线性无关图；
S303、判断所述第一加权有向图对应的加权无向图的刚度矩阵的秩是否小于r，若满足条件，则将所述第h条弧重新加入到第一加权有向图中，得到第二加权有向图；若不满足条件，则不进行处理，得到第二加权有向图；
S304、更新h的取值；
S305、判断所述第二加权有向图中的弧的数量是否大于r，若满足条件，则将所述加权有向图中的数据更新为所述第二加权有向图中的数据，并跳转到步骤S302，重复步骤S302-S305；若不满足条件，则所述第二加权有向图即为二维线性无关图。


4.如权利要求3所述的优化方法，其特征在于，在S4中，所述无人平台编队的信息交互拓扑的获取方法为：
S401、判断所述二维线性无关图对应的加权无向图的刚度矩阵的秩r0和所述二维线性无关图的节点集合V是否满足r0<2×|V|-3，若满足条件，按照权值从低到高的顺序对所述第二通信网络中的弧进行排序，获取所述第二通信网络中的第k条弧aij，其中，k＝1；若不满足条件，则所述二维线性无关图即为无人平台编队的信息交互拓扑；
S402、判断所述二维线性无关图对应的加权无向图的刚度矩阵的秩r0和所述二维线性无关图的节点集合V是否满足r0<2×|V|-3，若不满足条件，则所述二维线性无关图即为无人平台编队的信息交互拓拓扑；
若满足条件，则判断：所述第k条弧aij的终点vj在所述二维线性无关图中的入度是否小于2并且所述第k条弧aij的反向弧aji是否不在所述二维线性无关图中，若两个条件均满足，将所述第k条弧aij添加到所述二维线性无关图中，得到第一二维线性无关图，并跳转到步骤S403；若两个条件不能全部满足，则更新k的取值，并重复步骤S402；
S403、判断所述第一二维线性无关图对应的加权无向图的刚度矩阵的秩是否为满秩，若不满足条件，则将所述第k条弧aij从所述第一二维线性无关图中删除，得到第二二维线性无关图，且，令r1＝r0；若满足条件，则令r1＝r0+1，保留所述第k条弧aij，得到第二二维线性无关图；
S404、更新所述k的取值；
S405、判断所述r1是否满足r1<2×|V|-3，若满足条件，则将所述二维线性无关图中的数据更新为所述第二二维线性无关图中的数据，并跳转到步骤S402，重复步骤S402-S405；若不满足条件，则所述第二二维线性无关图即为无人平台编队的信息交互拓扑。


5.一种多无人平台通信能耗的多阶段多目标优化装置，其特征在于，所述优化装...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗贺，李晓多，王国强，胡笑旋，张鹏，夏维，靳鹏，马华伟，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34